Bot i Vizatimit i Bst Line i ndërtuar në Plehra - Boti im: 13 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:19

Hai miq pas një hendeku të gjatë rreth 6 muaj këtu unë vij me një projekt të ri. Deri në përfundimin e Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino unë planifikoj për një bot tjetër vizatimi, qëllimi kryesor është të mbulojë një hapësirë të madhe për vizatim. Krahët robotikë të fiksuar nuk mund ta bëjnë këtë, kështu që unë planifikoj për një bot i cili është në gjendje të vizatojë në sipërfaqe të sheshtë. Ky është versioni 1 që mund të vizatojë të gjithë vizatimet vektoriale (sepse hapi i përdorur këtu është shumë i lirë) në çdo shkallë. Në këtë tutorial ne shohim jo vetëm ndërtimin, por edhe studimin e thellë se si ai tërhiqet në mënyrë shumë të detajuar. I listova furnizimet në Faqen e Veçantë në mënyrë që të mund të shtoja imazhe veç e veç.

Ju mund të vizatoni imazhe shumë të mëdha duke përdorur këtë bot. Funshtë shumë argëtuese që fëmijët të ndërtojnë dhe luajnë

Disa mënyra shtesë shtohen me robotin për Fëmijët dhe Argëtimi është në programin tim të ri të logos Instructables Live Turtle Duke përdorur BT Bot. Ju gjithashtu keni aplikacionin android për të kontrolluar botin

SH NOTNIM:- Për ata që kanë bot dhe duan kod për vizatim, shkoni drejtpërdrejt në hapin 9. Ju mund të shihni llogaritjen e detajuar në atë faqe me imazhe.

Hapi 1: Materialet e kërkuara

Ashtu si projektet e mia të mëparshme këtu edhe shumica e gjërave të përdorura nga plehrat përveç motorit kontrollues dhe rrotave.

Materialet e kërkuara

1) motor stepper 28byj -48 me drejtues uln2003 - 2 Nr.

2) Arduino Nano - 1Nr.

3) Tower pro servo sg90 - 1Nr.

4) Moduli bluetooth HC-05.

5) Rrota për motor stepper - 2 Nr.

6) Rrota rrotulluese - 2 Nr.

7) Stilolaps

8) Vidë dhe arrë.

9) Kondensatori 470 mikrofarad.

përveç sa më sipër të gjitha nga plehrat

9) Kompensatë 12 CM X 12 CM.

10) Pjesët e mbeturinave të ushqimit të aluminit.

11) rast CD.

12) Ingranazhe plastike të vjetra.

Softuerët e Përdorur

1) Arduino IDE.

2) Studio vizuale 10.

Mjetet e Përdorura

1) Makinë shpimi.

2) Jon bashkues.

3) Tehu i sharrës.

4) Vidhosës.

Hapi 2: Video për tu ndërtuar

Ndërtimi i plotë në video të vetme shikoni videon ose kaloni hapat për detaje.

Hapi 3: Ndërtimi i Shasisë dhe Rregullimi i Rrotave

Imazhi është vetë shpjegues, megjithatë unë rrëfej disa fjalë

1) botshtë një bot shumë i vogël me rreze vetëm 6 Cm (12 cm Dia). Së pari vizatoni rrethin në një letër dhe shënoni pjesët për rrota dhe prerë letrën.

2) Vendoseni letrën mbi kompensatë dhe vizatoni skicën e shasisë. Meqenëse nuk kam asnjë makinë prerëse druri, unë shpoj vijën jashtë me hapësira të barabarta dhe heq copat shtesë.

3) Gdhendni anët duke përdorur thikë dhe bëjeni atë të lustrojë.

4) Tani Pritini tubin e ushqimit të aluminit katror në formën L duke përdorur sharrë hakimi.

5) Shënoni vrimat në ushqimin në formë L për t'iu përshtatur motorit stepper. Përsëri vendosni vrima dhe prerë copën e aluminit (Duhet më shumë kohë sepse pesha më pak alumini është shumë e vështirë kur punoni me duar).

6) Tani përshtateni ushqimin e aluminit në formë L në bazën e drurit të lojës duke përdorur vida dhe arra. Tani vidhosni motorin stepper në shasi.

7) Bëni një bazë për rrotën Castor dhe fiksojeni atë me shasi.

