Bëni një mur duke shmangur robotin!: 6 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:26

Objektivi: Për të krijuar nga e para një robot pune që është në gjendje të shmangë muret dhe pengesat. Keni dashur ndonjëherë të krijoni një robot që mund të bëjë diçka, por kurrë nuk keni pasur kohë ose njohuri për ta bërë atë? Mos kini frikë më shumë, ky udhëzues është vetëm për ju! Unë do t'ju tregoj hap pas hapi se si të bëni të gjitha pjesët e nevojshme dhe programet për të vënë në punë robotin tuaj. Fillimisht u frymëzova për të ndërtuar një robot kur isha dhjetë vjeç dhe pashë Lost in Space, me atë robotin e famshëm B-9, doja një të tillë! Epo, gjashtë vjet më vonë, më në fund ndërtova një robot që punon, emri i tij- Walbot natyrisht! Për të mësuar më shumë … Shko te hapi i parë.

Hapi 1: Mbledhja e Furnizimeve

Tani është një kohë e mirë për të porositur dhe mbledhur disa nga gjërat që do t'ju nevojiten për këtë projekt. "Truri" i Walbot është një Mikrokontrollues nga Atmel i quajtur Atmega168, është shumë i shpejtë, i lehtë për t'u përdorur dhe i lirë, kështu që kjo është ajo që unë do të përdor në këtë projekt. Nëse preferoni të përdorni PIC, ose Mikrokontrollues të tjerë është mirë, megjithatë unë nuk mund t'ju ndihmoj me kodin atëherë! Meqenëse nuk më erdhi koha të humbasë duke ndërtuar një tabelë prototipi për Atmega168, bleva USB Arduino; është shumë i lehtë për t’u përdorur, mbështet USB, ka ngarkuesin e nisur tashmë të djegur, mjaft të lirë dhe ka softuer programimi falas që është i ngjashëm me C ++. Mjaft me atë bisedë, le të vazhdojmë me atë që do t'ju nevojitet! shënim: këto janë vetëm çmimet që gjeta nga një kërkim i shpejtë, nëse shikoni më shumë ndoshta do të gjeni çmime më të mira diku tjetër, gjithashtu lidhjet DIgiKey mund të prishen ose të mbarojnë, thjesht kërkoni përshkrimin e pjesës dhe çfarëdo çmimi që përputhet me atë të listuara këtu. Pjesë: Pllakë Arduino USB- 34,95 dollarë LV-EZ1 Rangefinder tejzanor- 25,952X 54: 1 16mm Spur Gearmotor, FF-050- 13,802 $ Paketa e 4 baterive Energizer NiMH AA- 4,859 $ $ Volt Energizer NiMH Bateria- $ 8,992X3mm mbajtës i baterisë (Pjesa DigiKey # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm Prizë me rrymë DC me kënd të drejtë - $ 0.952X Kondensatorë për të shuar zhurmën - $ 0.50L298 H -Bridge e dyfishtë e plotë - SHEMBULL FALAS! Fletë 12 "X12" e 1/ 4 "Polikarbonat Lexan - $ 16.363X Alumini 1" 8-32 Ngecje - 0.454 $ $ 2-56 X 1/4 VIDEO PAPR BUTONI - 0.37 $ Kuti nga 100 4-40 X 3/8 RRETHAT E BUTONIT - 5.403 $ 8-32 X 3 /8 RRETHAT E BUTONIT - 0.29 dollarë Goma me shkumë neopreni - 3 "D x 0.75" W (palë) - 5.36 $ Mounting Hub - 3mm (palë) - 8.00 $ jeshile dhe 1 të verdhë 3mm LED-gjithsej 2.20 dollarë 4X 1N5818 Dioda SCHOTTKY (DigiKey pjesa # 1N5818-E3/1GI-ND)-0.152X 47k dollarë dhe 2X 2.2k dhe 1X 10k rezistorë (pjesë digikey # P47KBACT-ND dhe P2.2KBACT- ND dhe P10KBACT -ND) - 0.34 dollarë Topi Ping Pong ose sfera të tjera të vogla të fërkimit të ulët për një tavolinë - Pa pagesë ?? Porosi me porosi Mburoja e qarkut Arduino shihni hapin 4 Opsionale / Nëse jeni fillestar i plotë: 22AWG High Strand Count Silicone Wire Combo Pack - 16,80 dollarë Lidhës të polarizuar për t'i bërë gjërat të duken të pastra, do të keni nevojë për kunja të ngushta, kokë dhe strehim me 4 kunja, kokë me 4 kunja dhe strehim - 6,45 dollarë Velcro për të ngjitur gjërat në bazë Mjetet këto janë mjetet e sugjeruara që duhet të keni për këtë projekt, ose mund të blini hua ose të përdorni diçka tjetër që keni për të njëjtin qëllim. Sharrë brezi për prerjen e bazës Lexan dhe pjesëve të ndryshme. Shtypës stërvitjeje për shpimin e vrimave të drejta në bazën Lexan. Prekni dhe vendosni Die për prerjen e vrimave në bazën Lexan. Hekur i mirë për saldim për bashkimin e pjesëve të ndryshme në robot. Multimetër dixhital për korrigjimin e komponentëve elektrikë. Pincë me hundë me gjilpërë për kapjen dhe shtypjen e lidhësve

