Roboti i Ndjekësit të Linjës: 11 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Kam bërë një robot ndjekës të linjës me mikroprocesor PIC16F84A të pajisur me 4 sensorë IR. Ky robot mund të vrapojë në vijat bardh e zi.

Hapi 1: Hapi i parë

Para gjithçkaje ju duhet të dini se si të bëni një Bord të Qarkut të Shtypur dhe si të bashkoni komponentët në të. Ju gjithashtu duhet të dini se si të programoni një IC PIC16F84A. Këtu janë lidhjet me udhëzime të mira për të bërë një PCB dhe Soldering:

• (Kryesisht) prodhim i lehtë i PCB
• Si të bashkohet

Hapi 2: Gjërat që ju nevojiten

Për ta bërë këtë robot ju duhen gjërat e mëposhtme:

• Disa dërrasa bakri
• Qarqet e shtypura
• Sharrë
• Letër zmerile
• Hekur
• Acidi i tabelës së qarkut
• Stërvitje 1 mm
• Vaj saldimi
• Teli i saldimit
• Makine per ngjitjen e metalit
• Prerës i telave
• Disa tela
• 2x rrota plastike
• 1x Rrota sferike e përparme
• Zam

Komponentët e pllakave të qarkut:

• Një mbajtës baterie 4 AA
• U1 = Mikrokontrollues PIC16F84A + Fole
• U2 = 7805 = 5V Rregullatori i Tensionit
• U3 = LM324 Krahasues
• U4 = L298 Shofer Motor + Radiator alumini
• XT = 4MHz Kristal
• C1 = C2 = 22pF Kondensatorë qeramikë
• C3 = 100uF Kondensator elektrolit
• C4 = C5 = 100nF Kondensatorë qeramikë (104)
• D = 8 x 1N4148 Diodat
• R1 = 4.7K Rezistencë
• R2 = R3 = 10K Rezistenca
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Rezistenca
• R8 = Rezistenca 10K
• R9 = 1K Rezistencë
• R10 = R11 = 47K Rezistenca
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm Rezistenca
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Rezistenca
• RP = LP = MP = FP = 10K Potenciometra
• L Motor = R Motor = 60rpm MiniMotors me kuti ingranazhesh (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 Sensorë me rreze infra të kuqe
• ModeLED = LBLED = RBLED = LED të vegjël të kuq
• LFLED = RFLED = LED të vegjël të gjelbër
• Mënyra = Majtas = Djathtas = Butona të vegjël
• SW = Ndrysho çelësin = Ndiz/Ndërpre
• J = Jumper = Një copë teli

Hapi 3: Bërja e Bordeve të Qarqeve

Shtypni qarqet në një letër me shkëlqim me një printer lazer. Pritini dërrasat e bakrit, pastroni ato me letër zmerile dhe vendosni qarqet e shtypura mbi to. Pasi të keni shtypur hekurin e nxehtë në dërrasat hiqni letrat dhe njomni pllakat në acid, prisni derisa bakri i dukshëm të zhduket. Lani dërrasat, shponi vrimat dhe pastroni ato me letër zmerile.

* Unë kam vetëm një diagram simbolik të robotit që mund ta shihni këtu.

Hapi 4: Komponentët e bashkimit

Lidhni të gjitha pjesët në dërrasa. Kini kujdes drejtimin e saktë të përbërësve. Përdorni një prizë për IC PIC16F84A. Lidhni motorët dhe mbajtësin e baterisë në anën e pasme të tabelës së poshtme dhe vendosni disa copa letre rreth motorëve për të shmangur kontaktet e papritura në qark. Ngjitës C4 dhe C5 menjëherë në motorë. Vendosni një copë letër midis këmbëve të potenciometrave për të shmangur kontaktet.