8) Vendosni një vrimë 10 mm në qendrën e duhur të shasisë për përdorim në të ardhmen.

Shënim: - Hapat janë shumë të thjeshtë, por të gjithë duan të jenë në dimensionin e duhur dhe pozicionin e duhur edhe një ndryshim i vogël mm të bëjë ndryshime të mëdha në vizatim

Hapi 4: Plani i Qarkut

Mbi të është Diagrami i qarkut

1) Përdorni Arduino TX dhe RX për të komunikuar me Bluetooth HC05. Mbani mend ndërkohë që ngarkimi i programit HC05 duhet të heqë të tjerët që nuk mund ta ngarkojmë programin.

2) Kunjat dixhitale të përdoruesit (2, 3, 4, 5) dhe (6, 7, 8, 9) për motor stepper. Lidhni kunjat me motorin stepper përmes drejtuesit ULN2003.

3) Lidheni servo motorin me pinin dixhital 10.

4) Furnizimi me energji i veçantë për Stepper dhe servo motor. Unë përdor një bankë të fuqisë mobile me dalje 5V 2.1A.

5) Bateri 9V për furnizimin Arduino dhe Arduino 5V në Modulin HC05.

6) Përdorni një kondensator 470 mikro farad paralel me furnizimin me energji servo për të ndaluar servo nga dridhja.

Hapi 5: Përfundimi i qarkut

Unë bëj një mburojë si qark të gjitha janë ngjitur me dorë me kunja lidhëse femra dhe meshkuj. Telat e lidhësit janë bërë gjithashtu nga vetja. Mos harroni të vendosni dy furnizime të ndryshme të energjisë sepse më duhen 3 ditë për të gjetur problemin. Lidhni të gjithë furnizimin me energji elektrike gnd me arduino.

Hapi 6: Plotësoni Bot

1) Lidhni qarkun me shasinë, unë përdor një kuti të vjetër CD për të bërë një bazë trekëndëshi dhe për të rregulluar qarkun në njërën anë dhe drejtuesin e motorit në anën tjetër.

2) Tani përdorni aplikacionin Arduino Bluetooth RC Car për të testuar botin.

3) Lidhni bankën Power me furnizimin me energji Arduino. Vetëm Power bank është i mjaftueshëm për Arduino, Bluetooth dhe Steppers.

Programi Arduino për të kontrolluar botin është dhënë më lart

Hapi 7: Mekanizmi Pen Up Down

1) Pas shumë ndryshimeve bëra stilolapsin e mësipërm lart poshtë mekanizmin me ndryshimin e shpejtë të stilolapsit.

2) Unë përdor lidhjen për të ngritur poshtë levën për të ngritur stilolapsin lart e poshtë.

3) Përdorni një ingranazh të vjetër mbi stilolapsin e skicës për peshën dhe mekanizmin e ngritjes.

Hapi 8: Plotësoni Bot

Rregulloni bankën e baterisë dhe energjisë Unë kam prerë shishen e vjetër të spërkatësit të trupit dhe e dhelpëroj atë përgjithmonë. Tani puna bazë është bërë, një bot me motor stepper është gati.

Hapi 9: Matematikë Robot

Hap pas hapi janë detajuar në vizatim.

1) Pjesa kryesore e programit është llogaritja e rrotullimit që boti dëshiron të kthejë në cilin drejtim dhe distancën që dëshiron të lëvizë. Mendoni se në çdo kohë bot është në qendër të një grafiku ne kemi pozicionin aktual dhe pozicioni që dëshironi të lëvizni. Pra, secila pikë ka një pozicion X, Y dhe ne kemi shkallën aktuale me të cilën boti po përballet. Në fillim boti ka një shkallë 0, ka 359 gradë për të rrotulluar dhe lëvizur në atë drejtim.

2) Pra, me Pozicionin Aktual dhe pozicionin doni të lëvizni gjeni gjerësinë (a) dhe lartësinë (b) sipas hapit 2 dhe formoni një trekëndësh me kënd të drejtë. Edhe nëse vlerat janë negative, bëjeni atë absolute. Me formulën Hypotenuse gjeni Hyp.

3) Gjeni shkallën duke përdorur formulën e trignamentry me Hyp dhe B (ana e kundërt). Shndërroni radianët në shkallë.

