Dora robotike ASL (majtas): 9 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Projekti i këtij semestri ishte krijimi i dorës së majtë të printuar 3-D që është e aftë të demonstrojë alfabetin amerikan të Gjuhës së Shenjave për personat që nuk dëgjojnë dhe dëgjojnë në një mjedis klasë. Mundësia për të demonstruar gjuhën e shenjave amerikane në një mjedis klasor pa pasur një përkthyes të pranishëm do ta bëjë jetën më të lehtë për studentin, si dhe universitetin ose institucionin. Zgjidhja e paraqitur do të ndihmojë në tejkalimin e hendekut midis dëgjimit dhe dëgjimit të dëmtuar në një mënyrë shumë më efikase. Gjuha e shenjave është gjeste që komunikojnë gjuhët përmes përdorimit të lëvizjeve të duarve. Studimet tregojnë një tendencë të nevojës në rritje për interpretimin e gjuhës së shenjave. Brenda pesë viteve të ardhshme kërkesa për përkthyes të gjuhës së shenjave pritet të rritet me 20%. Produkti i grupit tonë do të kursejë kohë, para dhe do të përfitojë nga shkollat duke siguruar mundësinë për të pasur një përkthyes të pranishëm në çdo kohë.

Furnizimet

• Motor- MG996R (5x)
• Ngjitës Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap
• Arduino Uno
• Kabllo- Trilene 20lb 650yd
• Furnizimi me energji i rregulluar me Extech Instruments DC
• Filament-fije fije (Printer 3D)
• Printer 3D
• Shofer Motor-12-Bit PWM Servo Motor Shofer
• 1.4mm., 2.0mm., 3.0mm., 4.0mm Kaçavidë e kokës së Filipit

Hapi 1: Montimi i gishtërinjve

Hapi 1a) Dërgoni pjesë në printerin 3-D për të filluar procesin.

Hapi 1b) Pasi të jenë shtypur gishtat, sigurohuni që të mbani secilin gisht të veçantë nga tjetri për të shmangur përzierjen e pjesëve së bashku. Për të mbledhur në mënyrë efektive secilin gisht, etiketoni të gjashtë përbërësit nga më i madhi tek më i vogli me numrat 1 deri në 6.

Hapi 1c) Tjetra, duke përdorur ngjitësin Krazy ose ndonjë ngjitës tjetër të fortë, ngjitni përbërësit 2 dhe 3 së bashku duke siguruar që ata të përballen me të njëjtin drejtim. Çdo komponent ka një dhëmbëzim drejtkëndësh që synon të ndihmojë në përafrimin e përbërësve kur ato ngjiten së bashku. Përsëriteni këtë hap dhe ngjitini së bashku pjesët 4 dhe 5.

Hapi 1d) Pasi zamja është tharë filloni të lidhni përbërësit duke përdorur një copë fije të hollë 3 mm. Sidoqoftë, nëse nuk keni fijet, do t'ju duhet të merrni disa vida 3 mm të disponueshme nga çdo dyqan lokal i pajisjeve. Shënim: Ju mund të keni nevojë të regjistroni materialin e printuar 3D në pikat ku ato lidhen me njëra -tjetrën për të siguruar lëvizjen e lëngut midis nyjeve.

Hapi 2: Montimi i duarve

Hapi 2a) Pasi të jetë mbledhur secili gisht, atëherë do të lidhni gishtin e madh. Bëni këtë duke marrë gishtin e madh të grumbulluar dhe lidheni atë me pjesën e dorës së majtë Large dhe duke përdorur entretoizën e vogël të bulonave të shtypur 3D.

Hapi 2b) Pastaj ju do të lidhni gishtat tregues dhe të mesëm duke përdorur të njëjtën fije 3mm të përdorur për nyjet e tjera. Pasi të keni përfunduar ngjitjen e gishtërinjve tregues dhe të mesëm, gishti unazor dhe rozë do të ngjiten në të njëjtën mënyrë si gishti i madh.

