Përmbajtje:
2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58
Pershendetje te gjitheve, Në këtë Instructable unë do t'ju tregoj përparimet e bëra për Projektin tim të Ndjekjes së Objektit. Këtu mund të gjeni udhëzuesin e mëparshëm: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/dhe këtu mund të gjeni një listë dëgjimi në youtube me të gjitha videot dhe shpjegimet e kodit:
Pra, ne më në fund jemi në gjendje të kalojmë nga bota thjesht e softuerit dhe e kodimit në ujkun e vërtetë, duke e vendosur kamerën në një mal dhe duke lëvizur malin për të ndjekur objektin, le të shohim se si!
Hapi 1: Montimi i kamerës:
Ky është montuesi i kamerës që do të përdorim. Nuk është plotësisht në përputhje me kamerën në internet dhe mënyra se si e kam fiksuar kamerën në mal është pak rudimentare për të thënë të paktën: D
Por do të funksionojë tani për tani dhe në të ardhmen unë ndoshta do të printoj 3D një lloj përshtatës ose do ta ndërtoj plotësisht nga e para.
Ky lloj montimi shpesh quhet "montim i tiganit dhe pjerrësisë" pasi ato kanë 2 motorë për të kontrolluar tiganin (rrotullimi në rrafshin horizontal) dhe pjerrësinë (rrotullimi rreth boshtit y ose "lart-poshtë"), siç tregohet në Piktura.
Hapi 2: Arduino dhe RC-Servo Motors:
Për të kontrolluar malin do të përdorim 2 RC-Servo Motors dhe një Arduino Uno.
Në foto ju mund të shihni lidhjet e nevojshme:
Servo Tilt: terren - terren i bukës
KQV - KQV e bukës
sinjal - pin D6
Servo pan: terren - terren i bukës
KQV - KQV e bukës
sinjal - pin D5
Hapi 3: Kodi Matlab:
Arduino do të kontrollohet plotësisht me Matlab, duke përdorur arduino toolbox nga Matlab.
Në këtë seksion mund të gjeni kodin:
blueCircleFollow2.m është funksioni "kryesor", K_proportional1.m është një shkrim ndihmës i thirrur nga shkrimi tjetër, ai në thelb përmban kontrolluesin proporcional.
Qasja e kontrollit e përdorur tregohet në figurë: pozicioni i referencës në të cilin duam të jetë rrethi i objektit është qendra e ekranit, kontrolluesi proporcional do të veprojë në sinjalin e kontrollit servos për të marrë gabimin, përcaktuar si qendra e imazhit - rrethi qendra, në 0.
Hapi 4: Shfaqjet:
Këtu mund të gjeni dy video që tregojnë se si janë kryer algoritmi dhe kontrolluesi.
Në videon e parë, më të gjatë, kodi, struktura dhe strategjia e kontrollit janë shpjeguar më thellë, videoja e dytë është një ekstrakt i së parës që përmban vetëm videon e sistemit që gjurmon objektin.
Siç mund ta shihni, algoritmi është më se i aftë për të ndjekur objektin kur zhvendoset, por besoj se ka vend për përmirësime, duke futur një kontrollues më kompleks sesa thjesht proporcional (arkivi arkivor PID i arkës) dhe disa ide të tjera.
Nëse keni ndonjë pyetje mos hezitoni t'i pyesni në komente, dhe nëse doni të shihni hapat e ardhshëm regjistrohuni në kanalin tim në youtube, unë do të vazhdoj të vendos gjithçka atje!