Hapi 2: Krijimi i bazës

Në rregull, tani që keni mbledhur të gjitha pjesët e nevojshme të kërkuara për të ndërtuar Walbot, është koha për të filluar. Para së gjithash, unë duhet t'ju paralajmëroj se përdorimi i mjeteve të ndryshme të energjisë do të jetë i nevojshëm, nuk do të hyj në përdorimin e duhur të funksionimit të tyre në mënyrë të sigurt pasi supozoj që ju tashmë e dini se si ta bëni këtë; Unë nuk marr asnjë përgjegjësi për ndonjë gabim budalla, si prerja e gishtit në sharrën e brezit, që bëni. Ju jeni paralajmëruar! Për të filluar, unë kam bërë pjesën më të madhe të punës për ju! PO Kjo do të përfshijë disa muaj resaerch dhe dizajn për këtë projekt, i cili duhet të bëhet për çdo robot që planifikoni të ndërtoni veten pas kësaj. Kam bërë një model 3D të shkallës së Walbot në një program falas të quajtur SketchUp nga Google (faleminderit Google), ju mund të shkarkoni modelin tim të walbot nga magazina e Google 3D këtu (shënim: mund të ketë disa dallime në llojin e motorit dhe disa nga komponentët mungojnë si mburoja e qarkut mbi Arduino, telat … Unë do ta azhurnoj modelin kur të kem kohë). Hapi 1: Shkarkoni këtu dokumentin Word të udhëzuesit të prerjes dhe shpimit dhe printojeni. Pasi të jetë shtypur, sigurohuni që të jetë 6 "e gjerë me 5.5" e gjatë. Tani prerë gjysmën shtesë të poshtme të pa shtypur në letër në mënyrë që të keni një model që është rreth 8 1/2 "me 6", dhe duke përdorur një lloj ngjitës ose ngjitës gjysmë të përhershëm ose shirit ngjitës të dyfishtë, montoni të dy modelet në fletën Lexan. Hapi 2: Pritini bazën Lexan me sharrë shiriti, duke ndjekur linjën e modelit sa më afër që të jetë e mundur. Për ta bërë më të lehtë, prerë një çarje lehtësimi përgjatë perimetrit për të liruar zonën ku po punoni pa pasur nevojë të shqetësoheni për lidhjen e tehut. Kur të keni mbaruar, mund të përdorni disa letra rëre për të zbutur skajet nëse prerjet tuaja nuk kanë dalë të përsosura. Hapi 3: Në shtypësin e stërvitjes, përdorni një stërvitje #29 për të bërë vrimat për ngërçet 8-32, dhe një stërvitje #43 për të bërë vrimat për blloqet e motorit me vidë me madhësi 4-40 dhe ngërçet për Arduino. Gjatë shpimit sigurohuni që të përdorni pak WD-40 ose ujë si lubrifikant për ta mbajtur polikarbonatin (Lexan) të freskët. Opsionale: nuk është në shabllon, por për t'i bërë gjërat më të pastra, nëse keni një copë të madhe 1 "më të fortë ose një stërvitje tjetër e madhe, është e dobishme të shponi një vrimë pikërisht aty ku dy linjat kalojnë në shtresën TOP. Kjo lejon një zonë të kanalizojë telat nga shtresa e lartë në shtresën e poshtme. Unë e bëra atë në timen dhe kjo është ajo që do të bëni shihni në foto, por nuk është e nevojshme. Hapi 4: Duke përdorur rubinetin 4-40 që keni blerë në grup, prekni me kujdes vrimat që keni shpuar me stërvitjen #43. Pastaj duke përdorur rubinetin 8-32 bëni të njëjtën gjë 3 vrimat që keni shpuar për ngërçet me stërvitjen #29. Nëse nuk dini si t'i filetoni materialet me një rubinet, mësoni si ta bëni këtu. Unë përdor një stërvitje pa tela, por nuk rekomandohet nëse jeni vetëm një fillestar. Hapi 5: Duke përdorur goo gone ose mbartës tjetër ngjitës, hiqni shabllonet e shpimit dhe prerjes dhe lani lexan pa të gjitha gjurmët e gishtërinjve dhe yndyrat.

