Përmbajtje:
2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58
Në thelb ky ishte projekti ynë i kolegjit dhe për shkak të mungesës së kohës për të paraqitur këtë projekt ne harruam të bënim fotografi të disa hapave. Ne gjithashtu krijuam një kod duke përdorur të cilin mund të kontrolloni këtë dorë robotike duke përdorur gjestin dhe zërin në të njëjtën kohë, por për shkak të mungesës së kohës nuk ishim në gjendje ta zbatonim atë pasi na duhej të bënim ndryshime në të gjithë qarkun dhe gjithashtu hartuam një kod duke përdorur të cilat ju mund ta kontrolloni këtë projekt duke përdorur zërin vetëm duke përdorur vetëm bordin Arduino vetëm atëherë nuk do të keni nevojë për mburojën EasyVR e cila është e kushtueshme kështu që është metodë e lirë për të bërë robot të kontrollit të zërit. Kodi është bashkangjitur më poshtë. Qëllimi i këtij projekti është të krijojë një dorë mekanike dhe një dorezë kontrolli (për dorën e njeriut). Dora mekanike do të veprojë si një skllav duke imituar veprimin e dorezës së kontrollit (dora e njeriut) e cila do të veprojë si një mjeshtër. Dora mekanike është projektuar duke përdorur servo motorë, kontrollues dhe modul xbee. Doreza e kontrollit do të dizajnohet duke përdorur sensorë fleksibël, kontrollues dhe modul xbee. Doreza e kontrollit është montuar me sensorë fleksibël. Kontrolluesi lexon ndryshimin e tensionit kur sensorët e mëparshëm janë të përkulur dhe dërgojnë të dhëna pa tel duke përdorur modulin xbee në dorën mekanike, gjë që do të bëjë që servos të lëvizin sipas gjesteve të kryera me dorë. Kjo pajisje mund të ndihmojë në minimizimin e kërkesës së pranisë fizike të një qenieje njerëzore në vendet ku ndërhyrja njerëzore kërkohet më pak (P.sh.: industritë kimike, shpërndarja e bombave, etj.).
Nëse ju duket e dobishme kjo e udhëzueshme atëherë ju lutemi votoni për mua.:)
Hapi 1: Bllokoni Diagramin
Hapi 2: Materialet e kërkuara
imazhet e komponentëve në këtë seksion janë marrë nga amazon.in dhe lidhja për ato përbërës është dhënë më poshtë:
1. Sensori Flex (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…
2. Tela për lidhje
3. Bordi Vero-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)
4. Rezistencë 10 ohm (x5)
5. XBEE Moduli Seria 1 (x2)
6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
7. Bordi Arduino Uno (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)
8. Çorape
9. leckë për të mbuluar Arm
10. Karton
11. servo motorë-5 sg90 servo (gishta), 1 Mg996r servo (krah)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)
12. rripa zip-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)
13. fije peshkimi
14. çorape
Hapi 3: Projektimi i dorës mekanike
Hapat e projektimit
Për pjesët do të keni nevojë për disa bravë zip, një mbështjellje fije (vijë peshkimi), 5 tuba boje, 5 servo motorë dhe një arduino. Për strukturimin e gishtërinjve përdoren armë zam të nxehtë dhe shkopinj zam.
Hapi 1: Në një copë letër, shënoni distancën midis secilit prej gishtërinjve tuaj siç tregohet në dhe caktoni secilit prej tyre një numër reference në mënyrë që të përcaktoni se cili gisht është cili më vonë. Kopjoni secilin numër në ziplock -in përkatës.
Hapi 2: Merrni matjet përkatëse të nyjeve të secilit gisht duke përfshirë gishtin rozë sipas matjeve ideale të dorës njerëzore.
Hapi 3: Shënoni leximet në zinxhirët dhe lini hapësirë prej 2 cm secila për qëllim të lakimit. Bëni një shenjë të zjarrtë në vendin që duhet të paloset, në mënyrë ideale është 1 cm përafërsisht nga të dy nyjet.
Hapi 4: Palosni flokët e zinxhirit në pikat e shënuara dhe shtypni fort poshtë për të siguruar që është një palosje e ngushtë me ndihmën e bllokut të drurit ose materialit tjetër të rëndë. Përsëriteni këtë proces për pjesën tjetër të flokëve zip.
Hapi 5: Tani prisni tubat e bojës në gjatësi 2 cm dhe vendosini secilën në nyje duke përdorur zam të nxehtë. Kjo distancë lejon që gishtat të përkulen lirshëm.
