LittleArm Big: një krah i madh roboti i printuar 3D Arduino: 19 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

LittleArm Big është një krah roboti i printuar plotësisht 3D Arduino. The Big u krijua në Slant Concepts për të qenë një krah roboti i zbatueshëm 6 DOF për arsimin e nivelit të lartë dhe krijuesit.

Ky tutorial përshkruan të gjithë asamblenë mekanike të LittleArm Big.

I gjithë kodi dhe skedarët janë në dispozicion në faqen e internetit të LittleBots.

Ju gjithashtu mund të blini pajisje dhe pajisje elektronike për Big këtu.

Nëse dëshironi të qëndroni të azhurnuar për projektet e reja që vijnë nga Slant Concepts, mund të na ndiqni në Facebook dhe Twitter.

Hapi 1: Pjesët dhe mjetet

Të gjitha pjesët për LittleArm Big përfshihen në komplet.

Hapi 2: Bashkangjitni pinjollët

Hapi 3: Fut Servo Base

Ushqeni tela servo përmes tunelit nga pjesa e pasme e slotit të servo.

Niseni servo në slot me kënd në mënyrë që të çojë nga ana e telit. Pastaj shtypni fort për të vendosur servo.

Përdorni 2-4 vida montimi servo të gjatë për të siguruar servo në bazë. Vendosni vida në një model ylli

Përdorni një bri servo për ta rrotulluar butësisht servo në drejtim të akrepave të orës. Pastaj hiqni bririn. (Servos kanë një gamë lëvizjeje prej vetëm 180 gradë)

Hapi 4: Përgatitja e zgjedhës së shpatullave

Futni një bri servo në çarë në Zgjedhën e Supit. Sigurohuni me dy vida të shkurtra të montimit të servo bri

Hapi 5: Përgatitni pjesën e sipërme të krahut

1. Ushqeni tela përmes vrimës në anën e slotit servo
2. Plumbi me anën e telit të servo -s dhe vendoseni në depresionin servo. (Për të lejuar që servo të hyjë më lehtë mund të skedoni skajet e servo slot)
3. Përsëriteni për servo partnerin.

Ju mund të përdorni një çekiç gome për të vendosur butësisht servos. MOS godisni armaturën e servo me çekiç

Shënim: Fundi i Upperarm me grykën e vogël është nyja e sipërme ose bërrylit. Nyja e madhe është nyja e shpatullave

1. Rrotulloni Servo Supin plotësisht kundër akrepave të orës
2. Rrotulloni Servonin e Bërrylit plotësisht në drejtim të akrepave të orës
3. Megjithëse nuk është e nevojshme, mund të përdorni 2 vida për servo për të siguruar servot në slotet e tyre. Shkundni pozicionet e vidhave.

Hapi 6: Përgatitni manshetën e dorës

1. Ushqeni tela servo përmes vrimës në pjesën e pasme të slotit servo.
2. Vendoseni Servo në Servo Slot
3. Sigurohuni me 2 vida të shkurtra servo për montim
4. Përdorni një bri servo rezervë për ta rrotulluar Servo plotësisht në drejtim të akrepave të orës

Hapi 7: Përgatitni zgjedhën e dorës

1. Vendoseni bririn e servo -së në çarë në Zgjedhën e dorës
2. Bashkangjisni Zgjedhën e dorës në servo të zgjedhës së dorës në mënyrë që briri të tregojë në të djathtë dhe shigjeta në të majtë.

Hapi 8: Përgatitni fundin e dorës

Vendoseni servo në fundin e dorës. Nëse është e vështirë hiqni një afishe nga ana e servos. Nuk ka nevojë për vida.

Hapi 9: Përgatitni kapësen

1. Aplikoni shkumë ngjitëse në brazdat në majat e gishtërinjve. Ose drejtoni një rruazë me ngjitës të nxehtë përgjatë jastëkëve të gishtërinjve.
2. Shtypni servo në Palmën Gripper
3. Rrotulloni servo plotësisht në drejtim të akrepave të orës
4. Bashkangjisni gishtin servo gripper. Vendosni vrimën e armaturës mbi servo së pari, pastaj shtypni anën tjetër të kapëses mbi nyjën e rrotullimit. KENI KUJDES që të mos i përhapni ingranazhet e gishtave shumë larg, përndryshe ato mund të prishen.
5. Aplikoni gishtin e papunë në mënyrë të ngjashme. Sigurohuni që ingranazhet e gishtave të rrjetohen në mënyrë që gishtat të jenë simetrik.
6. Mbyllni gishtat fort dhe aplikoni bririn e servo.
7. Ju mund të përdorni një vidë të shkurtër servo për montim për të siguruar bririn në gisht. POR kjo mund të rezultojë në dëmtim të servo nëse gishti është i bllokuar. Ne ju rekomandojmë ta lini bririn të lirë.