Hapi 3: Mblidhni Robotin

Tani është koha për të bashkuar robotin, duke përdorur gjërat që kemi blerë më herët dhe bazat që keni bërë hapin e fundit. Hapi 1: Vidhosni ndalesat 8-32 një inç mbi 3 vrimat që keni shpuar dhe filetuar. Në foto unë vendos përkohësisht kapakë në skajet e ngërçeve sepse ato janë shumë të gjata, por ju rekomandoj që t'i ndërprisni me një mjet Dremel. Hapi 2: Vendosni bazën e sipërme të Lexan në prirje dhe duke përdorur 8- 32 vida që keni, bashkojeni pjesën e sipërme me kapëset. Shënim: përpjekja për të futur vida metalike në plastikë mund të jetë e vështirë, për ta bërë më të lehtë, fërkoni pak dyll parafine (qiri) në fije dhe ato duhet të futen pa probleme. Hapi 3: Tani do të ishte një kohë e mirë për të lidhur saldimet dhe kondensatorët në motorë, shkoni këtu për të mësuar se si t'i lidhni kondensatorët me motorët. Hapi 4: Bashkoni blloqet mbajtëse në motorë duke përdorur vidat 2-56 që keni. Sigurohuni që të përdorni 2 vrimat horizontale në mënyrë që rrotat të rreshtohen paralelisht me njëra -tjetrën (nëse i vendosni vidhat vertikalisht, koka e ingranazheve mund të lëvizë para dhe mbrapa vetëm pak, por aq sa mund të bëjë që të mos shkojë drejt). Hapi 5: Duhet të ketë hapësirë të mjaftueshme për të ngritur blloqet mbajtëse vertikalisht dhe rrëshqitni/lëvizni ato në vend midis shtresave të sipërme dhe të poshtme. Tani montojini ato në vend duke futur dhe vidhosur të gjitha vidat me kapak 4-40 në vrimat e tyre përkatëse. Hapi 6: Tani merrni modulin LV-MAX Sonar dhe lidhni 4 tela mbi të, përmes AN, RX, +5 dhe Vrima GND. Tani gjeni ose bëni një kllapa montimi prej 90 gradë për të. Përdora një copë Lexan të mbetur, prerë një rrip 1 "me 2", e ngroha në një furrë të vogël derisa të ishte e lakueshme dhe përkulej në një kënd prej 90 gradë në mes. Pastaj ose mund të shponi disa vrima të tjera në kllapa, që korrespondojnë me vrimat e montimit në modulin Sonar, për ta montuar atë; ose thjesht mund të përdorni shkumë ngjitëse të dyanshme; ose përdorni Velcro për ta montuar në kllapa dhe kllapa në bazën e robotit. Hapi 7: Për Walbot -in tim kam përdorur rrota të vjetra Cpasella dhe kam bërë shpërndarës të personalizuar për ta në një torno. Pra, kjo do të thotë nëse i merrni rrotat dhe shpërndarësit nga lista e pjesëve, roboti juaj do të duket pak më ndryshe. Nëse mund të gjeni/bëni rrota më të lehta me një vrimë 3 mm, ju inkurajoj ta bëni këtë. Gjithsesi, merrni timonin dhe montoni shpërndarësin në të me vidhat që ato ofrojnë, dhe pastaj bashkojeni atë në boshtin motorik 3 mm duke përdorur superlidhës ose epoksi. Hapi 8: Montoni bordin Arduino në bazën e sipërme duke përdorur vidat 4-40. Nëse mund të merrni disa ndalesa të shkurtra 4-40 që do të ishte më mirë të përdorni, nëse jo vetëm përdorni disa rondele ose një pjesë të vogël kashte për ta ngritur atë nga baza e sipërme disa milimetra. Hapi 9: Bashkëngjitni baterinë 9Volt dhe 2 bateri AA mbajtësit në vendet e tyre përkatëse duke përdorur Velcro. Unë përdor Velcro sepse është i fortë, por akoma ju lejon t'i hiqni ato kur duhet të ngarkohen. 