Roboti i Ndjekësit të Linjës Me PIC18F: 7 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

LINK GARS

Unë e bëra këtë robot ndjekës të linjës për kursin tim të mikrokontrolluesit në universitet. Kështu që unë e bëra këtë robot bazë të vijës bazë duke përdorur Pic 18f2520 dhe përdor përpiluesin e PIC CCS. Ka shumë projekte të ndjekësve të linjës në internet me ardunio ose fotografi, por shumë nga projektet janë shumë të ngjashëm. Për këtë arsye, unë do të shpjegoj se si kam zgjedhur komponentët dhe pse i kam zgjedhur dhe do të jap disa këshilla për robotin efikas të ndjekësve të linjës.

Kam krijuar kartën e sensorit duke përdorur CNY70 dhe e vendosa qarkun në tabelën e bukës. Nëse dëshironi, mund të krijoni një PCB monolit për të gjithë përbërësit, por do të jetë problematike nëse nuk keni përvojë të mjaftueshme se si të bëni PCB.

Hapi 1: Zgjedhja e mikrokontrolluesit PIC

Disa fotografi 16f janë shumë të përshtatshme për ndjekësit e linjës dhe ato janë mjaft të lira. Zgjodha 18F2520 sepse ka memorie të mjaftueshme të programit I/O dhe 32k dhe gjëja më e rëndësishme është se mbështet oshilator deri në 40MHZ dhe është mjaft e rëndësishme të përpunohen të dhënat.

Hapi 2: Motorët dhe bateria

Kam përdorur 4 motorë mikro DC 6v 350 rpm. Mund të siguroni një ekuilibër shumë të mirë me 4 motorë dhe kod shumë bazë kundrejt 2 motorëve. Nëse dëshironi mund të zgjidhni një motor i cili ka rpm më të lartë por 350 rpm ka mjaft shpejt për mua dhe ata kanë çift rrotullues shumë të madh. Për më tepër, katër motorë kanë lëvizje dhe rrotullim shumë efikas.

Bateria Li-Po ushqen robotin tim, kartën e sensorit, motorët, fotografinë dhe komponentët e tjerë. Lipo im ishte 30c 7.4v 1250ma. Unë nuk hasa në problemin e energjisë në garë, por katër motorë konsumojnë energji të lartë dhe ju duhet 1750 ma bateri nëse duan të bëjnë shumë prova.

Hapi 3: Përbërësit

1. Fotografia 18f2520
2. Kristal 20 mhz
3. R1 …………………………………………………………..4.7k rezistencë
4. C1 dhe C2 ……………………………………………… kapak 33pf.
5. Butoni
6. Rregullatori i tensionit 7805
7. Kondensator 16v 100 uf (elektrolitik)
8. C4 C5 C6 dhe C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Drejtuar

11. L293B x2

12. Kaloni
13. Motor mikro dc 6v 350rpm x4 (mund të zgjidhni një opsion tjetër)
14. Rrota x4 (zgjodha rrota R5 mm)
15. Bateria Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma mund të ishte më mirë)
16. Qarku hap poshtë (Opsionale, varet nga bateria dhe motorët tuaj)
17. Kabllo kërcyes

Për kartën e sensorit

1. GJN70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………….
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. J1 kokë mashkullore
6. Materialet e qarkut të shtypur

Hapi 4: Skema e Qarkut

Hapi 5: Karta e sensorit

Unë e ngjis kartën e sensorit nën dërrasat e bukës, por distanca midis CNY dhe dyshemesë duhet të jetë e përshtatshme. Përafërsisht 1-0.5 cm është e mjaftueshme. Unë bashkova kabllot e kërcyesve në J2 në J6 dhe i lidha ato në hyrjet sn74hc14n.

Hapi 6: Kodet

Ju mund të shkarkoni kodet. Në thelb, përfshihen kodet e kthimit përpara, majtas dhe djathtas. Nëse doni të rrisni shpejtësinë e robotit, duhet të ndryshoni kodet e vonesës.

Hapi 7: Këshilla kritike

• Një nga pjesët më të rëndësishme është karta e sensorit, kështu që duhet të merrni të dhëna të mira. Distanca nga CNY dhe dysheme duhet të jetë e përshtatshme, prandaj, ju matni tensionet në emetuesin e CNY dhe e kalibroni me tenxhere. Kur po garoja dyshemeja ishte e errët kështu që sensorët nuk po punonin mirë dhe i vura LED -et e bardha nën dërrasën e bukës dhe kalibrova përsëri në këtë mënyrë, mora të dhëna më të mira.
• Një gjë tjetër e rëndësishme janë 4 motorë. Nëse përdorni 4 motorë në vend të 2 motorëve, mund të merrni një ekuilibër më të mirë dhe do të jetë shumë i suksesshëm në kthime.