Dora robotike e shkumës: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:13

Kjo është mënyra se si të krijoni një dorë robotike në shtëpi duke përdorur shkumë.

Ky projekt u bë për Humanoids 16-264, falë profesorit Chris Atkeson dhe TA Jonathan King

Furnizimet

Shumë nga furnizimet për pajisjen fizike që mbante gjithçka në vend ishin sende të gjetura rreth shtëpisë, unë përdor karton, shirit, shufra druri, fije dhe një çarçaf të vjetër. Pothuajse të gjitha këto mund të zëvendësohen me sende të tjera.

Këto janë furnizimet më specifike për projektin:

Arduino (markë e përgjithshme) 14 dollarë

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

bordi i bukës, telat, etj kit 16 dollarë

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (pako prej 2) x3 10 dollarë secila

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X $ 27.78 për madhësinë e provës 2 paund (mund ta gjeni shpërndarësin përmes lidhjes)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

balta plastelinë 12.94 dollarë

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Hapi 1: Përdorni argjilën për të krijuar myk të dorës

Përdorni argjilën e plastelinës për të mbuluar dorën për mykun. Sa më e dendur të jetë shtresa e argjilës, aq më mirë do të dalë dora. Atëherë do t'ju duhet të lëvizni me kujdes dorën nga myku.

Nëse kjo do të bëhej me një artikull më të komplikuar, diçka që nuk mund ta lëvizni, myku mund të duhet të ndahet në pjesë të shumta. Meqenëse balta e plastelinës nuk thahet, unë kam qenë në gjendje ta përdor atë disa herë për përpjekje të veçanta, megjithatë kjo veçori gjithashtu parandalon që balta të formojë diçka më të komplikuar që një printer 3d do të ishte në gjendje të arrinte. Për shkak se balta është e butë, ajo ngadalë largohet nga vendi dhe përpjekja për ta ndarë atë në pjesë të shumta bëhet një procedurë e çrregullt. Për qëllimet tona, megjithatë, i përshtatet faturës. Për më tepër, balta gjithashtu mund të marrë detaje të vogla të tilla si thonjtë e gishtërinjve ose palosjet në lëkurë.

Hapi 2: Mbushni mykun me tretësirën tuaj të shkumës

Përdorni Flex Foam-it X për të mbushur mykun e dorës tuaj. Sigurohuni që të vishni doreza për këtë dhe në mënyrë ideale gjeni një mjedis të hapur. Flex Foam-it X zgjerohet deri në 6 herë sasinë e produktit që përdorni, kështu që kini kujdes kur e përdorni dhe lejoni hapësirë për tejmbushje. Nëse përdorni më pak se sa është menduar, mund të drejtoni një raund të dytë që do të lidhet me të parin.

Për të përdorur Flex Foam-it X, përzieni pjesët A dhe B në një raport 1: 1, duke përdorur përsëri afërsisht 1/6 e vëllimit që keni ndërmend të mbushni. Derdhni me kujdes zgjidhjen në myk, duke u siguruar që të mbushni çdo gisht. Përzierja fillon të nxehet sapo ta trazoni dhe fillon të zgjerohet brenda 30 sekondave, kështu që derdhni para se të ndodhë kjo.

Pas 2 orësh, shkuma duhet të vendoset dhe do të jeni në gjendje të hiqni mykun. Dora e shkumëzuar është e fortë, por është më mirë të jeni të kujdesshëm kur hiqni argjilën për të shmangur humbjen e gishtit.

Para se të përdorja argjilën, u përpoqa të mbushja një dorezë plastike si provë, por përfundoi me një pamje pak të çuditshme. Gjithashtu "lëkura" plastike u prish kur provova të ngjisja një tendin fije. Kam përdorur plastelinën 3 herë për të krijuar duar, por kam gjetur se përpjekja e dytë ishte më e suksesshmja. Edhe pse duket se plastelina mund të ripërdoret pafund, pjesët e argjilës që ishin në kontakt me shkumën morën një ngjyrë të verdhë të zbehtë.