Shënim: Përdorimi i të njëjtit entretoizë të rrufesë të printuar 3D për të lidhur gishtat në strehimin e madh të dorës së majtë.

Hapi 3: Kablloja e fijes

Hapi 3a) Pas montimit të secilit gisht. Filloni të vidhosni kabllon përmes kyçit të dorës (duke vënë në dukje se ka tre vrima në pjesën e poshtme) duke përdorur vrimën e sipërme për të filluar dhe vazhdoni nëpër pëllëmbën e dorës derisa të arrini në majë të gishtit.

Shënim: Sigurohuni që një kabllo e mjaftueshme të jetë futur në majë të gishtit për të rilidhur përsëri në vrimën e dytë në krye të gishtit.

Hapi 3b) Lidheni kabllon në mes në një nyjë dhe më pas aplikoni shirit elektrik në nyjë për të parandaluar që kablli të dredha -dredhë përmes dorës.

Hapi 3c) Pasi të ketë përfunduar, vidhoseni vijën prapa përmes vrimës së dytë në majë të gishtit (jo maja e gishtit, që do të shërbejë si kapak pasi të ketë përfunduar filetimi i kabllit) dhe vazhdoni të kaloni vijën përmes ana e pasme e dorës që përfundon vijën në vrimën e tretë të kyçit të dorës duke e lënë vrimën e mesme të hapur.

Hapi 4: Asambleja e Parakrahut

Hapi 4a) Gjatë procesit të montimit të parakrahut, duke përdorur pjesët robpart1 dhe robpart2 duke krijuar guaskën e jashtme të parakrahut duke ngjitur super dy pjesët së bashku.

Hapi 4b) Pasi të jetë tharë super ngjitësi, atëherë ngjiteni shtratin e servo -së në bazën e parakrahut.

Shënim: Sigurohuni që të prisni derisa të dy pjesët të jenë tharë plotësisht para se të bashkoni ndonjë përbërës tjetër.

Hapi 4c) Mblidhni parakrahun duke e lidhur kyçin e dorës në parakrah. Kyçi i dorës përbëhet nga tre pjesë të cilat duhet të ngjiten së bashku. Pasi të keni siguruar qepjen e kyçit të dorës, atëherë ngjiteni lidhësin e dorës në bazën e kyçit.

Hapi 5: Instaloni Motorët

Hapi 5a) Pasi të jeni gati për të instaluar motorët, do t'ju nevojiten pesë servo motorë dhe katër vida për secilin motor (vida sigurohen me motorët).

Shënim: Kur porosisni servo motorët, kërkoni servo motorë me ingranazhe metalike për performancë më të mirë.

Hapi 5b) Tre motorë janë të drejtuar nga një drejtim dhe dy të tjerët në drejtim të kundërt për të siguruar që motorët të përshtaten siç duhet me kabllon në portën e duhur.

Hapi 5c) Pasi motorët të jenë të instaluar në shtratin servo, atëherë do t'ju duhet të printoni pjesën e përparme të kabllit të robit, dhe pjesën e pasme të kabllit të robit dhe t'i vidhosni ato në shtratin e servo.

Hapi 6: Bashkojeni dorën në dore

Shënim: Kuptoni që të gjitha linjat në qendrën e dorës ndahen në dy seksione, pjesa e parë është rreshti i sipërm dhe seksioni i dytë është rreshti i poshtëm i qendrës së dorës.

Hapi 6a) Kur e lidhni dorën në dore duke përdorur një rrufe, duhet të siguroheni që linjat që dalin nga rreshti i sipërm i qendrës së dorës të kalojnë mbi rrufe, dhe vija në rreshtin e poshtëm të qendrës së dorës të ushqehet nën rrufe në qiell

Hapi 6b) Pasi të ketë përfunduar, mbyllni bulonin në vend duke përdorur një arrë mbyllëse të gjatë 3 cm. Me kujdes, duke u siguruar që të mos ktheni asnjë nga rreshtat, ushqeni linjat përmes pjesëve të RobWrist 1 deri në 4 derisa linjat të qëndrojnë poshtë parakrahut dhe të jenë gati për t'u lidhur me motorët servo.

