Frëngji autonome Nerf Sentry: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Disa vjet më parë, pashë një projekt që shfaqte një frëngji gjysmë autonome që mund të ndizte vetvetiu. Kjo më dha idenë të përdor një aparat fotografik Pixy 2 për të marrë objektiva dhe më pas të drejtoj automatikisht armën nerf, e cila më pas mund të mbyllet dhe të qëllojë vetë.

Ky projekt u sponsorizua nga DFRobot.com

Pjesët e nevojshme:

DEPRobot Stepper Motor me Gearbox-

Shofer DFRobot Stepper Motor-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 Stepper Motor

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

Hapi 1: Përbërësit

Për këtë projekt, arma do të kishte nevojë për sy, kështu që unë zgjodha të përdor Pixy 2 për shkak të asaj se sa lehtë mund të lidhet me pllakën kryesore. Pastaj më duhej një mikrokontrollues, kështu që zgjodha një Arduino Mega 2560 për shkak të sa kunjave që ka.

Meqenëse arma ka nevojë për dy akse, zhurmë dhe katran, ajo kërkon dy motorë stepper. Për shkak të kësaj, DFRobot më dërgoi bordin e tyre të dyfishtë të drejtuesit të motorit DRV8825.

Hapi 2: CAD

Fillova duke ngarkuar Fusion 360 dhe duke futur një kanavacë të bashkangjitur të armës nerf. Pastaj krijova një trup të fortë nga ajo kanavacë. Pasi u projektua arma, unë bëra një platformë me disa mbështetëse të bazuara në kushineta që do të lejonin që arma të rrotullohej nga e majta në të djathtë. Vendosa një motor stepper pranë platformës rrotulluese për ta drejtuar atë.

Por pyetja më e madhe është se si ta bësh pistën lart e poshtë. Për këtë, nevojitej një sistem linear i vozitjes me një pikë të bashkangjitur në bllokun e lëvizshëm dhe një pikë tjetër në pjesën e pasme të armës. Një shufër do të lidhte dy pikat, duke lejuar që arma të rrotullohet përgjatë boshtit të saj qendror.

Këtu mund të shkarkoni të gjithë skedarët e nevojshëm:

www.thingiverse.com/thing:3396077

Hapi 3: Prodhimi i pjesëve

Pothuajse të gjitha pjesët në dizajnin tim janë menduar të printohen 3D, kështu që unë i përdor dy printerët e mi për t'i krijuar ato. Pastaj krijova platformën e lëvizshme duke përdorur fillimisht Fusion 360 për të gjeneruar shtigjet e nevojshme të veglave për ruterin tim CNC, pastaj e preva diskun nga një fletë kompensatë.

Hapi 4: Asambleja

Pasi të ishin krijuar të gjitha pjesët, ishte koha për t'i mbledhur ato. Fillova duke lidhur mbështetëset e kushinetave me diskun rrotullues. Pastaj bashkova montimin linear të katranit duke kaluar shufrat prej alumini 6 mm dhe shufrën e filetuar nëpër pjesë. Së fundmi, unë e bashkova armën nerf me një shufër çeliku dhe dy shtylla të bëra nga nxjerrje alumini.

Hapi 5: Programimi

Tani për pjesën më të vështirë të projektit: programimi. Një makinë qitëse me predha është shumë komplekse dhe matematika pas saj mund të jetë konfuze. Fillova duke shkruar rrjedhën e programit dhe logjikën hap pas hapi, duke detajuar se çfarë do të ndodhte në secilën gjendje të makinës. Shtetet e ndryshme shkojnë si më poshtë:

Fitoni objektivin

Poziciononi armën

Mblidhni motorët

Shkrep armën

Fikni motorët

Marrja e objektivit përfshin së pari ngritjen e Pixy për të gjurmuar objektet rozë neoni si objektiva. Pastaj arma lëviz derisa objektivi të përqëndrohet në pamjen e Pixy, ku më pas matet distanca e tij nga tyta e armës në objektiv. Duke përdorur këtë distancë, distancat horizontale dhe vertikale mund të gjenden duke përdorur disa funksione themelore trigonometrike. Kodi im ka një funksion të quajtur get_angle () i cili përdor këto dy distanca për të llogaritur sa një kënd është i nevojshëm për të goditur atë objektiv.

Arma pastaj lëviz në këtë pozicion dhe ndez motorët përmes një MOSFET. Pasi të jetë rrotulluar për pesë sekonda, ai pastaj lëviz servo motorin për të tërhequr këmbëzën. MOSFET pastaj fik motorin dhe pastaj arma nerf kthehet në kërkim të caqeve.

Hapi 6: Të argëtohesh

Vendosa një kartë indeksi neoni rozë në mur për të provuar saktësinë e armës. U bë mirë, pasi programi im kalibron dhe rregullon këndin për distancën e matur. Këtu është një video që demonstron funksionimin e armës.