Mbërthyes krahu robotik: 3 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Ndiqni më shumë nga autori:

Rreth: Ne i duam robotët, DIY dhe shkencën qesharake. JJROBOTS synon të sjellë projektet robotike të hapura më pranë njerëzve duke ofruar pajisje, dokumentacion të mirë, udhëzime ndërtimi+kod, "si funksionon" informacion … Më shumë rreth jjrobots »

Ky kapës robotik i bërë nga printeri 3D mund të kontrollohet me dy servos të lira (MG90 ose SG90). Ne kemi përdorur mburojën e trurit (+Arduino) për të kontrolluar kapësen dhe APP -ja e kontrollit jjRobots për të lëvizur nga distanca gjithçka mbi WIFI, por ju mund të përdorni ndonjë servo kontrollues tjetër për të lëvizur kapësen.

n

Problemi me servos është se ata kanë tendencë të nxehen (madje edhe të dëmtohen) kur i detyroni të aplikoni forcë vazhdimisht. Pra, ne po përdorim të njëjtën zgjidhje që përdor LEGO: lejimi i një brezi gome për të mbyllur kapësen. Servo do ta lëvizë kapësen në një pozicion të caktuar, prej andej, goma do ta mbyllë atë plotësisht. Ekziston një kanal i vogël i krijuar për të lënë bririn të lëvizë lirshëm pasi goma të fillojë të mbyllë "dorën", kështu që ne nuk po e detyrojmë servon që ta lërë atë të "pushojë". Shikoni videon më poshtë.

"Kanali" i krijuar për bririn do ta lejojë atë të pushojë kur shiriti i gomës punon duke mbyllur kapësen. Mbërthyesi është mjaft i fortë për të ngritur objekte me madhësi të mesme

Në varësi të forcës që dëshironi të aplikoni gome kur mbyllni kapësen, (ose gjatësinë e brezit të gomës që keni) do t'ju duhet ta lidhni atë në vrimat e ndryshme të krijuara për dy bulona M3 6mm. (imazhi më poshtë tregon bulonat e vendosur në vrimat "e paracaktuara"). Sa më afër vendosjes së bulonave në servo "dore", aq më pak forcë do të japë dorëzuesi robotik

Shiriti i gomës i bashkangjitur vrimave "të paracaktuara". Nëse përdorni më shumë se dy shirita, servo nuk do të jetë në gjendje të hapë thonjtë.

Mbërthyesi robotik është projektuar për t'u mbyllur rreth boshtit kryesor Z. Pra, ingranazhi "servo i dorës" do të jetë sistemi koordinativ X, Y zero.

Hapi 1: Fatura e Materialeve:

• Pjesë 3D
• 1x 623zz duke mbajtur topin
• 1x M3 rrufe në qiell 15mm + rondele
• 2x rrufe në qiell M3 6mm
• 2 servos SG90 ose MG90 (rekomandohet)
• 1x M2.5 10mm
• disa shirita gome të shkurtër
• shkumë ngjitëse EVA për rritjen e kapjes së kthetrës

Hapi 2: Montimi i kapësit tuaj robotik

1) Merrni skedarët STL nga këtu (Thingiverse) Shtypni ato siç tregohet: 20% mbushje dhe filamenti PLA do të bëjë punën. Pastroni me kujdes pjesët, hiqni çdo gërvishtje plastike, çdo fërkim midis elementeve do të çrregullojë kthetrën kur lëvizni.

2) Futni kushinetën e topit 623zz në vrimën e gozhdës së majtë. Ju mund të keni nevojë për një çekiç të vogël për ta vendosur atë siç duhet. Një shtrirje e mirë e gozhdës do të varet nga sa mirë e keni futur kushinetën në kanalin e saj. Një rondele bol+15 mm M3 do të përdoret për të bashkuar gozhdën në bazë. Shikoni foton e sipërme për referencë

3) Vendosni servot. Në këtë rast ne po përdorim dy modele servos të ndryshme, SG90 (blu) dhe MG90 (e zezë). Dallimi: ingranazhet, MG90 ka ingranazhe metalike kështu që do të zgjasë pak më shumë se SG90 (me ingranazhe najloni). Për më tepër, MG90 do të shfaqë më pak reagime. Përdorni vidhat që do të gjeni në çantën e servos për t'u ngjitur më pas në bazën e kapëses robotike.

