Dora robotike me dorashka pa tela e kontrolluar - NRF24L01+ - Arduino: 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:26

Në këtë video; Disponohet montimi i dorës i robotit 3D, kontrolli servo, kontrolli i sensorit fleksibël, kontrolli pa tel me nRF24L01, marrësi Arduino dhe kodi burim i transmetuesit. Me pak fjalë, në këtë projekt ne do të mësojmë se si të kontrollojmë një dorë roboti me një dorezë pa tel.

Hapi 1: Video Tutorial

Me këtë video mësimore mund të shihni montimin e krahut robotik dhe më shumë. Shtova një video sepse disa pjesë të montimit të krahut robotik janë shumë të detajuara.

Hapi 2: Pajisjet dhe mjetet e kërkuara

Hardueri i kërkuar

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Transceiver -

2x nRF24L01+ Përshtatës -

5x MG996R Servo -

5x Sensor Fleks 4.5 Inç -

Rezistencë 5x 10k -

2x 18650 3.7V Bateri -

Mbajtës i baterisë 1x 18650 -

Bateri 1x 9V -

Lidhës baterie 1x 9V -

1x Doreza -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Telat Jumper -

1x gome / gomë ose pranverë

1x tela çeliku ose fije

3x Bolt (diametër 8 mm)

Mjetet e kërkuara (Opsionale)

Stërvitje Elektronike + Mjet Dremel -

Printer 3D Anet A8 -

Filament i Kuq PLA 22M 1.75mm -

Armë me ngjitës të nxehtë -

Lidhjet e kabllove -

Ngjitës super i shpejtë -

Seti i portofolit me kaçavidë -

Ngjitës i rregullueshëm -

Qëndrim për saldim -

Solder Wire -

Tubi i tkurrjes së nxehtësisë -

Prerës i kabllove me tela -

Bordi PCB -

Kit e Asortimentit të Vidhave -https://goo.gl/EzxHyj

Hapi 3: Modelet 3D të dorës dhe parakrahut

Dora është pjesë e një projekti me burim të hapur të quajtur InMoov. It'sshtë një robot i printueshëm 3D, dhe ky është vetëm montimi i dorës dhe parakrahut.

Për më shumë informacion, vizitoni faqen zyrtare të internetit InMoov. Ju mund të vizitoni faqet "Skica të Asamblesë" dhe "Ndihma e Kuvendit" në faqen e internetit të InMoov për më shumë detaje mbi montimin.

Falë InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Në këtë projekt përdoret Printeri 3D Anet A8. Modelet u shtypën në cilësinë më të ulët.

Të gjitha pjesët 3D të përdorura në këtë projekt

Hapi 4: Montimi i Pjesëve

Montimi i pjesëve robotike të krahut është shumë i detajuar dhe kompleks, kështu që ju mund të vizitoni faqet "Skica të Asamblesë" dhe "Ndihma e Kuvendit" në faqen e internetit të InMoov për më shumë detaje mbi montimin. është shpjeguar shumë hollësisht në faqen e internetit InMoov. Ose mund të shikoni videon që kam ndarë.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Merrni parasysh këtë sugjerim për këndin e duhur të gishtërinjve:

Kur montoni gishtat, sigurohuni që pjesët të jenë të orientuara saktë para ngjitjes. Mbani të gjithë motorët servo në 10 ose 170 gradë para se të lidhni rrotullat servo me motorët servo. Kur montoni rrotullat servo, mbani gishtat në pozicionin e mbyllur ose të hapur (sipas këndeve tuaja të servo). Pastaj mbështilleni rreth rrotullës servo derisa telat ose telat e gërshetit të tendosen.

Hapi 5: Lidhjet me dorë (Marrësi)

• Në këtë pikë, servos tashmë duhet të montohen në parakrah. Për t'i lidhur ato me furnizimin me energji elektrike dhe Arduino, mund të përdorni një tabelë të vogël buke.
• Mos harroni të lidhni negativin në tryezë me GND të Arduino. Të gjitha GND -të në një qark duhet të lidhen që të funksionojë.
• Unë rekomandoj përdorimin e përshtatësit të energjisë për modulin nRF24L01+. Përndryshe, komunikimi mund të prishet për shkak të rrymës së pamjaftueshme.
• Nëse hasni në këto probleme: dridhje në motorët servo, motorët servo nuk punojnë, prishjen e komunikimit dhe në situata të ngjashme, furnizoni bordin tuaj Arduino me energji të jashtme (si USB).
• Nëse keni përdorur kunja të ndryshme nga kunjat e treguar më poshtë, ndryshojini ato në kode.

Lidhjet e Servo Motors:

Servo-1 lidheni me analogun 01 (A1) të Arduino.

Servo-2 lidheni me analogun 02 (A2) të Arduino.