9Volt duhet të montohet në nivelin më të lartë përpara Arduino. 2 mbajtësit e baterisë AA duhet të shkojnë prapa motorëve (thjesht shikoni modelin 3D në SketchUp për të parë se ku shkon gjithçka). Një shënim i shpejtë për bateritë, sigurohuni që përdorni qeliza të rimbushshme 1.2volt AA (shumica e NiMH të rimbushshme janë 1.2V), nëse përdorni alkalet standarde 1.5volt që mund të dëmtojnë motorët sepse nuk vlerësohen për 9 volt (6 bateri * 1.5 volt = 9 ku si 6*1.2 = 7.2 volt) Hapi 10: Koha për të shtuar rrotën e tretë "AKA" në gjysmën e një topi ping pongu ose një sferë tjetër të lëmuar që ka të njëjtën madhësi me një top ping pongu. Merrni njërën nga dy gjërat e përmendura më lart dhe ndani atë në dysh, mund të përdorni mjetin tuaj të preferuar të ndarjes qoftë sharrë hekuri apo gijotine… Tani gjithçka që mbetet është ta mbushni me diçka si ngjitës të nxehtë (kjo është ajo që kam përdorur) dhe ta ngjitni baza e shtresës së poshtme. Ju mund të kuptoni në figurën ku kam vendosur timen, nuk ka rëndësi në të vërtetë për sa kohë që siguron mbështetje për dy rrotat e tjera. Hapi 11: Lëreni veten në shpinë, po bëni një punë të mirë dhe ju jeni më shumë se gjysma e rrugës. Për elektronikën!

Hapi 4: Shtimi i trurit elektrik

OK, kështu që ju keni mbaruar me pjesën mekanike të këtij projekti, koha për t'i dhënë trurit të tij një roboti të sinqertë! Do të shihni në hapin e parë që ju referova në këtë hap për mburojën e qarkut. Arduino në vetvete nuk mund të bëjë asgjë për këtë robot përveç të dhënave të procesit dhe daljes në një sinjal të lartë (1) ose të ulët (0) 0-5volt. Për më tepër, mikrokontrolluesit nuk mund të furnizojnë gjëra të tilla si motorët dhe transmetojnë rrymën e lartë që ata kërkojnë. Nëse përpiqeni të aktivizoni një motor me Atmega168, ka shumë të ngjarë që gjithçka që do të merrni është tymi dhe një shfaqje falas e fishekzjarreve. Atëherë, si do t'i kontrollojmë motorët me kokë ingranazhi që mund të kërkoni? Surveyyyyy thotë- H-Bridge! Unë nuk do të kaloj kohë këtu për të shpjeguar saktësisht se çfarë është një H-Bridge, nëse dëshironi të mësoni më shumë rreth tyre shkoni këtu. Tani për tani gjithçka që duhet të dini është se një H-Bridge do të marrë një sinjal të lartë ose të ulët nga një mirkontrollues, dhe do të furnizojë motorët tanë nga burimi i tensionit të baterive AA që ne i japim. Mburoja e qarkut siç i quan komuniteti Arduino, do të jetë një PCB (bordi i qarkut të shtypur) që do të qëndrojë në majë të Arduino dhe do të futet në të me kunjat e kokës. Në këtë mburojë ne do të shtojmë përbërës si L298 H-Bridge, disa LED dhe tela me sensorë tejzanor. Edhe një herë kam bërë pjesën më të madhe të punës për ju, duke kaluar orë të tëra duke bërë një PCB të mburojës sonë të qarkut në një program PCB CAD të quajtur Eagle. Për të marrë mburojën tuaj qarkore të prodhuar në mënyrë profesionale, shkoni te BatchPCB. BatchPCB është një xhirim i Spark Fun Electronics, dhe ata