Krah Robotik i Shtypur 3D: 6 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:16

Ky është një remix i krahut robotik të bërë nga Ryan Gross:

Furnizimet

Produktet e mëposhtme janë artikujt e përdorur në këtë Udhëzues. Mund të gjeni variacione të ndryshme pasi të gjitha këto janë pjesë standarde dhe pajisje elektronike. Ju lutemi vini re, disa pjesë të printuara 3D janë përshtatur për këto artikuj, kështu që kilometrazhi juaj mund të ndryshojë. Unë kam përfshirë skedarët Fusion360 në faqen Thingiverse në rast se duhet të bëni rregullime të vogla.

• 4x Servo Horn 25T:
• Shërbime 4x TowerPro MG996R 10kg:
• Vida 8x8mm M3 të kundërthumbura - Ju mund të përdorni vida më të shkurtra, por unë kam përdorur ato me gjatësi 8mm dhe nuk kam pasur probleme me pastrimin në pjesën e brendshme të pjesës së parakrahut.
• Vida me kapak 12x 10mm M3. Isshtë e mundur të përdoren 20 në këtë projekt, por jo të nevojshme.
• Arra katrore 12x M3 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ thisshtë e mundur të përdoren 20 në këtë projekt, por jo të nevojshme.
• Najlon elastik 3mm/Kordon goditës (5m)
• MG90S Micro Servo me Servo Horns
• Arduino ose Mikrokontrollues të ngjashëm
• Bordi i PWM/Servo Controller
• Bateritë/Burimi i energjisë ~ 5-6V

Hapi 1: Përgatitja e Pulleys Servo

Përgatitni sa vijon:

• 4x Servo Pulleys (Shtypur 3D)
• 4x Servo Brirët
• 8x vida të kundërthumbura M3

1. Vendoseni Bririn e Servo -së përmes vrimës në Rrotullën Servo në mënyrë që vendi i dhëmbëzuar të dalë pak përmes bazës së Rrotullës.
2. Vidhosni dy vida kundër rrëshqitjes përmes vrimave të Pulley dhe Horn.
3. Përsëriteni për të 4 Pulleys.

Hapi 2: Sigurimi i Servos

Përgatitni sa vijon:

• Mbajtës Servo (i printuar në 3D)
• Servos 4x TowerPro MG996R 10kg
• Vida 8x (minimale) 10 mm M3
• 8x (minimum) Arra katrore M3

1. Futni arrat katrore në kurthe. Ju mund të keni nevojë t'i vendosni me kujdes që të rreshtohen me vrimat e servo.
2. Mbërtheni servo në mbajtës duke përdorur vida. Kini kujdes që të mos i shtrëngoni shumë, thjesht duhet t'i mbani motorët në vend. Ju mund të zgjidhni të përdorni të gjitha vrimat në mbajtëse, por nuk është e nevojshme. Në fotografi, unë kam përdorur vetëm dy për servo.
3. Përsëriteni për të 4 servot. Orientimi është i rëndësishëm: Sigurohuni që boshti i ingranazhuar 25T të jetë më afër shtyllave qendrore të mbajtësve.
4. Menaxhimi i kabllove është i rëndësishëm! Kaloni kabllot përmes vrimës midis shtyllave qendrore. Ata do të udhëhiqen përmes zorrës së Parakrahut.

Hapi 3: Shtimi i Pervave Servo në Servos

Përgatitni sa vijon:

• Mbajtës Servo i përfunduar
• 4x Pulleys Servo Kompletuar
• Vida 4x 4 mm M3 (Këto zakonisht vijnë me servos)

1. Shtypni secilën rrotull mbi çdo bosht motorik. Orientimi i saktë nuk ka rëndësi tani - ju do ta ndryshoni atë më vonë.
2. Sigurojeni Rrotullën me vidë. I imi erdhi me servos, por kontrolloni përmbajtjen e atyre që porositni në rast se keni nevojë të blini disa veç e veç.

Servo montimi përfundoi

Hapi 4: Montimi i dorës

Përgatitni sa vijon:

• Palma (e printuar 3D)
• Gishtat (të printuar 3D
• Kordon elastik najloni
• Mikro Servo MG90S

1. Kaloni një fund të kordonit najloni përmes njërës prej vrimave në pjesën e pasme të pëllëmbës dhe përmes vrimave në gishtin përkatës. Nëse e keni të vështirë ta kaloni kordonin për shkak të skajit të prishur, provoni ta mbështillni me ndonjë kasetë për ta bërë fundin më të qetë.
2. Lyeni Najlonin përsëri në vetvete, dhe përmes grupit të dytë të vrimave në gisht, dhe më në fund përmes vrimës tjetër në pëllëmbë.
3. Shtrëngoni najlonin dhe lidhni të dy skajet e kordonit së bashku në një nyjë të dyfishtë. Provoni të përkulni gishtin dhe sigurohuni që ai të kthehet përsëri drejt. Nëse jo, do t'ju duhet t'i lidhni skajet më fort.
4. Pritini skajet e kordonit afër nyjës. Mund të jetë një ide e mirë të këndoni skajet e Najlonit me një hekur bashkues për t'i ndaluar ato të skuqen, por kjo nuk është gjithmonë e nevojshme.
5. Përsëritni hapat 1-4 për 3 gishtat e mbetur. Ndërsa unë kam demonstruar me të gjithë gishtat e ndryshëm të shtypur, ju mund të preferoni të përzieni dhe përputheni me gjatësi/gjerësi të ndryshme me atë që i përshtatet më së miri nevojës tuaj.
6. Lidheni gishtin e madh me të njëjtën metodë si më sipër.
7. Vendoseni Micro Servo (me bririn e servo të përfshirë) në gishtin e madh. Duhet të jetë i përshtatshëm për shtyp (përpiquni të mos e prishni motorin), por një njollë zam mund të ndihmojë në mbajtjen e tij në vend. Mos u shqetësoni, mund ta hiqni motorin duke e hequr atë nga briri duke përdorur vrimën në nyjen e gishtit të madh.
8. Futeni kabllon përmes vrimës në pëllëmbë dhe shtyjeni motorin në folenë e tij. (Dizajni që do të shkarkoni mund të jetë paksa i ndryshëm nga ai i treguar, pasi ky e kap kabllon pak kur futni motorin.)