Hapi 3: Qepni pak lëkurë për dorën dhe shtoni disa tendona të fijeve

Duke përdorur fije, rroba, gjilpëra dhe gërshërë të përditshme, bëni një dorezë për dorën e shkumëzuar. Ky hap është vendimtar sepse duhet të krijojmë një mënyrë që gishtat të përkulen. Ashtu si tërheqja e një fije të lirshme mund të bëjë që një këmishë të grumbullohet, ne mund të tërheqim një fije për të bërë gishtat tanë të përkulen.

Pëlhura duket si lëkurë, por qëllimi i saj këtu është të mbajë "tendinët" e vargut tonë në vend. Përdorni një buton për të fiksuar një fije në majë të një gishti, pastaj qepni në fije "tendin" në pikat e gishtit ku dëshironi të përkulet. Ju mund të dëshironi të eksperimentoni me distancën për të kuptuar se çfarë duket më mirë.

Hapi 4: Bëni Bordin

Vendosni gjithçka në një tabelë në mënyrë që të gjitha të qëndrojnë në vend. Kjo mund të bëhet në çdo numër mënyrash, por për qëllimet tona, kartoni funksionon mirë.

Kam marrë servo rrotullimi të vazhdueshëm dhe kam për qëllim të bëj rrota që do të mbështjellin fijen për të përkulur gishtat. Për disa arsye, megjithatë, servos vepruan si lloji normal, dhe në vend që të merrnin shpejtësi morën gradë, kështu që ata do të lëviznin vetëm midis 0 dhe 180. Meqenëse kjo nuk ishte e mjaftueshme për t'i bërë gishtat të përkuleshin gjatë gjithë rrugës, unë bashkangjita një druri ngjitet në servo për të rritur gjatësinë do të tërhiqte tendinën. Ajo krijoi një çështje të hapësirës, por funksionoi.

Unë e bashkova dorën duke futur shkopinj druri në bazë dhe duke e ngjitur atë në karton.

Hapi 5: Vendosni Arduino

Tani është një kohë e mirë për të filluar bashkimin e të gjitha pjesëve mekanike. Nëse keni një kuptim bazë të qarqeve, kjo nuk duhet të jetë shumë e vështirë për tu ndjekur. Unë përdor shumë butona për të kontrolluar gjendjen e secilit gisht të përkulur dhe të palidhur. Kam përfshirë disa fotografi të disa prej versioneve të mëparshme të konfigurimit.

Nëse doni të përfshiheni më shumë, do të ishte mirë të luani me gjurmimin e dorës ose sensorët e lëvizjes. Ju gjithashtu mund të shtoni më shumë tendona në gishta për t’i dhënë lëvizje më dinamike ose të përdorni ton muskuj pneumatikë për t’iu afruar anatomisë së dorës së njeriut.

Hapi 6: Shkruani Kodin

Ky kod është bërë me programin Arduino, duke përdorur tabelën Arduino Uno, dhe korrespondon me konfigurimin e mëparshëm. Shumica e këndeve në të cilat servos lëvizin janë nga 0 në 180, por për shkak se disa nga servos nuk kishin nevojë të udhëtonin aq larg për të përkulur gishtin, i vendosa manualisht që të punojnë me pajisjen. Kjo është diçka që duhet të bëni duke testuar për të kuptuar se cilat kënde funksionojnë më mirë. Kam përfshirë një version të mëparshëm të kodit kur po testoja gjërat.

Ka një mori mënyrash të ndryshme për ta bërë këtë. Një projekt shumë më i madh duke përdorur këtë do të ishte përkthimi i tekstit në gjuhën e shenjave duke shtuar një dorë tjetër, disa tendona, krahë dhe bërryla, një fjalor të imazheve të shenjave dhe një softuer që mund të marrë ato imazhe dhe të gjejë pozicionet dhe lëvizjet e duart.

Hapi 7: Shijoni dorën tuaj të re të shkumëzuar

Pasi të jetë bashkuar gjithçka, duhet të keni dorën tuaj të krijimit të shtëpisë!