specializohen në marrjen e porosive të vogla nga njerëz si ju dhe unë me një çmim shumë të arsyeshëm. Tjetra bëni një llogari atje në mënyrë që të porositni mburojën time, pastaj merrni https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip File (gjithashtu në fund të kësaj fotografie set) i cili përmban 7 skedarët e artë që u nevojiten: udhëzues shpimi GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS, dhe TXT. Shikoni dy fotografitë më poshtë si referencë, por në thelb klikoni "Ngarko Dizajn të Ri" në panelin e sipërm të detyrave në sit, dhe nga atje ju thjesht gjeni dhe ngarkoni të gjithë skedarin Zip, dhe pastaj kontrolloni foton për t'u siguruar që të gjitha shtresat janë në vendin ku duhet të jenë, klikoni paraqitni pastaj zgjidhni flluskën Eagle PCB dhe më pas dorëzojeni përsëri. Ajo do t'ju dërgojë dhe email që thotë se e ka kaluar botin DRC dhe do të ketë një lidhje që mund ta klikoni për ta shtuar në karrocën tuaj të blerjes, pastaj thjesht porositeni. Kushton 30 dollarë dhe zgjat rreth 1-2 javë në varësi të kohës kur ua dërgoni atyre dhe çfarë transporti merrni. Tani nëse jeni tashmë të mirë me elektronikën dhe mendoni se mund ta bëni vetë në një tabelë prototipimi (e bëra këtë përkohësisht), ose nëse ju pëlqen të gdhendni PCB -të tuaj, atëherë vazhdoni, por unë nuk po diskutoj se si ta bëj atë këtu pasi do të humbasë kohë dhe hapësirë. Nëse zgjidhni të bëni tuajin atëherë mund të merrni vetëm skemën këtu, është pak e mbushur me njerëz dhe e çrregullt, prandaj jini të kujdesshëm. Oh, dhe një shënim shtesë në PCB ai ka disa prej grafiteve të mi të mëndafshit atje, kështu që mos mendoni se djemtë në fabrikën e PCB po shkruanin fakte të Chuck Norris në tabelën tuaj të qarkut! Pra, le të ecim përpara rreth një javë dhe supozojmë se mbani bordin e qarkut tani … Hapi 1: Sigurohuni që vrimat për titujt Arduino të përputhen me vrimat për kunjat e kokës në mburojën. Tani si rezultat i gabimit tim, ju do të duhet të përkulni disa kunja në L298 H-Bridge mbrapa, në mënyrë që të mbyllen në vrimat në mburojë. Me fal per ate. Ngrohni hekurin tuaj të saldimit dhe përgatituni për disa saldime të mëdha! Nëse nuk e dini ose jeni të ndryshkur se si të bashkoni, shikoni këtë faqe nga Spark Fun. Hapi 2: Bashkoni kunjat e kokës mashkullore në tabelë. Për t'u siguruar që ato përshtaten mirë, unë sugjeroj që së pari të futni titujt meshkuj në Arduino, pastaj të vendosni mburojën mbi to; dhe i lidhni ato. Hapi 3: Tani lidhni L298 H-Bridge në mburojë dhe pjesën tjetër të përbërësve (LED, kunjat e lidhësit të polarizuar, rezistorët dhe diodat). PCB duhet të jetë mjaft vetë -shpjeguese se ku shkon gjithçka, për shkak të shtresës së ekranit të mëndafshit në krye. Të gjitha diodat janë 1N5818, dhe sigurohuni që të përputheni shiritin në diodë me shiritin në ekranin e mëndafshit. R1 dhe R2 janë rezistencat 2.2K, R3 dhe R4 janë rezistencat 47K, dhe R5 është rezistenca 10K. LED -të 1 dhe 3 janë të gjelbër për të treguar motorët që shkojnë përpara, dhe LED -të 