Servo-3 lidheni me analogun 03 (A3) të Arduino.

Servo-4 lidheni me analogun 04 (A4) të Arduino.

Servo-5 lidheni me analogun 05 (A5) të Arduino.

Lidhjet e modulit nRF24L01:

VCC lidheni me +5V të Arduino.

GND lidheni me GND të Arduino.

CE lidheni me pinin dixhital 9 të Arduino.

Lidhu CSN me pinin dixhital 10 të Arduino.

SCK lidheni me pinin dixhital 13 të Arduino.

MOSI lidheni me pinin dixhital 11 të Arduino.

MISO lidheni me pinin dixhital 12 të Arduino.

Hapi 6: Lidhjet e Dorezës (Transmetuesi)

• Sensorët fleksibël kërkojnë një qark në mënyrë që ata të jenë në përputhje me Arduino. Sensorët fleksibël janë rezistencë të ndryshueshëm, kështu që unë rekomandoj përdorimin e një ndarësi të tensionit. Kam përdorur rezistencë 10K.
• Teli kryesor GND (tokëzues) i lidhur me të gjitha telat individualë GND nga sensorët, lidhet me GND të Arduino. +5 V nga Arduino shkon në telin kryesor të tensionit pozitiv. Teli nga secili sensor fleksibël është i lidhur me një kunj të veçantë analog hyrës përmes ndarësit të tensionit.
• Unë e bashkova qarkun në një PCB të vogël, një që mund të montohej lehtësisht në dorezë. Ju mund ta ndërtoni qarkun në tabelën e vogël të bukës në vend të PCB.
• Ju mund të përdorni bateri 9V për qarkun e dorezës.
• Nëse keni përdorur kunja të ndryshme nga kunjat e treguar më poshtë, ndryshojini ato në kode.

Lidhjet e sensorëve fleksibël:

Flex-1 lidheni me analogun 01 (A1) të Arduino.

Flex-2 lidheni me analogun 02 (A2) të Arduino.

Flex-3 lidheni me analogun 03 (A3) të Arduino.

Flex-4 lidheni me analogun 04 (A4) të Arduino.

Flex-5 lidheni me analogun 05 (A5) të Arduino.

Lidhjet e modulit nRF24L01:

VCC lidheni me +5V të Arduino.

GND lidheni me GND të Arduino.

CE lidheni me pinin dixhital 9 të Arduino.

Lidhu CSN me pinin dixhital 10 të Arduino.

SCK lidheni me pinin dixhital 13 të Arduino.

MOSI lidheni me pinin dixhital 11 të Arduino.

MISO lidheni me pinin dixhital 12 të Arduino.

Hapi 7: Kodi Burimor i Projektit

Në mënyrë që kodi burimor të funksionojë si duhet, ndiqni rekomandimet:

• Shkarkoni bibliotekën RF24.h dhe zhvendoseni atë në dosjen e bibliotekave Arduino.
• Pasi sensorët e përkuljes të jenë lidhur me dorezën, lexoni dhe shënoni vlerat minimale dhe maksimale që secili sensor fleksibil ka zbuluar.
• Pastaj futni këto vlera në kodin e transmetuesit (dorezës).
• Mbani të gjithë motorët servo në 10 ose 170 gradë para se të lidhni rrotullat servo në motorët servo.
• Kur montoni rrotullat servo, mbani gishtat në pozicionin e mbyllur ose të hapur (sipas pozicioneve tuaja të servo).
• Pastaj mbështilleni rreth rrotullës servo derisa telat e gërshetit të tendosen.
• Lëvizni të gjithë gishtat në pozicionin e mbyllur dhe të hapur duke kontrolluar motorët servo një nga një.
• Pastaj merrni këndet më të mira për motorët servo (këndet servo ndërsa gishtat mbyllen dhe hapen).
• Futni këndet e servo motorëve dhe vlerat e sensorit fleksibël në kodin e transmetuesit si më poshtë.

sensor fleksibil min. vlera, sensori fleksibël max. vlera, servo min. kënd, servo max. kënd

(flex_val = hartë (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Ekziston vetëm një ndryshim në kodin burimor të marrësit. Cili sensor fleksibël në transmetues do të kontrollojë cilin servo motor në marrës? Për shembull, msg [0] dërgon të dhënat e x-sensor-5. Nëse dëshironi të kontrolloni servo motorin-5 me sensorin fleksibël-5, mund ta bëni këtë duke shtypur 'servo-5.write (msg [0])'.
• Nëse keni përdorur kunja të ndryshme nga kunjat e treguar në qark, ndryshojini ato në të dy kodet.

E di që është pak komplekse pjesa e fundit, por ju lutem mos harroni: nuk ka të vështirë! Ti mund ta besh! Thjesht mendoni, hulumtoni, besojini vetes dhe provoni.