Krah robotik i saldimit të automatizuar: 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:21

Ky udhëzues tregon se si të lidhni pjesë elektronike në PCB tuaj duke përdorur Robotic krah

Ideja e këtij projekti më erdhi në mendje rastësisht kur isha duke kërkuar aftësitë e ndryshme të krahëve robotikë, atëherë zbulova se ka disa që mbulojnë këtë fushë të përdorimit (Saldimi i Automatizuar & Soldering Robotic krah).

Në fakt unë kisha një përvojë më parë për ndërtimin e projekteve të ngjashme, por këtë herë projekti ishte shumë i dobishëm dhe efektiv.

Para se të vendosja për formën, pashë shumë aplikacione dhe projekte të tjera veçanërisht në fushën e industrisë, projektet me burim të hapur më ndihmuan shumë për të gjetur formën e duhur dhe të përshtatshme.

Kjo është për shkak të shkencës që qëndron pas ushqimit vizual për trurin tonë.

Hapi 1: Dizajni

Në fillim pashë shumë projekte profesionale që nuk ishin në gjendje të zbatonin për shkak të kompleksitetit të tij.

Pastaj vendosa të shikoj për të bërë produktin tim të frymëzuar nga projektet e tjera, kështu që unë përdor Google Sketch up 2017 pro. secila pjesë është projektuar për tu mbledhur pranë njëra -tjetrës në një rend të caktuar siç tregohet në foton tjetër.

Dhe para se ta montoja atë, më duhej të provoja pjesët dhe të zgjidhja saldimin e përshtatshëm, kjo ndodh duke vizatuar një projekt përfundimtar virtual si një udhëzues për mua.

Këto vizatime tregojnë formën aktuale të përfundimit të madhësisë së jetës dhe dimensionet e sakta të secilës pjesë për të zgjedhur hekurin e duhur të saldimit.

Hapi 2: Pjesët elektronike

1. Motor Stepper 28BYJ-48 Me Modulin e Shoferit ULN2003

2. Arduino Uno R3

3. Servo Motor Micro Metal Gear Micro-90S

4. MODULI I2C SERIAL LCD 1602

5. Breadboard

6. Telat kërcyes

7. Shkarkoni Modulin

8. Pajisje metalike mikro servo motorike

Hapi 3: Funksionimi dhe instalimi

Gjatë punës jam përballur me disa pengesa që duhet të njoftojmë për të.

1. Krahët ishin shumë të rëndë për t'u mbajtur nga motorët me hapa të vegjël, dhe ne e rregulluam këtë në versionin tjetër ose printimin me prerje me lazer.

2. Për shkak se modeli ishte bërë nga materiali plastik fërkimi i bazës rrotulluese ishte i lartë dhe lëvizjet nuk ishin të qeta.

Zgjidhja e parë ishte të blinit një motor stepper më të madh që mund të mbante peshën dhe fërkimin, dhe ne ri-projektuam bazën për të përshtatur një motor stepper më të madh.

Në fakt problemi dhe motori më i madh nuk e rregulluan atë, dhe kjo sepse fërkimi midis dy sipërfaqeve plastike pranë nuk mund ta rregullojmë tenxheren me përqindje. Pozicioni maksimal i rrotullimit nuk është rryma maksimale që shoferi mund të sigurojë. Ju duhet të përdorni teknikën e treguar nga prodhuesi, ku matni tensionin ndërsa ktheni tenxheren.

Pastaj unë u drejtova për të ndryshuar modelin bazë tërësisht dhe vendosa një motor servo me ingranazhe metalike të ngritur nga mekanizmi i ingranazheve.

