Mikro: bit MU Vision Sensor - Ndjekja e objekteve: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Pra, në këtë udhëzues ne do të fillojmë të programojmë Smart Car që ndërtojmë në këtë udhëzues dhe që kemi instaluar një sensor vizioni MU në këtë udhëzues.

Ne do të programojmë mikro: bit me një përcjellje të thjeshtë të objekteve, në mënyrë që sensori MU të mund të gjurmojë kartat e trafikut.

Furnizimet

Materiale

1 x Mikro: bit

1 x Motor: bit

1 x sensor vizioni MU

Montimi i kamerës 1 x 2 bosht

4 vida M3 x 30

6 vida M3 x 6

6 x M3 Hapësirë

10 x arra M3

1 x Rrota rrotulluese

2 x motorë të makinave inteligjente

2 x motor TT130

2 x rrota për motorin TT130

Bateri 1 x 9 volt + mbajtëse baterie

Pak tela. Në dy ngjyra të ndryshme nëse është e mundur

Kompensatë 4 mm (duhet të bëjë 170 x 125 mm)

Një pjesë e vogël e shiritit të dyanshëm

Shirit Velcro (Lidhës dhe lak)

Zam i nxehtë

Mjetet:

Kaçavida

Bashkim

Hekur

Ndërprerës

Lazerprerës

Armë me zam të nxehtë

Stërvitje

Stërvitje 2,5 dhe 3 mm

Hapi 1: Vendosja e sensorit MU

Para se të fillojmë të lidhim ndonjë gjë, ne duam të konfigurojmë siç duhet sensorin.

Sensori Mu Vision ka 4 ndërprerës. Të dy në të majtë vendosin mënyrën e daljes së tij dhe të dy në të djathtë vendosin adresën e tij.

Meqenëse duam që adresa të jetë 00, të dy çelsat në të djathtë duhet të fiken.

Mënyrat e ndryshme të daljes janë:

00 UART

01 I2C

10 Transmetimi i të dhënave Wifi

11 Transmetimi i figurës Wifi

Ne duam të punojmë në modalitetin I2C, kështu që dy çelsat duhet të jenë të ndezur 01, kështu që pjesa më e majtë duhet të fiket dhe tjetra duhet të jetë e ndezur.

Hapi 2: Instalimi i sensorit MU

Instalimet janë mjaft të lehta, thjesht përdorni katër tela kërcyes për të lidhur sensorin Mu me tabelën tuaj të daljes.

Sensori Mu -> Bordi i shpërthimit

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Tokë

V -> 3.3-5V

Hapi 3: Instalimi i montimit të kamerës

Servo motori që kontrollon lëvizjen horizontale duhet të lidhet me pin 13 dhe servo motor që kontrollon lëvizjen vertikale duhet të jetë i lidhur me pin 14.

Hapi 4: Marrja e shtesës

Së pari shkojmë te redaktuesi Makecode dhe fillojmë një projekt të ri. Ne pastaj shkojmë te "Advanced" dhe zgjedhim "Extensions". Kini parasysh se meqenëse jam danez, këto butona kanë emra paksa të ndryshëm në fotografi. Në shtesat ne kërkojmë "Muvision" dhe zgjedhim rezultatin e vetëm që marrim.

Hapi 5: Fillimi i lidhjes dhe aktivizimi i algoritmit

Kur përdorni këtë shtesë, do të merrni disa gabime "Nuk mund të lexohet vetia e të papërcaktuar". Kjo është vetëm sepse animacioni mikro: bit mungon. Nuk ndikon në përpilimin dhe drejtimin e programit.

Pjesa e parë portokalli e kodit inicializon lidhjen I2C.

Pjesa e dytë portokalli e kodit mundëson algoritmet e njohjes së kartës së trafikut.

Shfaqja e numrave përdoret për të goditur me probleme. Nëse mikro: bit nuk numëron deri në tre kur drejtoni programin, atëherë kontrolloni që telat në sensorin e shikimit MU janë të lidhur siç duhet me kunjat e duhur.

Dy blloqet e kuqe vendosin pozicionin fillestar për montimin e kamerës.

Hapi 6: Programi

Dy blloqet e para të kuqe kontrollojnë motorët servo që kontrollojnë montimet e kamerës. E para kontrollon lëvizjen vertikale dhe e dyta kontrollon lëvizjen horizontale.

Blloqet e para të jashtme "IF" bllokojnë kontrollet nëse sensori MU mund të zbulojë ndonjë kartë trafiku. Nëse mundet, atëherë kalojmë në dy pohimet "IF" brenda.

Deklarata e parë "IF" kontrolloni vendosjen vertikale të kartës së zbuluar në fushën e shikimit. Nëse një kartë vendoset në qendër të fushës së shikimit, atëherë do të marrim vlerën 50 nga algoritmi i vlerës vertikale. Tani që karta të jetë saktësisht në mes është diçka e rrallë. Ne duhet të godasim shumë saktë, kështu që nëse shkojmë me 50 si vlera e vetme ku kamera duhet të qëndrojë e qetë, atëherë ajo do të lëvizë pak a shumë gjatë gjithë kohës. Pra, në vend të kësaj ne llogarisim çdo gjë midis 45 dhe 55 si në mes. Pra, nëse vendosja vertikale e kartave është nën 45, atëherë ne e zhvendosim kamerën pak poshtë, duke ndryshuar ndryshoren vertikale me +1. Në të njëjtën mënyrë ne e lëvizim kamerën pak më lart nëse vendosja vertikale është mbi 55, duke ndryshuar ndryshoren vertikale me -1. Mund të më duket e çuditshme që kamera të ngrihet, kur ngrejmë ndryshoren dhe zbresim kur ndryshorja ngrihet, por kështu vendoset motori.

Deklarata e dytë "IF" bën të njëjtën gjë, por për pozicionin horizontal. Pra, kur karta e trafikut është shumë në të djathtë të fushës së shikimit, atëherë kamera do të lëvizë në të djathtë dhe kur është në të majtë të fushës së vizionit, atëherë kamera do të lëvizë në të majtë.

Programin mund ta gjeni këtu.

Hapi 7: Përfundoi

Tani ngarkoni programin tuaj në Smart Car dhe provojeni atë.

Ju mund të rrisni sa shpejt kamera reagon ndaj lëvizjes duke rritur ndryshimin në variablat në 2 ose 3 në vend të 1. Ju gjithashtu mund të përpiqeni të zvogëloni sa një sasi e madhe e fushës është e konsideruar në mes. Mundohuni ta bëni atë nga 47 në 53 në vend.