Hapi 7: Bashkangjitni Linjat në Servo Motors

Hapi 7a) Pasi motorët servo janë ngjitur ose vidhosur në shtrat, ju mund të ngjitni vargun e printuar 3D të rrotullës servo që përfshihet me blerjen e motorit servo.

Hapi 7b) Tjetra, ngjiteni rrotullën servo në boshtin e servo motorit. Para se të lidhni linjën me motorët servo, duke përdorur shkrimin tuaj arduino, vendosni të gjithë servo motorët tuaj në nëntëdhjetë gradë.

Hapi 7c) Pasi të jenë fiksuar të pesë servo rrotullat, vendosni të gjitha servot në zero gradë duke përdorur kodin në kompjuterin tuaj.

Shënim: Kodi i bashkangjitur në hapin 9. Në këtë pikë shmangni lëvizjen e motorëve ose përndryshe do t'ju duhet t'i rivendosni ato pasi të jetë bashkangjitur linja.

Hapi 7d) Ndërsa motorët tani janë vendosur në vend, kur lidhni secilin gisht individual me servo motorin e tij të pavarur, sigurohuni që të kapni të dy skajet e linjës dhe t'i ushqeni përmes vrimave të veçanta të rrotullës servo dhe t'i shtrëngoni në mënyrë që të ketë tension duke bërë që gishti të përkulet në pozicionin e zgjatur.

Hapi 7e) Pasi gishti të jetë zgjatur plotësisht dhe nuk ka vijë të tepërt midis gishtit dhe motorit servo, lidhni një nyjë katrore që lidh linjat mbi secilën rrotull servo të veçantë.

Opsionale: Për të parandaluar rrëshqitjen në të ardhmen duke përdorur super zam ose ndonjë ngjitës tjetër, mund ta ngjisni nyjën katrore në vetë rrotullën servo. Përsëriteni këtë procedurë për secilin gisht individual.

Hapi 8: Instalimet dhe fuqia

Hapi 8a) Bashkoni Shoferin tuaj Adafruit Servo në Arduino Uno tuaj.

Shënim: Mund t'ju duhet të lidhni kunjat në drejtuesin e shërbimit.

Hapi 8b) Lidhni gishtat në drejtuesin e shërbimit në rendin e mëposhtëm.

Thumb = Kanali 0

Indeksi = Kanali 1

Mesi = Kanali 2

Unaza = Kanali 3

Pinkie = Channel 4

Hapi 8c) Gjeni portën për të lidhur furnizimin me energji elektrike. Lidheni tela + në anën e djathtë dhe tela - në anën e majtë

Shënim: Imazhi i sipërm djathtas tregon paraqitjen e kanaleve. Imazhi i poshtëm i djathtë demonstron lidhjen me burimin e energjisë (jeshile = + dhe e verdhë = -).

Hapi 9: Konfigurimi i kodit

Hapi 9a) Shkarkoni bibliotekën Adafruit_PWMServoDriver.h nga faqja e internetit e Adafruit.

Hapi 9b) Përfshini bibliotekat Adafruit_PWMServoDriver.h dhe Wire.h

Shënim: Wire.h është ndërtuar në programin arduino.

Hapi 9c) Shihni skedarin e kodit të bashkangjitur.

Hapi 9d) Përcaktoni minutën, maksimumin dhe gjerësinë e paracaktuar të impulsit, si dhe frekuencën për servo motorët tuaj specifik.

Shënim: Hapi 9d nuk është i nevojshëm nëse përdorni servo motorë robotikë TowerPro mg996r.