2 dhe 4 janë të kuq për të treguar se motorët po shkojnë në drejtim të kundërt. LED 5 është treguesi i pengesës dhe tregon kur sonari merr një pengesë në kufirin e tij të programuar. Vendet shtesë të kërcyesit janë atje për të na lënë mundësinë për të azhurnuar Walbot me sensorë të ndryshëm në të ardhmen. Hapi 4: Nëse i lidhni telat drejtpërdrejt në tabelë, atëherë kapërceni hapin 5. Nëse jeni duke përdorur kunjat e lidhësit të polarizuar, atëherë kaloni KJO hap. Bashkimi i telave drejtpërdrejt në mburojë nuk është aq i zoti, por shumë më i shpejtë dhe më i lirë. Tani duhet të keni 4 tela për të dy motorët, 4 tela që vijnë nga paketat tuaja të baterisë AA dhe 4 tela që dalin nga sonari. Le të bëjmë së pari paketat e baterisë. Shikoni foton e dytë për një diagramë se ku të lidhni telat. Tani që është bërë, lidhni telat e motorit të majtë në vrimat e etiketuara MOT_LEFT në PCB, dhe telat e motorit të Djathtë në vrimat MOT_RIGHT (rendi nuk ka rëndësi, ne mund ta rregullojmë atë me softuer më vonë). Për sonarin, duhet të ketë etiketa të vogla para vrimave SONAR në PCB. Përputhni telin tuaj GND me vrimën GND, tela 5V me vrimën VCC, tela RX me vrimën Enab dhe telin AN me vrimën Ana1. Atëherë duhet të përfundoni me telat! Hapi 5: Nëse jeni duke përdorur kunjat e lidhësit të polarizuar për telat në tabelë dhe nuk dini si t'i përdorni ato, atëherë lexoni mbi to këtu. Tani ngjiteni në të gjithë lidhësit e polarizuar meshkuj në numrin e tyre përkatës të vrimave. Shikoni diagramin më poshtë për të parë se ku të ngjitni kunjat e ngushta në hapësirat e strehimit, në mënyrë që ato të rreshtohen siç tregohet. Tjetra bëni strehimin e lidhësit të polarizuar për telat e motorit të majtë dhe të djathtë, nuk ka rëndësi se në cilin rend të telave hyjnë për aq kohë sa majtas shkon në MOT_LEFT, dhe djathtas në MOT_RIGHT (ne mund të rregullojmë se në cilën drejtim shkon roboti në softuer) Me Më në fund bëni telat Sonar duke u siguruar që të rreshtoni / orientoni telat në mënyrë që tela juaj GND të shkojë në vrimën GND, tela 5V në vrimën VCC, tela RX në vrimën Enab dhe tela AN në vrimën Ana1. Pasi t'i shtypni, lidhni dhe lidhni ato së bashku, duhet të përfundoni me telat! Hapi 6: Tani duhet të jeni në gjendje të aktivizoni Arduino duke përdorur baterinë tuaj 9Volt (me të vërtetë 7.2 volt). Duke përdorur lidhësin e kapëses 9Volt, hapni prizën e rrymës dhe lidhni TABINA E KUQ POSITIVE P THER QENDR andN dhe ngjitni tela të zi gorund në skedën që shkon në pjesën e jashtme metalike. Kjo është kritike për t'u siguruar që qendra / vrima e brendshme është pozitive, nëse e ktheni këtë, Mikrokontrolluesi ka shumë të ngjarë të mos bëjë asgjë, përveçse të nxehet, tymosë ose shpërthejë. Nëse rastësisht e skuqni Atmega168 -in tuaj, mund të merrni një të re këtu, por do t'ju duhet të digjni përsëri ngarkuesin e nisjes. Për të mësuar se si ta bëni këtë, kontrolloni forumin Arduino. Të gjitha pajisjet elektronike duhet të përfundojnë tani për tani! Kanë mbetur vetëm gjëra të lehta tani!

