Krah Robotik Stick Popsicle (Format Alternativ): 6 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:18

Mësoni si të ndërtoni një krah të thjeshtë robotik të bazuar në Arduino me një kapëse duke përdorur shkopinj të akullit dhe disa servo.

Furnizimet

• 14 shkopinj lapsesh
• 4 Mikro Servos (me brirët dhe vidhat e tyre)
• 4 Potenciometra rrotullues
• 1 tabelë me madhësi gjysmë
• 1 Arduino Uno
• 1 Paketë Baterie 6 Volt
• 26 kabllo kërcyes
• Armë me Ngjitës të Nxehtë + Shkopinj Ngjitës të Nxehtë
• Kaçavidë e vogël
• Arduino IDE
• USB në kabllo Arduino

Hapi 1: Kalibroni Servos

Bashkangjitni brirët (bashkëngjitjet e krahëve të bardhë) në servos duke i shfaqur në krye të servove. Tre nga servot kanë nevojë për bririn që shtrihet në dy drejtime ndërsa një servo do të ketë nevojë për bririn që shtrihet në vetëm një drejtim. Kthejeni bririn në drejtim të kundërt të akrepave të orës aq sa do të shkojë. Hiqeni bririn dhe pastaj ndizeni përsëri në pozicionin e kalibruar. Një nga servot me brirët me dy drejtime duhet të kalibrohet paralelisht me servo-n, ndërsa tre të tjerët duhet të jenë pingul me servos. Vidhosni brirët duke përdorur një vidë të vogël dhe një kaçavidë.

Hapi 2: Përgatitni Servos

Për servo -n që është kalibruar në mënyrë që briri të jetë paralel me servo -n, ngjitni nxehtë njërin skaj të shkopit të akullt në anën e sheshtë të bririt. Për njërën prej servove me brirë me dy drejtime që u kalibrua në mënyrë që briri të jetë pingul me servo, ngjitni nxehtë njërin skaj të shkopit të akullit në anën e sheshtë të bririt. Për servo-n tjetër me brirë me dy drejtime që ishte kalibruar në mënyrë që briri të jetë pingul me servo-n, ngjitni nxehtësinë në mes të shkopit të akullit në anën e sheshtë të bririt. Ky hap është i ndryshëm, flluska nuk e ngjit atë në anën e sheshtë të bririt. Për servo me bririn me një drejtim, ngjitni nxehtë njërin skaj të shkopit të salcës në anën e hollë të bririt në drejtim të akrepave të orës.

Ngjitës i nxehtë 4 flluska ngjiten së bashku në mënyrë që të vendosen njëra mbi tjetrën. Ngjiteni anën e sheshtë të pirgut në pjesën e poshtme të servo -s që është kalibruar për të qenë paralel me servo -n. Shkëputni çdo zam të tepërt rreth skajeve në mënyrë që pirgu të qëndrojë i sheshtë.

Hapi 3: Mblidhni strukturën

Vendosni 3 shkopinj të akullit në një drejtim dhe 3 shkopinj të ndryshëm pingul me 3 të parët për të krijuar një rrjet. Ngjiteni nxehtë të gjitha pjesët së bashku. Ngjiteni pjesën e poshtme të servo -së që ka mesin e shkopit të akullit të ngjitur në bazën që sapo keni krijuar. Orientoni servo -n me pirgun e shkopinjve të salcës të bashkangjitur në mënyrë që shkopi i flluskës i ngjitur në bri të mund të rrotullohet lart në ajër. Ngjiteni anën e pirgut të shkopit të akullnajave në shkopin e akullit në servo bazë. Ngjiteni servo-n e fundit me një bri me dy drejtime në shkopin e akullit në servo-n e mëparshme, në mënyrë që shkopi i akullit të rrotullohet larg nga qendra e robotit. Ngjiteni anën e servo -së së fundit (në krahasim me pjesën e poshtme) në shkopin e akullit në servo -n e mëparshme, në mënyrë që kur ky servo të rrotullohet, skajet e dy shkopinjve të popsicle do të mbyllen dhe do të veprojnë si një kapëse.

Hapi 4: Instalimet elektrike

Ndërtoni qarkun e treguar. Pas programimit të Arduino, kjo do t'ju lejojë të kontrolloni secilën nga servot me potenciometrin përkatës.

Hapi 5: Kodi

#përfshi

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Bashkangjit potenciometrat const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Vendosni gjithçka dhe do të funksionojë një herë servo1.attach (6); // Bashkangjit servos dhe përcaktoni mënyrat e pin servo2.attach (9); servo3.shtoj (10); servo4.shtoj (11); Serial.filloj (9600); // Filloni arduino/loop} void loop () {// vendosni kodin tuaj kryesor këtu, për të ekzekutuar në mënyrë të përsëritur: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lexoni vlerat e potenciometrave int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Vlera = analogRead (pot3); int pot4Vlera = analogRead (pot4); int pot1Angle = harta (pot1Vlera, 0, 1023, 0, 179); // Hartoni vlerat e potenciometrave (0-1023) në këndet që servo mund të lexojë (0-179 gradë) int pot2Angle = hartë (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = hartë (pot3Vlera, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = hartë (pot4Vlera, 0, 1023, 0, 179); servo1.shkruani (tenxhere1Angle); // Bëni servot të lëvizin në këndet e hartuara servo2.write (pot2Angle); servo3.shkruaj (pot3Angle); servo4.shkruaj (pot4Angle); }

Hapi 6: Zgjidhja e problemeve

Asgjë nuk Lëviz: Sigurohuni që paketa e baterisë është e ndezur dhe Arduino është i kyçur. Kontrolloni dy herë qarkun për t'u siguruar që gjithçka është e lidhur në mënyrë korrekte.

Një Servo nuk Punon: Provoni të shtypni butonin e rivendosjes në Arduino. Ndonjëherë servo ndalon së punuari nëse është shtyrë shumë larg. Servo mund të ketë vdekur, provoni të zëvendësoni telat me telat e një servo që punon për të parë nëse ky servo po funksionon.

Një Servo është nervoz: Servo mund të ketë shumë peshë. Provoni të shtoni një kondensator në instalimet elektrike të servo.