3. tensioni

Pllaka Arduino mund të furnizohet me energji ose nga priza e rrymës DC (7 - 12V), lidhësi USB (5V), ose kunja VIN e bordit (7-12V). Furnizimi i tensionit përmes kunjave 5V ose 3.3V anashkalon rregullatorin, dhe ne vendosëm të blinim kabllo USB të veçantë që mbështesin 5 volt nga kompjuteri ose ndonjë furnizim me energji elektrike.

kështu që motorët stepper dhe përbërësit e tjerë funksionojnë siç duhet me vetëm 5 volt dhe për të siguruar pjesët nga çdo problem ne rregullojmë modulin e hapit poshtë.

Moduli i zbritjes është një konvertues i monedhës (konvertuesi hap poshtë) është një konvertues i rrymës DC-në-DC i cili ul tensionin (ndërsa rrit rrymën) nga hyrja (furnizimi) në daljen e tij (ngarkesa) dhe gjithashtu mban stabilitetin ose tensionit.

Hapi 4: Ndryshimet

Pas disa modifikimeve ne ndryshuam modelin e modelit duke zvogëluar madhësinë e krahëve dhe bëjmë një vrimë të përshtatshme për ingranazhet servo motorike siç tregohet.

Dhe ndërsa testoi servo motorin arriti të rrotullojë peshën në mënyrë korrekte 180 gradë sepse çift rrotullues i lartë i tij do të thotë që një mekanizëm është në gjendje të përballojë ngarkesa më të rënda. Sa fuqi kthese mund të prodhojë një servomekanizëm varet nga faktorët e projektimit-tensioni i furnizimit, shpejtësia e boshtit, etj.

Gjithashtu përdorimi i I2c ishte i mirë sepse përdor vetëm dy kunja, dhe mund të vendosësh pajisje të shumta i2c në të njëjtat dy kunja. Kështu për shembull, ju mund të keni deri në 8 çanta LCD+LCD të gjitha në dy kunja! Lajmi i keq është se ju duhet të përdorni pin 'hardware' i2c.

Hapi 5: Mbajtës i hekurit ose mbërthyes

Kapësja

u fiksua duke përdorur servo motor me ingranazhe metalike për të mbajtur peshën e hekurit bashkues.

servo.attach (9, 1000, 2000);

servo.write (kufizo (këndi, 10, 160));

Në fillim ne kishim një pengesë që po dridhej dhe dridhej derisa motori gjetëm një kod të ndërlikuar që u jep engjëjve shtrëngues.

Sepse jo të gjithë servos kanë një rrotullim të plotë 180 gradë. Shumë nuk e bëjnë.

Kështu që ne shkruam një test për të përcaktuar se ku janë kufijtë mekanikë. Përdorni servo.write Mikrosekonda në vend të servo.write Më pëlqen kjo më mirë sepse ju lejon të përdorni 1000-2000 si diapazoni bazë. Dhe shumë servos do të mbështesin jashtë këtij diapazoni, nga 600 në 2400.

Pra, ne provuam vlera të ndryshme dhe shikojmë se ku e merrni zhurmën që ju thotë se keni arritur kufirin. Atëherë qëndroni vetëm brenda atyre kufijve kur shkruani. Ato kufij mund t'i vendosni kur përdorni servo.attach (pin, min, max)

Gjeni gamën e vërtetë të lëvizjes dhe sigurohuni që kodi të mos përpiqet ta shtyjë atë deri në fundet, funksioni i kufizimit () Arduino është i dobishëm për këtë.

dhe këtu është lidhja ku mund të blini Hekurin për saldim USB:

Mini 5V DC 8W USB Stilues hekuri me saldim me fuqi + Mbajtës i mbajtësit të çelësit me prekje

Hapi 6: Kodimi

Arduino duke përdorur bibliotekat

mjedisi mund të zgjerohet përmes përdorimit të bibliotekave, ashtu si shumica e platformave programuese. Bibliotekat ofrojnë funksionalitet shtesë për përdorim në skica, p.sh. puna me harduer ose manipulimi i të dhënave. Për të përdorur një bibliotekë në një skicë.

#përfshi AccelStepper.h

#include MultiStepper.h #include Servo.h #include Wire.h #include LiquidCrystal_I2C.h