Mini Vizatimi Bot - Aplikacioni Android i drejtpërdrejtë - Trignomentry: 18 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:12

Faleminderit Zotit dhe të gjithë ju që e bëtë projektin tim Baby-MIT-Cheetah-Robot fitoi çmimin e parë në Konkursin Make it Move. Jam shumë i lumtur sepse shumë miq bëjnë shumë pyetje në bisedë dhe në mesazhe. Një nga pyetjet e rëndësishme ishte se si roboti lëviz pa probleme (pa trupin lart e poshtë) dhe pyeti për grupin në fillimin e programit, si llogaritet. Për t'iu përgjigjur atyre pyetjeve, kam në plan të bëj një bot vizatimi me këmbët që kam krijuar për Baby-MIT-Cheetah-Robot. Kjo është këmba e provës që kam hartuar së pari para se të printoja të katër këmbët. Gjithashtu për këtë unë përpiqem të tërheq në android dhe transferoj të dhënat në arduino për të vizatuar.

Më pëlqen shumë matematika, besoj se e gjithë bota funksionon me matematikë. Nuk ka asgjë pa matematikë. Këtu kam detajuar matematikën e përdorur për të llogaritur shkallët e servo në hollësi.

Hapi 1: Kërkohen metale

Materialet e kërkuara

1) Arduino Uno R3 - 1Nr

2) HC-05 Moduli i dhëmbit blu. - 1Jo

3) Mikro Servo - 3 Nr

4) Rregullatori i Tensionit LM2596 DC në DC. - 1 Nr

5) Bateria 3.7V 18650 - 2 Nr

6) Mbajtës i baterisë 18650

7) Krah i printuar 3D (skedari obj i dhënë faqes së krahut)

8) Tub i vogël alumini (i marrë nga antena e vjetër FM).

9) Disa artikuj skrap.

10) Fletë plastike për të bërë kapak.

Hapi 2: Trigonometria dhe Teorema e Pitagorës

Imazhi është vetë shpjegues nëse doni të lexoni vazhdoni….

Ajo që kemi është shënuar së pari

Imazhi 1

Dimensioni i krahëve të vizatimit si krahu i poshtëm 3Cm dhe të dy krahët e sipërm 6 Cm. Distanca midis boshtit të krahut të servo krahut është 4.5cm. Pra, merrni parasysh që i vendosni të gjitha në një grafik dhe shënoni servo qendrën e parë si (0, 0) kështu që servo qendra e dytë është në (4.5, 0).

Imazhi2

Tani shënoni një pikë në grafik ku stilolapsi dëshiron të lëvizë, tani e bëj atë në (2.25, 5).

Image3 - Formula e distancës dhe Teorema e Pitagorës

Tani duam të gjejmë gjatësinë e dy rreshtave (0, 0) në (2.25, 5) dhe (4.5, 0) në (2.25, 5). Përdorni Formulën e Distancës dhe Teoremën e Pitagorës. Nga formula Gjatësia = sqrt ((X2-X1) katror +(Y2-Y1) Sheshi) (ju lutemi shihni imazhin për të parë formulën në formatin e duhur). Pika është në qendër të boshtit y me servo, kështu që të dy palët kanë të njëjtin dimension të trekëndëshit. Pra rezultati është 5.48 në të dy anët.

Imazhi 4

Tani mund të ndani trekëndëshat. Ne morëm 3 trekëndësha me të tre anët e njohura.

Imazhi 5 Trigonometria - ligji i kosinusit

Përdorni Trigonometrinë - ligjin e kosinusit për të llogaritur këndet që duam. Ju lutemi shikoni imazhin për formulën.

Imazhi 6 Rrezatues në Shkallë

Rezultati nga Trigonometria është në rrezatues, prandaj përdorni formulën Shkallë = Rrezatues * (180/pi ()), për ta kthyer rrezatuesin në shkallë.

Imazhi 6

Përmblidhni shkallët në të njëjtën anë për të gjetur rrotullimin e krahëve.

Hapi 3: Kontrolloni përsëri Matematikën

Tani një test, lëvizni pikën në grafik në pika të ndryshme dhe llogaritni shkallët e krahut. Unë krijoj një excel dhe gjej këndin. Shikoni excel -in e mësipërm për llogaritjen.