Hapi 5: Saldimi të gjithë së bashku

Lidhni terminalet me të njëjtin emër në dërrasa së bashku me një copë tela (mund të përdorni këmbët shtesë të përbërësve të tjerë). Ngjiteni tabelën e pasme në tabelën e sipërme. Ngjiteni tabelën e përparme në tabelën e sipërme. Përkulni telat dhe vendosni tre dërrasa në mbajtësen e baterisë dhe lidhni tabelën e përparme dhe atë të pasme në tabelën e poshtme (Përdorni disa tela fleksibël të gjatë për të kontaktuar terminalet e dërrasave të pasme dhe të poshtme). Lidhni + terminalin në tabelën e sipërme me mbajtëset + shtyllën e baterisë.

Hapi 6: Rrota

Lidhni 2 rrota plastike me motorët dhe mbulojini ato me një brez gome. Bashkangjitni një rrotë në tabelën e pasme para robotit me pak zam, unë kam përdorur një LED të vdekur si rrotë e përparme, por kjo e bën robotin të lëvizë ngadalë dhe unë rekomandoj të përdorni një rrotë sferike. Mbuloni kutitë e shpejtësisë me fletë plastike të hollë.

Hapi 7: Programimi i Robotit

Shkarkoni programin robot (Code.hex) dhe programoni IC PIC16F84A. Vendosni fjalën e konfigurimit në 0x3FF2. Kodi është shkruar dhe përpiluar nga "PIC Basic PRO".

Hapi 8: Vraponi

Vendosni 4 bateri AA në mbajtësen e baterisë, bëni një shteg dhe ndizni robotin. Nëse roboti nuk punon kontrolloni saldimin me kujdes. Tani ju duhet të rregulloni potenciometrat që roboti të jetë në gjendje të zbulojë zonat bardh e zi. Kthejeni të gjithë potenciometrat në pozicionin më të majtë, pastaj kthehuni prapa rreth 90 gradë në të djathtë. Mbajeni robotin në vijë, lëvizeni mbi një kthesë nëse gjendja e motorëve nuk ndryshon ndryshoni vlerën e potenciometrave. Tani vendoseni robotin në rrugën për ta ndjekur.

Hapi 9: Lëvizja me porosi

Ju mund të përcaktoni një lëvizje të personalizuar për robotin duke shtypur butonin Mode. Kur LED Mode është fikur, roboti është në gjendjen e tij të paracaktuar. Pasi të shtypni butonin Mode, Modaliteti LED ndizet, tani ju mund ta mbani robotin në gjendje të ndryshme dhe të ndryshoni gjendjen e motorëve në varësi të gjendjes së tyre të paracaktuar nga butonat Majtas dhe Djathtas. Pasi të keni shtypur përsëri butonin Mode, Modaliteti LED fillon të pulsojë, tani ju mund ta mbani robotin në gjendje të ndryshme dhe të ndryshoni gjendjen e motorëve në varësi të vlerave të sensorëve nga butonat e majtë dhe të djathtë. Për të kaluar në gjendjen e paracaktuar, shtypni përsëri butonin Mode. Ekzistojnë katër gjendje për motorët:

1. Gjendja e paracaktuar
2. Përpara (LED i gjelbër është i ndezur)
3. Prapa (LED i kuq është i ndezur)
4. Ndaloni (Të dyja LED -të e Gjelbër dhe të Kuq janë të ndezur)

Hapi 10: Si funksionon?

Ky robot ka 4 sensorë IR që skanojnë rrugën. Nëse sensorët e djathtë dhe të majtë kanë të njëjtat vlera dhe vlerat e tyre janë të ndryshme nga sensorët e mesëm ose të përparmë, roboti është në linjë dhe motorët po ecin përpara. Përndryshe, roboti është jashtë linjës, kështu që roboti vazhdon të lëvizë derisa vlera e njërit prej sensorëve anësorë të ndryshojë, atëherë kthehet në drejtimin që ndryshoi vlera e sensorit të tij. Mund ta lexoni kodin burimor të programit (Code.bas) për ta kuptuar më mirë.

Hapi 11: Çfarë keni bërë

Utkarsh Verma bëri të njëjtin robot me disa modifikime, ai ndau projektin e tij në https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Unë ju këshilloj të rishikoni punën e tij para se të filloni të bëni robotin tuaj. Utkarsh, faleminderit për ndarjen e projektit tuaj.