Hapi 6: Përfundoni secilën nga pjesët me fije për t'i shtuar formë dhe vëllim gishtërinjve. Kjo gjithashtu do të punojë për të përforcuar strukturën e secilës prej shifrave.
Hapi 7: Tani sipas hapave të mëparshëm bëni gishtat e mbetur. Shmangni përdorimin e zamit të tepërt të nxehtë pasi shton peshë dhe çon në problemin e përkuljes së ngers. Lërini furçat të thahen për një minutë, ne mund të heqim zamin e tepërt të nxehtë duke përdorur letra rëre dhe relativisht mund ta formojmë atë sipas gishtërinjve të njeriut.
Hapi 8: Tani për pëllëmbën, vendosni çdo gisht duke përjashtuar gishtin e madh në një distancë prej 2 cm në mënyrë që gishtat të kenë individualitet të barabartë për t'u përkulur dhe të kthehen në pozicionin e tij origjinal kur servo të vijë në pozicionin 0.
Hapi 9: Që gishtat të kenë hapësirë të barabartë vendosni një copë ngjitës të nxehtë secila prej 3 cm midis secilit gisht duke përdorur zam të nxehtë. Për fiksimin e ngers lidhni të gjithë ngers duke përfshirë shkopinjtë e zamit të nxehtë të ngjitur midis secilit gisht me një fije dhe aplikoni një shtresë të hollë zam të nxehtë për efekt të përfunduar.
Hapi 10: Tani bashkoni gishtin e madh në një kënd me dorën nga prapa, pasi vija e peshkimit do të tërhiqte gishtin e madh në përputhje me rrethanat do të bëjë një rrokje të njëjtë me dorën e njeriut. Pritini ziplock -in e tepërt të gishtit të madh pasi shton bllokim në rrugën e lakimit.
Hapi 11: Shtoni vijën e shiritit në secilin gisht përmes tubave të bojës. Në skajin e sipërm të gishtit lidhni një nyjë të vijës së shingut në mënyrë që të qëndrojë në pozicion.
Hapi 12: Hapi i fundit është lidhja e secilës vijë të gishtërinjve me servo motorin përkatës në pozicionin e tij maksimal. Sigurohuni që kur servo rrotullohet ka mbetur mjaftueshëm vijë peshkimi që gishtat të përkulen. Fiksoni vijën e peshkimit në boshtin e servo motorit duke i lidhur fort nyjet.
Hapi 4: Hartimi i Dorezës së Kontrollit
Vendosja e qarkut të sensorit
Rezistencat e përdorura janë 10K Ohm. Teli kryesor GND, i cili është i lidhur me të gjitha telat individualë GND nga sensorët, futet në GND të arduino. +5V nga arduino shkon në telin e tensionit pozitiv dhe secili tel blu futet në një kunj të veçantë analog hyrës. Pastaj e ngjitëm qarkun në një veroboard të vogël. Një që mund të montohet lehtësisht në dorezë. Ne ishim në gjendje t'i lidhim telat te sensorët relativisht lehtë gjithashtu, dhe përdorëm tkurrjen e nxehtësisë për t'u siguruar që nuk kishte pantallona të shkurtra. Më pas e mbështollëm zonën ku telat lidhen me sensorët me shirit elektrik për të stabilizuar sensorët. Pranë pjesës së poshtme, ku ngjitësit janë ngjitur, sensorët janë pak më të dobët dhe kaseta siguron që ata të mos përkulen dhe të mos dëmtohen.
Qepni çdo majë të sensorit në zonën e secilit gisht pak më lart se ku do të jetë secili nga thonjtë tuaj. Pastaj, për secilin sensor, bëni sythe të lirshme rreth tyre me fije në të dy nyjet në secilin gisht. Pasi secili sensor është në vend dhe rrëshqet mirë nën sythe të fillit. Pastaj ne qepëm veroboard në pjesën e dorës të dorezës fort. Pas qepjes së sensorëve fleksibël doreza dhe gjithashtu në suportin e bërrylit lidhni të gjitha telat me tabelën veroboard dhe arduino uno. Fiksoni lidhjet në një fletë kartoni.
Hapi 5: Softuer
Hapat për krijimin e komunikimit pa tel midis dy xbees janë si më poshtë:
- Shkarkoni programin Arduino IDE dhe instalojeni në sistemin tuaj.