4) Tani kemi hipin që distanca dëshiron të lëvizë dhe kemi një shkallë ku gjendet pika. Vetëm kur pas rrotullimit lëviz. Për të llogaritur këndin e rrotullimit të Botit, përdoruesi hapi 5.

5) Hapi 5 ka shumë logjikë sepse botët kanë pikë në çdo anë. Pra, sipas pozicionit aktual dhe vendndodhjes së pikës së postimit tjetër llogaritni këndin e Rrotullimit.

6) Me këndin bot aktual në memorie gjeni këndin dhe drejtimin e rrotullimit sipas hapit katër. Tani rrotulloni anën e majtë ose të djathtë sipas llogaritjes dhe lëvizni hapat për numrin Hyp. Tani bëni pikën e re si pika aktuale dhe merrni pikën tjetër dhe shkoni përsëri në hapin 1

Përsëritni hapat përsëri dhe përsëri deri në përfundimin e programit.

Hapi 10: Programi VB.net 2010

1) Në Designer View kemi dy kontrolle Tab. Një për t'u lidhur me Botin përmes bluetooth. Dhe një tjetër është dritarja e vizatimit.

2) Përdorni miun ose dorën për të vizatuar hapësirën e bardhë të Vizatimit dhe ne jemi në gjendje ta ruajmë vizatimin dhe ta hapim atë.

3) Një buton i quajtur Draw në anën e majtë klikoni për të vizatuar imazhin në kutinë e figurës në dysheme ose letër.

4) Programi i hapit 5 të diapozitivit të mëparshëm është në dy imazhet e para.

5) Pasi barazimi shtypet një pikë dhe llogaritet statusi i stilolapsit dhe gjeni këndin e rrotullimit dhe distancën e udhëtimit, ai i dërgohet botit. Sapo bota të arrijë atë pikë, përgjigjet dhe pika tjetër dërgon sipas pikës së dërgimit, imazhi shfaqet në ekran. Pasi të arrijë në fund. pozicioni i fundit në rrotullimin e shtëpisë dhe pika dërgoni në bot.

6) Shkarkoni Aplikacionin në këtë faqe, Zbërtheni atë dhe instaloni kuadrin më të fundit.net dhe ekzekutoni.

SHENIM:- Së pari krijoj një komandë të vetme duke përdorur ndarësin me presje dhe përpiqem të ndaj vargun duke përdorur substr, por në arduino nëse gjatësia është e lartë atëherë funksionet e vargut nuk funksionojnë kurrë. Pra, dërgoni pikat hap pas hapi

Hapi 11: Programi Arduino - Llogaritja e Numrit të Pulsit

Bot aktual duke punuar

1) Pra tani nëse të dy motorët stepper rrotullohen në drejtim të kundërt boti lëviz përpara ose mbrapa. Për motorin stepper 28byj-48 na duhen 4096 puls për një rrotullim të plotë.

2) Nëse rrotulloheni në të njëjtin drejtim kthesë majtas ose kthesë djathtas. llogarisni numrin e shkallëve që stepper dëshiron të rrotullohet për një rrotullim të plotë dhe ndani atë me 360 për të gjetur rrotullimin për 1 shkallë ose gjeni Qendrën e rrotës nga qendra e shasisë dhe gjeni perimetrin e saj ndajeni atë me perimetrin e rrotës. Tani me këtë rezultat shumëzoni 4096 për sa impuls duan për rrotullim të plotë. Për rrotat dhe shasinë time rezultati është 5742 puls dhe ndajeni atë me 360, 15.95 puls për rrotullim 1 shkallë.

Hapi 12: Programi Arduino

Me faqen e mëparshme llogaritet hapi për një diplomë. Drejtimi i rrotullimit, shkalla dhe distanca e lëvizjes llogaritet dhe dërgohet nga programi VB.net përmes dhëmbit blu. Pasi të dhënat merren me Karakterin Fillues si "&" dhe karakterin përfundimtar si "$" atëherë nënvargu ndahet dhe ekzekuton komandën duke rrotulluar motorët dhe servot. Pasi të përfundojë, përgjigjuni simbolit "@" në laptop.

Hapi 13: MyBot është gati

Tani është koha për të luajtur shikoni videot se si funksionon. Ne kemi shumë skica me ngjyra të ndryshme që ndryshojnë ngjyrat me lehtësi dhe vizatojnë vizatimet tuaja pa ndonjë ngarkim. Planifikoni të azhurnoni shumë në bot.