Hapi 5: Programimi i Walbot

Kështu që ju keni bërë të gjithë punën e jashtme mekanike dhe elektrike, tani është koha për të mësuar Walbot që të shmangë muret. Shkarkoni programin falas Arduino dhe instaloni atë së bashku me drejtuesit USB në dosjen Drivers. Shkarkoni programin që kam shkruar për Walbot këtu dhe hapeni atë në programin Arduino. Tjetra ju doni të përpiloni kodin duke klikuar butonin luaj (trekëndëshi anash) që thotë verifiko në të majtë kur rri pezull mbi të. Kur të ketë përfunduar përpilimi, përdorni një kabllo USB për të lidhur Arduino. Vetë Arduino mund të mundësohet nga kabllot USB të rregulluara me 5 volt. Pranë prizës së argjendtë USB në Arduino, duhet të ketë një kunj kërcyes (një copë e zezë e vogël prej plastike dhe metali që lidh dy nga tre kunjat që ngjiten lart), sigurohuni që kur fikni bordin përmes USB që ajo kunj të jetë vendosur priza më e afërt e USB (duhet të ketë dy etiketa nën kunjin e kërcyesit djathtas është USB e majta duhet të thotë EXT, ju dëshironi atë në USB tani për tani). Pra, tani kur lidhni kabllon USB në tabelën Arduino, LED -i i gjelbër nën mburojën e PCB -së që kemi bërë duhet të jetë i ndezur, dhe treguesi LED i verdhë në krye duhet të ndizet një ose dy herë. Shënim: Nëse LED -i i gjelbër i energjisë në tabelën Arduino nuk ndizet, nxirrni kabllon USB dhe kontrolloni përsëri kunjin e bluzës dhe se kablloja USB është e lidhur me kompjuterin tuaj! Ju duhet ta kishit përpiluar tashmë kodin në programin Arduino, kështu që tani klikoni në butonin e ngarkimit dhe ai duhet të fillojë të ngarkohet në tabelën Arduino (mund të shihni që portokalli TX dhe RX LED të ndizen në tabelën Arduino nëse kjo po ndodh). Nëse merrni një gabim se nuk po përgjigjet, së pari shtypni butonin e rivendosjes në bordin Arduino (çelësi i vogël DIP, pasi ta shtyni këtë keni rreth 6 sekonda për të ngarkuar kodin para se të rindizet), nëse akoma nuk funksionon, sigurohuni që keni instaluar drejtuesit e USB -së (ato janë në dosjen e drejtuesve në dosjen Arduino që keni shkarkuar). Nëse akoma nuk e arrini të funksionojë, konsultohuni me Forumin Arduino dhe kërkoni ndihmë, ata mund t'ju udhëheqin me atë që duhet të bëni. Nëse gjithçka shkoi mirë, programi juaj duhet të ishte ndezur për rreth 10 sekonda, dhe nëse bateritë AA janë të ngarkuara dhe të instaluara, motorët duhet të ndizen dhe nëse Sonar zbulon diçka brenda 16 inç, drita treguese e verdhë do të ndizet dhe rrota e djathtë do të ndryshojë drejtimin për gjysmë sekonde. Tani mund të shkëputni kabllon USB, ta kaloni kërcyesin në EXT, të lidhni folenë e rrymës dhe ta vendosni në tokë. Nëse keni bërë gjithçka të drejtë deri më tani, tani do të keni pengesën tuaj për të shmangur robotin! Nëse keni ndonjë pyetje ose koment (ose nëse kam lënë diçka kritike jashtë që ndoshta kam bërë) thjesht më lini një mesazh në zonën e komenteve. Gjithashtu nëse keni ndonjë pyetje në lidhje me robotin ju sugjeroj që të bashkoheni në Forumin e Shoqërisë së Robotëve në të cilin jam anëtar, dhe një nga njerëzit atje do të jetë më se i lumtur t'iu përgjigjet pyetjeve tuaja! Gëzuar Robotin!

