Përmbajtje:
- Hapi 1: Analiza Kinemtike
- Hapi 2: Mekanizmi
- Hapi 3: Simulimi MATLAB
- Hapi 4: Kodi LabVIEW - Kryesor
- Hapi 5: Kodi LabVIEW - Delta Inverse
- Hapi 6: Kodi LabVIEW - 3 Motor Sync
- Hapi 7: Demo
Video: Skanimi dhe vizatimi i robotit LEGO Delta: 7 hapa (me fotografi)
2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:27
Duke përdorur LEGO NXT për të ndërtuar një Robot Delta.
Skanimi dhe vizatimi i kombinuar.
Hapi 1: Analiza Kinemtike
Ju lutemi hapni PDF për të parë detajet.
Referenca: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Hapi 2: Mekanizmi
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Sensor i dritës *1LEGO mindstorms *1 kuti Tabela e bardhë *1 (Sepse tabela e bardhë ka më pak fërkime.) Shënuesi i tabelës së bardhë *1Sifti *1Belt *n (Fiksuan Raftin dhe Robotin së bashku.)
Nëse keni më shumë ingranazhe, mund t'i përdorni për të ndërtuar një kuti ingranazhi. Bettershtë më mirë që motori të ketë një raport të madh reduktimi.
Ndryshoni gjatësinë e krahut për të përmbushur nevojën tuaj.
Bettershtë më mirë të përdorni prizën e topit në kryqëzim. Unë nuk e kam atë, kështu që e ndryshoj në 2 nyje revolucionare.
Hapi 3: Simulimi MATLAB
Përdorimi i MATLAB për të simuluar veprimin.
Llogaritni trajektoren e robotit para se të përdorni robotin. Mund të shmangë funksionimin e pahijshëm siç është tejkalimi i hapësirës së punës.
Hapi 4: Kodi LabVIEW - Kryesor
- Klikoni në fund "Initialize". Mund të lejojë që roboti të fillojë gjithmonë nga i njëjti vend. Jepini 3 motorëve fuqitë që i bëjnë ata të shkojnë në majë të raftit. Llogaritni ndryshimin midis vlerës së mëparshme dhe asaj aktuale të shkallës motorike. Nëse ndryshimi është 0, inicimi është i plotë.
-
Klikoni në pjesën e poshtme të "Skanimit". Jepni NXT një grup L (cm)*L (cm) që ka d kolona dhe rreshta. Lëreni sensorin e dritës të skanojë nga e majta në të djathtë dhe nga lart poshtë. Nëse vlerat që sensori i dritës e përcaktuar është e zezë (në foto është <45, por do të jetë ndryshe.), do të ketë qasje në grup si X0, Y0, Z0. Dhe do të dalë nga procesi i skanimit.
- Ndryshoni sensorin e dritës në shënuesin e tabelës së bardhë.
- Klikoni në fund "Vizatoni". Vizatimi do të fillojë në pozicionin në të cilin ka qasje Hapi 2 (X0, Y0, Z0). Skenari matlab është trajektorja që futni.
Hapi 5: Kodi LabVIEW - Delta Inverse
It'sshtë llogaritja e kundërt kinematike.
Hyrjet janë koordinatat x, y dhe z të pikave të trajektores.
Rezultatet janë këndi dhe fuqia për tre motorë, dhe "sythe" tregojnë numrin e sytheve.
Hapi 6: Kodi LabVIEW - 3 Motor Sync
Përdorimi i kontrollit PID.
Futni portën e 3 motorëve, fuqinë, këndin.
Nëse diferenca e këndit të lexuar të motorit nga NXT dhe këndi që dha Delta Inverse është më pak se 5 gradë, motori do të ndalojë rrotullimin.
Nëse 3 motorë janë ndalur, procesi është i plotë.
Recommended:
Skanimi tejzanor Arduino i azhurnuar SoNAR: 5 hapa
Përmirësuar Arduino Ultrasonic Scanning SoNAR: Unë jam duke përmirësuar skanimin e projektit tejzanor SONAR. Dua të shtoj disa butona në ekranin e përpunimit që do të ndryshojnë Azimuth, Bearing, Range, Speed dhe Tilt për një servo të dytë. Fillova me projektin Lucky Larry. Unë besoj se ai është origjina
Skanimi i dokumenteve: 9 hapa
Skanimi i dokumenteve: Makinat e faksit janë një gjë e së kaluarës! Skanuesit e dokumenteve tani na lejojnë të konvertojmë një dokument fizik të letrës në një dokument letër elektronik i cili më pas mund të dërgohet me email në destinacionin e tij më shpejt se kurrë. Kjo është jashtëzakonisht e rëndësishme në një mjedis pune
D2-1 Udhëzuesi i Asamblesë së Robotit në linjë - Kompleti i Robotit Ultra i lirë: 17 hapa
D2-1 Linefollow Robot Assembly Guide-Ultra Cheap Robot Kit: Teknologjia është e mahnitshme, dhe çmimet në elektronikë nga Kina! Ju mund t'i merrni këto komplete robotësh të linjës për rreth 4.50 dollarë në copë në eBay, me transport falas. E vetmja pengesë është se ato vijnë vetëm me udhëzime kineze- Jo shumë përdorim për të
Baza e robotit me shumë qëllime DIY dhe mburoja motorike: 21 hapa (me fotografi)
DIY Multi-Purpose Robot Base and Motor Shield: Përshëndetje të gjithëve, kohët e fundit fillova të punoj në projekte robotike duke përdorur Arduino. Por unë nuk kisha një bazë të përshtatshme për të punuar, rezultati përfundimtar nuk dukej i shkëlqyeshëm dhe e vetmja gjë që mund të shihja është të gjithë përbërësit e mi të ngatërruar në tela. Problem me xhirimin e çdo gabimi
LF i bazuar në PIC dhe shmangia e robotit: 16 hapa (me fotografi)
LF i bazuar në PIC dhe Shmangia e Robotit: HyrjeNë këtë udhëzues do të mësoni të bëni një robot që ndjek dhe shmang dritën. Frymëzimi im vjen nga robotët që imitojnë sjelljen e zakonshme njerëzore, për shembull ju nuk do të futeni vetëm në një mur pa asnjë arsye. Truri juaj komunikon me zgjuarsi