- Tani hapni dritaren e softuerit arduino. Kështu do të duket.
- Verifikoni këtë kod duke përdorur opsionin compile (shënoni shenjën e shënimit poshtë opsionit) për të kontrolluar gabimet dhe pastaj ruajeni.
- Pas përpilimit të tij zgjidhni portin (në opsionin Tools) në cilën tabelë dëshironi të ngarkoni kodin.
- Ngarko këtë kod në tabelën arduino UNO R3. ne po e ngarkojmë këtë për ta bërë arduino një port USB për konfigurimin e modulit xbee s1.
- Tani montoni mburojën adruino xbee në tabelën arduino dhe më pas montoni modulin xbee s1 në mburojën arduino xbee. Pas këtij konfigurimi kaloni në modalitetin USB duke përdorur butonin rrëshqitës në arduino xbee shield. Pastaj lidhni të dy arduino me portën usb të laptopit duke përdorur USB dhe shkarkoni programin X-CTU.
- Tani hapni dritaren X-CTU.
- Tani klikoni në Shto pajisje ose Zbuloni pajisje për të shtuar module radio në listë.
- Pas shtimit të pajisjeve klikoni mbi to për të ndryshuar konfiguracionin e tyre. SH NOTNIM: ID -ja e PAN -it duhet të jetë e njëjtë si për koordinatorin ashtu edhe për modulin e pikës përfundimtare, përndryshe ata nuk do të komunikojnë. Kur caktoni të njëjtin ID PAN për të dy modulet, atëherë ata mund të zbulojnë njëri -tjetrin për komunikim.
- Tani klikoni në Shto pajisje ose Zbuloni pajisje për të shtuar module radio në listë.
- Pas shtimit të pajisjeve klikoni mbi to për të ndryshuar konfiguracionin e tyre. SH NOTNIM: ID -ja e PAN -it duhet të jetë e njëjtë si për koordinatorin ashtu edhe për modulin e pikës përfundimtare, përndryshe ata nuk do të komunikojnë. Kur caktoni të njëjtin ID PAN për të dy modulet, atëherë ata mund të zbulojnë njëri -tjetrin për komunikim.
- Tani kaloni në modalitetin e punës të tastierave dhe klikoni mbi hapjen e lidhjes serike me modulin e radios për të dy pajisjet. Pas zgjedhjes do të shfaqet me ngjyrë të gjelbër.
- Tani shkruani çdo mesazh në kutinë e koordinatorit, për shembull lloji hi, përshëndetje etj. Kutia në të cilën po shtypni tekstin do të duket blu.
- Tani klikoni në kutinë e pikës përfundimtare do të shihni të njëjtin mesazh në këtë kuti, por me ngjyrë të kuqe që tregon se mesazhi është marrë nga pajisja tjetër. Pas grumbullimit dhe komunikimit të suksesshëm midis koordinatorit dhe moduleve të pikës përfundimtare, ato janë gati për t'u përdorur në qark.
- Hapat për kodimin përfundimtar të komunikimit pa tel të transmetuesit dhe marrësit {Shkruani kodin për dorezën e kontrollit në softuerin arduino dhe zgjidhni portën (këtu për shembull: COM4 është porta për bllokun e transmetuesit) të cilën dëshironi ta bëni bllok transmetues (koordinator). Tani ngarkojeni atë në atë bordin Arduino UNO. SH NOTNIM: Kur ngarkoni ndonjë kod në arduino shkëputeni (hiqni) mburojën arduino xbee ose ndonjë lidhje me të.
{Shkruani kodin për dorën mekanike në softuerin arduino dhe zgjidhni portën (këtu për shembull: COM5 është porta për bllokun e marrësit) të cilën dëshironi ta bëni bllok marrës (pika përfundimtare). Tani ngarkojeni atë në atë bord arduino UNO.
Hapi 6: Diagrami i rrjedhës
Hapi 7: KODI:
Ne gjithashtu krijuam një kod duke përdorur të cilin mund të kontrolloni dorën robotike me gjest dhe zë në të njëjtën kohë, por do të ketë nevojë për shumë shpjegime se si ta futni atë në projekt, prandaj nuk e bashkangjitëm këtu. Nëse ndonjë organi ka nevojë për atë kod, komentoni nën id -in tuaj të postës elektronike. Në këtë video laptopi përdoret vetëm për të furnizuar tensionin për të dy arduinos pasi ne kishim probleme me baterinë pasi ato mbarojnë shumë shpejt.