Krahu i vizatimit: 5 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:21

Përshëndetje! Për një projekt shkollor, unë bëra një krah vizatimi Bob Ross, të kontrolluar nga një levë dhe dy servos. Sigurisht që ju mund ta dekoroni krahun ashtu siç dëshironi, por unë zgjodha të bëj një Bob Ross prej tij. Në këtë projekt unë përdor bibliotekën e matematikës, kështu që kur japim një hyrje të një pozicioni x dhe y, biblioteka e matematikës llogarit në cilin kënd ata duhet të jenë, për të arritur në atë pozicion x, y. Në këtë udhëzues do të shpjegoj se si e bëra atë.

Hapi 1: Furnizimet

Hapi i parë është të siguroheni që i keni të gjitha furnizimet e nevojshme për këtë projekt. Këto janë gjërat që kam përdorur:

- Arduino uno

- 2x Mikro Servo 180 gradë

- 1 x Joystick

- Tabela e bukës

- Tela

- Tela femra - meshkuj

- Kërcime

- shkopinj druri 13cm

- Karton

- zam i menjëhershëm

- Kapëse rrobash

Hapi 2: Ndërtimi i krahut

Tani do të ndërtojmë krahun. Sigurohuni që keni shkopinj të fortë, mundësisht të fortë dhe të lehtë. Keni nevojë për një shkop bazë, atë që e lidhni në tokë. Pastaj shtoni servo -n e parë sipër saj, në fund, dhe fiksojeni fort me kapëse. Pastaj ngjitni një helikë në të dhe vidhoseni fiksuar. Tani lidhni shkopin tuaj të ardhshëm me helikën. Ju duhet të bëni të njëjtën gjë me servo tjetër dhe shkopin tjetër. Ju ose mund të zgjidhni të vendosni servo -n e dytë në majë të shkopit të dytë, ose ta bashkoni në pjesën e poshtme. Lidhja e tij në pjesën e poshtme e bën krahun më të qëndrueshëm. Tani mund ta lidhni kapësen e rrobave në fund të shkopit të tretë, mund ta vendosni në majë të shkopit ose ngjitur me të. Unë zgjedh për një kapëse rrobash në mënyrë që të ndryshoj me lehtësi lapsin në dorë, dhe është goxha e fortë. Mbërtheni gjithçka me tyra dhe sigurohuni që gjithçka është e qëndrueshme, kjo është shumë e rëndësishme.

Hapi 3: Lidhja e telave

Hapi i tretë është lidhja e servos. Tani për tani, ne po përdorim një Arduino uno dhe blloqe terminale. Servot kanë tre tela me ngjyrë: të verdhë, të kuq dhe kafe.

Për të lidhur bllokun e terminalit me arduino, ne vendosim një tel në një vrimë në bllokun e terminalit, dhe skajin tjetër e vendosim në GND. Ne bëjmë të njëjtën gjë me një tel të dytë, por e vendosim në njërën nga vrimat pranë tij dhe vendosim fundin në 5V të arduino

Si të lidhni telat e servo 1:

E verdhë -> dixhitale 7

E kuqe -> 5v/+ në bllokun e terminalit

Brown -> GND/ - në bllokun e terminalit

Si të lidhni telat e servo 2:

E verdhë -> dixhitale 4

E kuqe -> 5v/+ në bllokun e terminalit

Brown -> GND/ - në bllokun e terminalit

Tani do të lidhim levën. Ja si është bërë:

GND -> GND në arduino

+ 5V -> 5v/+ në bllokun e terminalit

URX -> A0

URY -> A1

Hapi 4: Kodimi

Tani kemi mbaruar me bërjen e krahut vetë, mund të fillojmë të kodojmë. Para së gjithash, hapni ose instaloni bibliotekat math.h dhe Servo.h.

Ju do të duhet të përcaktoni gjatësinë e krahut. Matni dy shkopinjtë e fundit dhe sigurohuni që të kenë të njëjtën gjatësi. Tani mund të përcaktoni krahun me kodin e mëposhtëm:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#përcaktoni ARMLENGTH 130 // gjatësinë e krahut në mm

Pastaj përcaktoni servo -n, levën dhe lëvizjen e shpejtësisë së krahut. Mbani shpejtësinë e lëvizjes të ulët në fillim, kështu që mund ta ktheni atë pa e thyer krahun.

Pas kësaj unë bëra një lak bosh. Ndryshova vlerën në gjatësinë e krahut, në rastin tim, secila pjesë është 130mm. Në këtë mënyrë, është më e lehtë të lexosh të dhënat që marrin servos.

// për të mos lejuar x en y si van loop joystickvoid () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = hartë (joyVa1, 0, 1023, -kufizime, kufij); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Unë shtova një kufizim, për t'u siguruar që krahu të mos shkojë më tej sesa dua. Kufijtë janë të njëjtën gjatësi me krahun.

posX = kufizim (posX, -kufizime, kufij);

I dërgova pozicionin e hyrjes monitorit serik. Kjo ndihmon për të kuptuar se si vepron krahu dhe ndihmon në gjetjen e zgjidhjeve të problemeve nëse ato shfaqen.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Pas kësaj, ekziston kodi për të llogaritur këndet e servo -ve. Kjo pjesë e kodit është bërë nga tomasdecamino. Ju lutemi shkarkoni kodin e plotë për të parë gjithçka. Tani mund të përdorni levën për të lëvizur krahun! Ju mund të redaktoni gjërat që dëshironi, si moveSpeed dhe kufizoni.

Hapi 5: Dekorimi i krahut

Tani është koha t'i jepni një krah krahut tuaj! Në thelb, ju mund të bëni gjithçka që dëshironi. Vendosa të krijoj një Bob Ross prej tij. Njëra nga duart e tij mban një gamë bojrash dhe tjetra është krahu i vizatimit. Së pari bëra një prototip me letër normale 80gram për t'u siguruar që gjithçka do të përshtatet. Kam bërë trupin, qafën, krahun dhe kokën me karton të trashë dhe e kam ngjitur së bashku me ngjitës të menjëhershëm. Pastaj e ngacmova leshin që të dukej si flokë të thinjur dhe e ngjita në vend. Pastaj unë preva dhe gozhdua një bluzë që të përshtatet me kapjen e projektit tim dhe i preva mëngët dhe vendos velcro në të, kështu që unë lehtë mund të vishem dhe zhvishem trupin nëse duhet të modifikoni diçka poshtë. Më në fund, unë preva një vrimë në trup në mënyrë që telat të kalojnë pa destabilizuar të gjithë projektin.

Tani mund të vendosni një laps në dorën e projektit tuaj, t'i jepni një copë letër dhe të vizatoni!