Roboti që shmang pengesat me një personalitet !: 7 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58

Ndryshe nga shumica e botëve roaming, kjo në fakt bredh në atë mënyrë që në të vërtetë duket se po 'mendon'! Me një mikrokontrollues BASIC Stamp (Atomi themelor, Pullat themelore Parallax, Pulla Coridium, etj.), Një shasi të një lloji, disa sensorë dhe një kod të sofistikuar nga ky udhëzues, ju mund të krijoni një robot që do të ekzekutojë lëvizje që ju as nuk i bëni programuar në të! Këtu është një video (është me cilësi të ulët, por unë jam duke punuar në të. (Unë jam ende duke u përpjekur të gjej pjesën që është shumë e ngadaltë.)

Hapi 1: Sensorët

(Emri?)… Epo, le ta quajmë atë Bob. Bob ka pesë sensorë

• Rangefinder tejzanor (i njohur si "sonar")
• 2 Sensorë IR të mprehtë GP2D12
• 1 Asamble standarde IR (më shumë për këtë më vonë)
• 1 Fotocelë CdS (Sulfidi i Kadmiumit)

Larguesi tejzanor e ndihmon Bobin të shohë pengesat që janë para tij; ata gjithashtu i tregojnë atij se sa distancë është objekti prej tij. Kjo mund të merret nga shumë burime. Ju mund t'i gjeni nga (Parallax; ata e quajnë atë "Ping")) "), Acroname, HVW Technologies dhe shumë faqe të tjera. Pavarësisht se ku shkoni për t'i gjetur, të gjithë kushtojnë njësoj (30 dollarë). Dy sensorët IR të prodhuar nga Sharp janë shumë të lehtë për t'u përdorur kur përdoren për zbulimin e objekteve të thjeshta si në këtë rast. Mund t’i blini në dyqanet online maj, siç janë ato të listuara më sipër. Ato ndihmojnë Bobin të shohë pengesa që distancuesi tejzanor nuk mund t'i bëjë; pengesat që po afrohen shumë pranë anëve të chasis. Ata kushtojnë rreth 12 deri në 15 dollarë në varësi të vendit ku i merrni. "Asambleja IR" e bëra vetë; shih hapin 2 për montimin. CdS Photocell (ose rezistenca me ndryshime në dritë, çfarëdo që të preferoni) është për zbulimin e ndryshimeve në ndriçimin e ambientit. Bob i përdor ato për të ditur kur është në një dhomë të errët ose të ndritshme. Nëse dikush që ka përvojë paraprake me ndonjë nga rojtarët e Sharp IR, FYI, ata nuk po përdoren për matjen aktuale të distancës në këtë robot. Unë nuk kam një ADC (Analog-to-Digital Converter), as nuk di si t'i përdor ato në atë mënyrë. Ata thjesht po japin një sinjal të lartë ose të ulët për mikrokontrolluesin BS2. Fletët e të dhënave për sensorët IR të Sharp, si dhe Ping))) mund të gjenden në rrjet, por nëse jeni dembel si unë, mund të lëvizni pak më poshtë atje ku janë!

Hapi 2: Pajisjet kompjuterike, truri dhe përbërësit e tjerë

Ne rregull. Për të filluar, hardueri që u përdor për këtë robot ishte pjesë e një kompleti që mora. Kitshtë kompleti "Boe-Bot" nga Parallax (https://www. Parallax.com), por ky dizajn është shumë fleksibël; ju mund të përdorni çdo shasi që dëshironi, vetëm sigurohuni që 1) distanca tejzanor të jetë në lartësinë më të lartë në robot, në mënyrë që të mos godasë fundet e kangjellave, etj, dhe 2) sensorët IR të jenë të kënduar në atë mënyrë që ata madje mund të zbulojnë objekte që janë rreth 1 "larg nga roboti. Kjo e pengon atë të godasë skajet e gjërave që mund të godasin rrotat. I montuar në shasi është Boe-Board e Parallax e cila erdhi me kompletin tim Boe-Bot, i cili është thjesht një bord zhvillimi që mund të përdoret me çdo mikrokontrollues Stamp me të njëjtat kërkesa tensioni dhe paraqitje pin. Ka shumë borde të ndryshme të zhvillimit të Stamp në internet. 65shtë 65 dollarë nga Parallax. Në bordin e zhvillimit, si truri i Bobit, është BS2e (Vula BASIC 2 e), e cila është në thelb e njëjtë me BS2, përveç me më shumë memorie (RAM dhe EEPROM). EEPROM është për ruajtjen e programit, dhe RAM është për ruajtjen e variablave (përkohësisht, natyrisht). Bob mund të mos bëhu mendimtari më i shpejtë në botë (~ 4, 000 udhëzime/sek), por hej, kjo është mjaft mirë. Bob lëviz përmes dy servove të vazhdueshëm të rrotullimit nga Parallax të cilat, siç bëjnë shumë servos, kanë shumë çift rrotullues. Për lëngun, ai ka një paketë baterie AA me 4 qeliza (për një total prej 6V) të lidhur me rregullatorin 5V në tabelën e zhvillimit, e cila jep një dalje të qëndrueshme prej, siç e keni menduar, 5V për të mos skuqur përbërësit. Shumë pajisje për robotikë funksionojnë me furnizim 5V ose 6V; për disa arsye, është një standard. Dhe ju nuk doni t'i skuqni këta përbërës; ato janë të shtrenjta. BS2e ka një rregullator të brendshëm, por mos i jepni më shumë se 9V nëse nuk përdorni një bord zhvillimi! Gjithashtu, nëse nuk përdorni një bordi i zhvillimit (i cili ka gjithmonë rregullatorë), atëherë JU I SIGURT që të përdorni një rregullator 5V. SHENIM: Sa i përket konsumit të energjisë, Bob është shumë lakmitar. Përdorni bateri të rimbushshme për këtë; ato zgjasin shumë më tepër. Kam përdorur 4 rimbushje të Energizer @ 2500ma secila, e cila padyshim zgjat jetën.