Dora është e plotë

Hapi 5: Bashkimi i gishtërinjve në Servos

Përgatitni sa vijon:

• Servos në mbajtës
• Palma e ndërtuar
• Parakrah (i printuar 3D)
• Dore (e printuar 3D)
• Ngjitës plastik
• Arduino (ose Mikrokontrollues i ngjashëm) - Kam përdorur një Arduino Uno.
• Bordi i Servo Controller-Kam përdorur Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield
• Linja e peshkimit
• 4 vida M3x10mm
• 4 x arra katrore M3

1. Lidhni servot me Bordin e Kontrollorit Servo. Zgjidhni një porosi që ka kuptim për ju. I lidha servot e përparme me portet 0 dhe 2, dhe servosin e pasëm me 4 dhe 6.
2. Shkarkoni skedarin e projektit të kalibrimit servo nga GitHub. Me shumë mundësi do të duhet të modifikoni vlerat bazuar në mënyrën se si i keni lidhur servot, ose nëse ato kanë një gamë kodifikimi paksa të ndryshme. Ju jeni përgjegjës për këtë fazë, prandaj kini kujdes që të mos i kaloni pikat e tyre të sigurta për t'u kthyer.
3. Drejtoni programin në mënyrë që të gjithë servos të jenë në pozicionin më të përparuar.
4. Hiqni brirët servo dhe rrotulloni ato sipas fotove. Kjo i vë ata në pozicionin më të mirë për të tërhequr gishtat pasi të lidhen përmes vijës së peshkimit. Provojeni duke i rrotulluar servos mbrapsht, ato duhet të përfundojnë siç tregohet në foton tjetër.
5. Vini re se si i keni lidhur kabllot servo. Tani shkëputini ato nga priza në mënyrë që të vendosni kabllot përmes kursit në Parakrah dhe t'i lidhni përsëri në pjesën e poshtme. Nëse është e mundur, kalojeni kabllon servo të gishtit të madh përmes rrugëzimit (nga maja e parakrahut).
6. Ngjiteni pjesën e dorës në dorë. Ekziston vetëm një orientim që do t'i lejojë të dy të vendosen së bashku. Sigurohuni që kablli nga motori Thumb të jetë i çarë përmes vrimës më të gjatë në dore.
7. Kaloni vijën e peshkimit përmes gishtërinjve, pëllëmbës, udhëzuesit të kyçit dhe më pas udhëzuesit servo. Pastaj kaloni secilën rresht përmes njërit prej brirëve servo. Gishti i katërt dhe i vogël duhet të jenë në të njëjtin bri. Sigurohuni që ta vidhosni vijën në mënyrë që të mos fërkohet me asnjë vijë tjetër.
8. Lidhni një nyjë në secilën prej brirëve, duke e lënë vijën në fund të gishtit të lirë. Lëreni të mjaftueshme për të lidhur nyjet më vonë.
9. Sigurojeni mbajtësin e servo në parakrah duke përdorur vida dhe arra në kurthet e arrave.
10. Ngjiteni në dore në majë të parakrahut.
11. Lidhni nyjet në majat e secilit gisht. Ju mund të gjeni një zbehje të lehtë në vijën e peshkimit, e cila është normale. Për të shtrënguar sërish vijën, hiqni brirët servo dhe rrotullojini ato nga dora derisa të mësohet vija. Pastaj risiguroni brirët në servos.
12. Provoni dorën duke drejtuar programin që shtrëngon grushtin.

Nëse gjithçka funksionon, ju jeni gati për të shkuar! Te lumte

Hapi 6: Përfundimi

Ndërtimi kryesor është bërë, dhe ju jeni gati për të luajtur me robotin tuaj të ri!

Merrni pak kohë për të kuptuar motorët tuaj, mikrokontrolluesin tuaj dhe kufizimet e tyre. Mundohuni të bëni një aplikim që e kontrollon atë, ndoshta një bibliotekë në gjuhën tuaj të zgjedhur. Hekoni pjesët (të gjithë skedarët e projektimit përfshihen në faqen Thingiverse) dhe bëjeni më mirë - nëse e bëni, më dërgoni një mesazh dhe ndoshta do të kalojë në rishikimin tjetër!

Më e rëndësishmja - argëtohuni dhe vazhdoni të mësoni:)