Përdorni bulonin M2.5 për të fiksuar servo WRIST në bazë. Kontrolloni foton më poshtë. Futni një bri të vetëm krahu në llogoren e bazës. Ai do ta mbajë servo -në në linjë gjatë rrotullimeve të kyçit të dorës.

Kjo foto tregon kapësen robotike me thonjtë e vendosur tashmë. Injoroni atë në këtë pikë. Ju do t'i mblidhni ato më vonë

Hidhini një sy fotos së mësipërme, Për të vendosur servo të WRIST siç duhet, futeni bririn siç tregohet.

Tani është koha për të vendosur servos robotikë të kapjes. Kushtojini vëmendje këtij hapi, përndryshe, thua nuk do të mbyllet dhe as nuk hapet siç duhet. Së pari, do të duhet të gjeni kufirin e rrotullimit të servo -së duke e kthyer bririn në drejtim të kundërt të orës (foto 1). Pasi ta keni gjetur, hiqeni bririn nga ingranazhi dhe vendoseni prapa, por siç tregohet në foton numër 1: krejtësisht horizontale. Pastaj, rrotullojeni atë 90 në drejtim të akrepave të orës, tani është gati për të marrë gozhdë. Pritini skajet siç tregohet në foto 2.

Gjendja aktuale e kapësit. Asnjë gozhdë në shikim SHENIM: Ky kapëse është projektuar për t'u printuar 3D. Toshtë e lehtë për tu printuar, por si çdo objekt i bërë nga printeri 3D ai ka disavantazhet e tij. Nëse i shtrëngoni shumë vidhat, mund t'i thyeni copat ose të rrisni fërkimin e panevojshëm. Nëse vëreni se thonjtë e kapëses nuk lëvizin lirshëm ose ka shumë fërkime, lirojini vidhat pak.

Bashkangjitni thonjtë në bazë siç tregohet më sipër. Përdorni vidën (ose bulonën nëse përdorni një servo MG90) e cila vjen brenda qeses plastike të servo -së dhe rrufe në qiell M3 15mm me rondele për të lidhur gozhdën e majtë me bririn e servo -së. MOS I Shtrëngoni Shumë, ose servo do të duhet të punojë pa nevojë për të hapur dhe mbyllur kapësen. Të gjitha tolerancat janë mjaft të vogla dhe nëse e detyroni plastikën, ajo do të përkulet duke rritur fërkimin. Vidhosni bulonat 2x M3 6mm si lart/poshtë për brezin e gomës

EVA FOAM rekomandohet nëse doni të rrisni kapjen e thonjve. Por mund të përdorni çdo material tjetër që keni për të njëjtin qëllim (gome?)

Ngjitni ose ngjitni FOAM. Ju jeni pothuajse atje, vetëm duhet të mbështillni shiritin e gomës rreth kokave të bulonave dhe jeni gati për të shkuar.

Hapi 3: SHENIM: Mënyrë e thjeshtë për të kontrolluar në distancë mbërthyesin

Mbajtës i baterisë (9V) dhe mburoja e trurit për të kontrolluar kapësen robotike (+jjRobots kontrolloni APP përmes WIFI)

Ne kemi përdorur mburojën e trurit dhe "kombinimin" Arduino Leonardo për të kontrolluar kapësen, por çdo pajisje elektronike e aftë të lëvizë 2 servos (dhe të japë deri në 0.7 Amper për servo) do ta bëjë punën. Ky kapës është ai i përdorur me jjRobots SCARA Robotic ARM