Hapi 3: Montimi i Qarkut të Sensorit të Dritës

Sensori i dritës kërkon një qark që BS2e ta përdorë siç duhet. Unë e mora këtë qark menjëherë nga një prej librave të Parallax (në fakt, ai që erdhi me pajisjen time). SHENIM: PIN 6 ASHT VCTRTET PIN 1; Kjo duhet të përputhet me kodin ose mund të dëmtoni komponentët e tjerë. KENI KUJDES MOS E MESHTONI KETE.

Hapi 4: Montimi i detektorit të rënies

Kjo mund të vendoset së bashku në disa PCB të zhveshura. Sapo vrapova te RadioShack dhe mora një, dhe hodha tabelën për t'iu përshtatur qarkut. Kjo pjesë është KRYESORE. Nëse e ngatërroni këtë, Bob i varfër mund të vdesë. Detektori IR është një Panasonic PNA4601, por mund t'i merrni nga RatShack, si dhe rezistorët dhe LED LED. Nuk ka rëndësi se çfarë madhësie IR LED merrni, por sigurohuni që të mos jetë një FOTOTRANSISTOR IR. Kjo është një pajisje krejtësisht e ndryshme. Gjithashtu, duhet të përdorni tuba për tkurrjen e nxehtësisë ose një lloj kashte (mund ta spërkatni me ngjyrë të zezë) për të ngushtuar rrezen e LED LED, por duhet të mbulohet plotësisht (përveç fundit të LED), ose sensorin nuk punon. Kam përdorur një shtresë plastike nga Parallax. Ju mund të porosisni LED dhe zorrën në faqen e tyre të internetit.

Fatkeqësisht, diapazoni i frekuencës në detektorin IR që kam përdorur ishte shumë i gjerë, që do të thotë se është shumë më i prirur ndaj ndërhyrjeve. Për fat të mirë, RadioShack ofron ato të akorduara vetëm në 38Khz, që do të thotë se Bob ka më pak gjasa të veprojë e çuditshme rreth telekomandave dhe pajisjeve të tjera që përdorin IR. DP2D12 janë të shkëlqyeshëm sepse janë praktikisht pa ndërhyrje për shkak të optikës së përparuar (lenteve) dhe qarkut. Në projektet e ardhshme, unë nuk do të përdor detektorë të rregullt IR. IR -të e mprehta preferohen mbi marrësit e thjeshtë IR. SHENIM: PIN 8 ASHT VCTRTET PIN 10. Kodi PIN 9 ISSHT I SAKT

Hapi 5: Bob ka nevojë për zë

Lidhni një altoparlant piezo me PIN 5 dhe - në tokë. Bob duhet të shprehet! Lloji më i mirë i altoparlantit piezos për t'u përdorur do të ishte ai i montuar në sipërfaqe. Ata janë pothuajse gjithmonë 5 volt. Përndryshe, nëse përdorni një të vlerësuar nën 5V, do t'ju duhet një rezistencë.

Hapi 6: Shtimi i 'Fenerit'

Për ta bërë Bobin të duket më i ftohtë në errësirë, ai ndez një fener kur hyn në një dhomë të errët. Çdo LED i bardhë do të funksionojë për këtë. Meqenëse qarku është kaq i thjeshtë, unë thjesht do t'ju them: thjesht përdorni një rezistencë 220ohm për të kufizuar rrymën. Dhe ose sigurisht, - shkon në tokë.

Hapi 7: Plotësoni trurin e Bobit

Këtu është kodi për Bob. Ai ndahet në seksione: deklarata (konstante dhe variabla), inicimi, laku 'kryesor' dhe nënrutina. Lloji i programimit që kam përdorur është Arkitektura FSM (Makina e Fundit) e Bazuar në Subsumption. Në thelb, e bën robotin të funksionojë më shpejt dhe organizon më mirë kodin. Nëse dëshironi të hyni në atë fushë relativisht komplekse, lexoni PDF -në në këtë faqe. Unë kam shtuar komente (teksti me ngjyrë të gjelbër) për të ndihmuar në identifikimin e pjesëve të ndryshme të kodit. Të gjitha lidhjet me BS2e janë renditur përsëri më poshtë

• PIN 0 - rezistencë 220ohm në fotocelën CdS
• PIN 5 - plumbi pozitiv i altoparlantit piezo
• PIN 6 - Linja SIG (sinjal) e GP2D12 e majtë (majtas kur shikoni robotin nga lart)
• PIN 8 - Linja SIG e së djathtës GP2D12
• PIN 9 - Linja OUT (dalje) e detektorit IR (sensori i daljes)
• PIN 10 - Rezistencë 1 Kohm ndaj plumbit pozitiv të LED LED
• PIN 15 - SIG plumbi i distancuesit tejzanor

Kodi i Bobit është shkruar në atë mënyrë që 1) Ai, ose sigurisht, shmang objektet dhe lëshimet2) numëron numrin e rasteve kur secili prej sensorëve është shkaktuar dhe përcakton nëse ai është në një vend që nuk mund të manovrohet në 3) gjeneron pseudo- numrat e rastësishëm për të rastësuar lëvizjen4) ndez "fenerët" pasi përcakton se ai është në një dhomë të errët duke përdorur kohëmatës dhe NFSE … PASTAJ deklaratat Unë jam ende duke punuar në pjesën e "vonesës". Ka të bëjë me kohën e shkarkimit të kondensatorit për sensorin e dritës, si dhe një BS2e të mbingarkuar.