Hapi 10: Bashkojeni kapësen në fundin e dorës

1. Shtypni Dore në çarë në Gripper.
2. Ushqeni telin e kapëses përmes lakut organizues të kyçit të dorës.
3. Ngjiteni nxehtësisht tela mbërthyes në depresionin e vogël në Palmën e Gripper

Hapi 11: Bashkohuni me bërryl dhe manshetë dore

1. Ushqeni tela servo Cuff përmes vrimave në pranga dhe Zgjedhën e Bërrylit
2. Aplikoni zam të nxehtë në kanalin në bazën e Zgjedhës së Bërrylit dhe më pas shtypni Zgjedhën në pranga në mënyrë që hapësirat e telit të përafrohen

Hapi 12: Bashkohuni me Wrist and Gripper

1. Lidhni kapësen dhe fundin e dorës me Zgjedhën e dorës. Plumbi me armaturën servo.
2. Vendoseni Dore në një kënd 90 gradë në Zgjedhën e Doreve dhe aplikoni bririn e servo siç tregohet. Sigurohuni me vidë.

Hapi 13: Bashkohuni në Parakrah me Upperarm

1. Mos harroni se nyja e vogël në Upperarm është nyja e rrotullimit të bërrylit
2. Lidhni bërrylin dhe krahun. Plumbi me armaturën servo
3. Rrotulloni Parakrahun në ekstremin e akrepave të orës dhe aplikoni shpërndarësin servo rrethor
4. Rreshtoni vrimat e shpërndarësit të shërbimit me ato në zgjedhën e bërrylit.
5. Një vidë e vetme e shkurtër servo e montimit është e mjaftueshme për të siguruar shpërndarësin e bërrylit në njërën nga të dy vendet

Hapi 14: Drejtimi i telave

1. Drejtoni Gripper dhe Wrist End Servos përmes kanalit Wrist Cuff. Lëreni të ngadaltë në mënyrë që lëvizja të mos dëmtohet

2. Lidhni shtesat e telave të gjata (50 cm) me servoset Gripper, Wrist End dhe Wrist Cuff.

• E zezë në kafe
• Lexoni në të Kuqe
• E verdhë në të bardhë

3. Drejtoni telat servo përmes Upperarm në rendin e mëposhtëm

• Servo e bërrylit
• Servo me mansheta dore
• Fundi i dorës Servo
• Gripper Servo

4. Kur të përfundoni, të gjitha telat duhet të kalojnë përmes Upperarm me njollë në krye për lëvizje.

5. Kaloni të gjitha telat përmes Zgjedhimit të Supit dhe bazës.

Hapi 15: Bashkoni Supin

Mbështillni telat përmes anës së akrepave të orës të bazës dhe aplikoni shpatullën siç tregohet në Baza.

Hapi 16: Lidhni krahun me bazën

1. Lidhni Supin me Zgjedhën e Supit. Plumbi me Servo Armature
2. Vendoseni Upperarm në një kënd 90 gradë në bazë dhe aplikoni bririn e servo
3. Ju mund të përdorni një vidë të shkurtër servo për montim për të siguruar bririn dhe për të përmirësuar saktësinë e krahut. Por nuk është e nevojshme.
4. Në këtë pikë krahu duhet të drejtohet poshtë dhe në të djathtë siç tregohet.

Hapi 17: Elektronikë

1. Futeni Tabelën në kutinë elektronike në mënyrë që përshtatësi i rrymës dhe lidhja USB të drejtohen drejt vrimave që përputhen në kuti.
2. Sigurojeni tabelën me 4 vidat e bordit Arduino.
3. Lidhni tela servo të shkurtër zgjatues (10 cm) me tela servo supe.
4. Kalojini të gjitha telat servo përmes kapakut të kutisë elektronike.

Hapi 18: Elektronika 2

1. Lidhni Servo Wires sipas diagramit.
2. Vulosni kutinë elektronike

Easiershtë më e lehtë të identifikosh servos bazuar në gjatësinë e telit.

Hapi 19: Përfundoi

Krahu ka mbaruar! Thjesht ngarkoni kodin Arduino dhe lidheni me një nga aplikacionet. (Shënim: Sigurohuni që bluetooth nuk është i lidhur kur ngarkoni Arduino Sketch. Bluetooth dhe USB ndërhyjnë me njëri -tjetrin.)

Ju mund të shkarkoni kodin arduino dhe programin desktop këtu.

Këtu është aplikacioni Bluetooth.