Hapi 6: Shtimi i sensorëve me rreze infra të kuqe

Pra, tani ju keni një robot që punon … por ai mund të kthehet vetëm djathtas, dhe ai ende ka një shans të mirë për të hasur në gjëra. Si ta rregullojmë këtë? Duke përdorur dy sensorë anësorë. Meqenëse marrja e dy sensorëve të tjerë tejzanor do të ishte shumë e shtrenjtë, dhe për të mos përmendur mbipopullimin, ne do të përdorim dy sensorë të mprehtë të matjes së distancës GP2Y0A21YK. Këto janë kënd të gjerë, kështu që do të na japë një fushëpamje më të madhe. Kur ishim duke përdorur vetëm sensorin tejzanor, pragu ishte 16 inç, kjo është shumë hapësirë, por ishte e nevojshme. Siç mund ta shihni në foton më poshtë, sonari do të zbulojë një zonë me gjerësinë e Walbot kur të jetë rreth 16 inç larg. Por nëse Walbot ishte në një qoshe (me murin në të djathtë) do të zbulonte murin përpara, por më pas do të kthehej në mur në të djathtë të tij dhe do të ngecte. Sidoqoftë, nëse kemi dy sensorë të distancës infra të kuqe në të dy anët e sonarit, ne praktikisht mund të eliminojmë pikat e verbër të sonarëve. Pra, tani kur Walbot shkon në një qoshe mund të vendosë: 1. nëse ka një pengesë përpara dhe në të djathtë, kthehuni majtas. 2. nëse ka një pengesë përpara dhe në të majtë, kthehuni djathtas 3. nëse ka një pengesë përpara, në të djathtë dhe në të majtë kthehuni. Ekziston gjithashtu diçka që ne nuk e kemi përmendur akoma, dhe kjo është secila dobësi e sensorëve. Sonar përdor tingullin për të llogaritur atë që ka përpara, por çka nëse ai drejtohet nga diçka që nuk pasqyron mirë tingullin, siç është jastëku? Infrared përdor dritën (ne nuk mund ta shohim atë) për të parë nëse ka ndonjë gjë para saj, por çka nëse ajo drejtohet nga diçka e lyer me ngjyrë të zezë? (Hija e zezë është mungesa e dritës, teorikisht nuk pasqyron dritën.) Së bashku këta dy sensorë mund të adresojnë dobësitë e njëri -tjetrit, kështu që e vetmja mënyrë që Walbot do të humbasë diçka para tij, do të ishte nëse do të ishte një tingull i zi thithës material. Ju mund të shihni se si këto dy shtesa të vogla mund ta ndihmojnë jashtëzakonisht Walbot -in. Tani le t'i shtojmë këta sensorë në Walbot. Hapi 1. Merrni sensorët! Unë vendosa lidhjen për t'i marrë ato mbi këtë. Unë gjithashtu sugjeroj që të merrni kabllon JST me 3 kunja për sensorë të mprehtë sepse ato janë mjaft të vështira për t'u gjetur diku tjetër. Tani kaloni një javë përpara kur djali UPS t'i dorëzojë ato dhe të fillojë të punojë. Së pari ju duhet një mënyrë për t'i montuar ato. Ju do të duhet të bëni një kllapa montimi për ta, unë e kam bërë timen nga një rrip alumini, por nuk ka shumë rëndësi. Mund të provoni të kopjoni formën e kllapës sime, çdo gjë funksionon për sa kohë që i përshtatet dhe e mban atë në vend. Hapi 2: Bashkoni sensorin në kllapa. Zhvidhosni pjesën e përparme të sipërme të dy vidhave të kapakut 8-32 aq sa duhet, kështu që të ketë hapësirë midis ngërçit dhe bazës. Vendoseni sensorin në vend dhe vidhoseni përsëri së bashku. Hapi 3: tërhiqni telat nga lart. Në mburojën tuaj PCB ka dy grupe me 3 vrima në anën e përparme të tabelës të etiketuar INFRA1 dhe INFRA2. Lidhni tela të kuq në vrimën e etiketuar VCC (vrima më e afërt me IN në INFRA), lidhni tela të zezë në vrimën e mesme dhe lidhni tela të bardhë në vrimën e fundit të etiketuar Ana2 ose Ana3 (vrima më e afërt me RA në INFRA) Me Ju gjithashtu mund të zgjidhni të përdorni kunjat e lidhësit të polarizuar në vend që të lidhni telat drejtpërdrejt në tabelë. Hapi 4: Shkarkoni këtë kod i cili përfshin veçori shtesë duke përdorur sensorët me rreze infra të kuqe. Përpiloni dhe ngarkoni këtë në Walbot tuaj, dhe duhet të jetë më i zgjuar se kurrë! Shënim: Unë nuk kam pasur shumë kohë për të testuar kodin e ri, kështu që nëse dikush gjen ndonjë gjë të keqe me të ose sheh një mënyrë për ta bërë atë më mirë, thjesht lini një koment.