Hapi 4: Qarku

Shtë një diagram shumë i thjeshtë me kontrollin e tre servos duke përdorur pinin dixhital 5, 6 dhe 9, ku 5 dhe 6 kunja përdoren për të drejtuar krahun dhe 6 përdoren për të zbritur poshtë krahut. HC05 Tx i lidhur me pin Arduino 0 (RX) dhe RX i lidhur me pin Arduino 1 (TX). Nga 2 Nr 18650 bateri 7.4V dhënë për Arduino vin pin dhe anën hyrëse të LM2596 DC në DC Rregullatori i Tensionit përmes ndërprerës. Dalja nga LM2596 DC në Rregullatorin e Tensionit DC i jepet kunjave të furnizimit me servo. Ky është i gjithë qarku.

Hapi 5: Zhvilloni qarkun

Ashtu si çdo projekt për këtë projekt, edhe unë bëj një mburojë me kunja femrash të kokës për bluetooth HC-05 dhe kokë meshkuj për servos.

Hapi 6: Krijoni Servo Stand

Unë përdor MG90S 2 Nos për krahë dhe SG90 për stilolaps lart e poshtë. Pritini një fletë të vogël novapan për të rregulluar servot siç tregohet në figurë. Ashtu si në ngjitësin e nxehtë të figurës, të dy servos MG90S në vertikale të drejtë dhe SG90 në bazë.

Hapi 7: Krahu në Tinkercad

E njëjta këmbë e projektuar për MIT Cheetah Robot dhe Shtypur nga ofruesi i shërbimit të printimit 3D A3DXYZ. Vetëm një grup kërkohet për botin e vizatimit. Nëse dizajnoni vetëm për vizatim, atëherë ndryshoni vizatimin për ta bërë mbajtësen e stilolapsit në fund të njërit krah

Hapi 8: Fiksoni Krahun e Vizatimit

Krahu i Shtypur 3D merret si 6 copë, 4 pjesë krahu dhe 3 pjesë si vida për të bashkuar krahët. Bashkoni krahët dhe përdorni feviquick për të ngjitur copën e vidës. Ngjiteni bririn në krah dhe rregullojeni shpejt duke përdorur fevi shpejtë. Tani bëni një program të thjeshtë dhe vendosni servo 1 në 150 gradë dhe servo2 në 30 gradë dhe fiksojeni bririn në krah dhe vidhoseni atë. Për mekanizmin lart poshtë thjesht përdorni një servo bri.

Hapi 9: Varet për mekanizmin lart poshtë

Për të bërë varen unë përdor një laps të vjetër mikro tip nga skrap dhe një shufër metalike të rrumbullakët nga skrap. Pritini të dy anët e lapsit Micro tip dhe merrni tubin ngjitës të nxehtë me fletën novapan, tashmë servo është ngjitur. Tani futeni shufrën në tub dhe vendosni një pjesë të vogël të fletës novapan në të dy anët e shufrës midis bazës dhe shufrës dhe ngjiteni nxehtë. tani Varet është gati.

Hapi 10: Rregulloni të gjitha në një tabelë

Përdorni armë zam të nxehtë për t'i rregulluar të gjitha në fletën e vetme novapan. Ndryshoj mbajtësen e baterisë 18650 me atë të re me ndërprerës të ndërtuar me të (e vjetra e pajisur me Baby MIT Cheetah të printuar plotësisht 3D aktualisht në zhvillim).

Hapi 11: Mbajtësja e stilolapsit

Kërkova për shumë sende dhe më në fund gjeta një tub alumini në pjesën e prapme të antenës FM. Pritini një gjatësi 43 cm (15 + 13 + 15) të tubit dhe provoni skicën e vendosur në të në mënyrë korrekte. Pritini një çarë në 15 cm nga të dyja anët dhe hapni të dyja anët dhe bëjeni atë të sheshtë. përkulni atë në 90 gradë dhe bëni drejtkëndëshin në rreth. Përdorni skedarin për të lustruar skajet dhe vendoseni drejt në krah dhe rregullojeni shpejt me mbajtësen me krahun duke përdorur feviquick.

Hapi 12: Bëni një Kopertinë

Bëni një mbulesë duke përdorur fletë plastike dhe ngjitni të gjitha nyjet e fletës plastike në mënyrë që të duket si një kuti. Bëni një çarë në anën për ndezjen dhe fikjen. Tani çdo gjë ka përfunduar. Punimet mekanike dhe elektronike kanë përfunduar. Tani është koha për program kompjuterik në Android dhe Arduino.

Hapi 13: Mbajtës letre

Pritini 3 copë fletë plastike dhe ngjitini në skajet me dërrasën siç tregohet në figurë. Pritini letrën 11cm X 16 cm për ta përdorur në këtë mbajtëse.

Hapi 14: Kodi Arduino

Në këtë program unë minimizoj kodimin në android dhe fut të gjitha llogaritjet e matematikës në Arduino. Pra, androidi vetëm dërgon X, Y, Pen nga telefoni celular përmes bluetooth -it dhe sapo arduino të marrë pikën siç është detajuar në hapin 2 të këtij programi të projektit arduino llogarit shkallën aktuale për dy servos. Servo rrotullohet deri në 180 gradë në 60 gradë, krahët servo janë shumë afër, kështu që unë vendos 60 në 0. Pra, nga 60 në 240 gradë merren parasysh vetëm dhe rrotullohen. Nëse shkalla shkon më pak se 60 ose më e madhe se 240 ose nuk është në gjendje të llogarisë, atëherë stilolapsi lart. Sapo servo të lëvizë në atë pozicion ai dërgon përsëri "N" në android pasi androidi merr "N" ai dërgon pikën tjetër.

Hapi 15: Programi Android

Ashtu si Projektet e tjera, unë përdor shpikësin e aplikacionit MIT për të zhvilluar aplikacionin android. Në ekranin e fillimit përdorni zgjedhësin bluetooth për të marrë HC-05. Nëse bluetooth -i është i lidhur, shfaqet ekrani tjetër. Në atë ekran, një zonë Canvas përdoret për të vizatuar vizatimin e vijës sapo të filloni të vizatoni, bota Mini e vizatimit gjithashtu fillon të vizatojë me ju. në fund të ekranit janë të pranishëm dy butona dhe një kuti etiketash. Butoni i rishikimit përdoret për të vizatuar përsëri në vizatimin e vijës dhe butoni i qartë përdoret për të pastruar imazhin në kanavacë. Në etiketë ajo tregon tekstin dërguar në arduino.

Vizatoni vetëm në gjysmën e poshtme të tërhequr vetëm nga boti për shkak të gjatësisë së krahut.

Shkarkoni aplikacionin nga lidhja dhe instaloni në celularin tuaj android. skedari aia për programin është i bashkangjitur edhe për zhvilluesit.

Hapi 16: Testi i parë

Ky është barazimi i parë testues në fletën novapan. Emri Siva është testuar së pari. Më falni kam harruar ta ripërsëris këtë video.

Hapi 17: Për Leg Cheetah

Shumë modele lëvizëse të këmbëve të disponueshme në rrjet. Ose përdorni modelin tuaj. Vizatojeni në celular dhe regjistrojeni në arduino të përdorur atë model për lëvizjen e këmbëve. Gjëja kryesore mbani në mend është nëse çetat ecin në lartësinë 6 cm dy këmbë të kryqëzuara në 6cm dhe lëvizin përpara dhe dy këmbët e kryqëzuara në ajër prej 5.5 cm dhe të gjitha vijnë në 6cm atëherë vetëm cikli përsëritet.

Hapi 18: Video përfundimtare e punimeve dhe disa rezultate

Më pëlqen shumë të bëj në këtë projekt. përsëri të njëjtat fjalë, unë mbështes disa gjëra të reja nga ky projekt, ndjej që edhe ju mësoni ndonjë gjë të vogël duke lexuar këtë projekt. Faleminderit të gjithëve që e lexuat.

Shumë më tepër për të shijuar …………… Mos harroni të komentoni dhe më inkurajoni miq

Çmimi i dytë në konkursin Made with Matematikë