Sistemi transportues i tepërt: 8 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Ky tregues udhëzues se si të bëni një sistem robot-rrip transportues të tepërt, i përbërë nga një rrip transportieri, një plc, dy robotë dhe një kamerë Pixy. Funksioni i sistemit është të marrë një objekt me ngjyrë nga transportuesi dhe ta kalojë atë nga roboti 1 në robotin 2, të regjistrojë ngjyrën dhe t'i dorëzojë përsëri në transportues. Ky udhëzues është vetëm në pjesën e robotit. Udhëzuesi për PLC dhe transportuesin nuk do të shfaqet.

Ky sistem është bërë për qëllime edukative.

Hapat e këtij sistemi do të jenë si më poshtë:

1. Objekti me ngjyrë dërgohet poshtë shiritit transportues.
2. Sensori i lidhur me PLC zbulon objektin në fund të transportuesit.
3. Transportuesi ndalon.
4. PLC i dërgon sinjal Robotit 1 (gati për marrje).
5. Roboti 1 merr objektin dhe lëviz për të transferuar pozicionin.
6. Roboti 1 i dërgon sinjal robotit 2 (gati për transferim)
7. Roboti 2 kalon në pozicionin e transferimit.
8. Roboti 2 Merr objektin.
9. Objekti do të transferohet në ajër nga roboti 1 tek roboti 2.
10. Roboti 2 i dërgon sinjal Robotit 1 (sinjali i marrë nga objekti).
11. Roboti 2 merr objektin dhe skanon ngjyrën me kamerën Pixy.
12. Roboti 2 dërgon sinjal në PLC (Sinjal për klasifikimin e ngjyrave).
13. PLC ruan ngjyrën dhe mban gjurmët e objekteve me ngjyrë.
14. Roboti 2 dërgon sinjal në PLC për të ndaluar transportuesin.
15. Roboti 2 Kthen objektin përsëri në transportues.
16. Roboti 2 dërgon sinjal në PLC (objekti i dorëzuar).
17. Procesi i sistemit përsëritet.

Hapi 1: Pajisjet

Krahu i robotit:

• 1 Krah Robot PhantomX Pincher (Udhëzuesi i Asamblesë mund të gjendet në PhantomX Assembly Guide)
• 1 Krah Roboti WidowX (Udhëzuesi i Asamblesë mund të gjendet në Udhëzuesi i Asamblesë WidowX)
• Softuer për kontrollin e armëve Robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera për zbulimin e ngjyrave:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Softuer për kamerën Pixy (softueri Pixy)

Kontrolluesi:

2 Robocontroller ArbotiX-M (Udhëzues për konfigurimin e ArboitX)

Hardware:

• 1 Tavolinë pune e madhe Robot Geek
• 4 Stafetë RobotGeek
• 1 dritë e vogël led

Hapi 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Më sipër është një fotografi jashtë tabelës ArbotiX-M dhe si janë vendosur për Robot 1 dhe Robot 2.

Roboti 1:

• Stafeta e lidhur me PLC është e lidhur me D16 (rrethi i kuq)
• Komunikimi midis dy robotëve është i lidhur me D4 dhe D63 (dërgoni dhe merrni sinjal)
• Rrethi i zi është vendi për të lidhur lidhjen usb, kështu që është e mundur të programoni bordin.
• Rrethi i purpurt është vendi ku lidhet servo e parë (vetëm e para, pjesa tjetër lidhet përmes secilit motor).

Roboti 2:

• 3 stafetat në robotin 2 janë të lidhura me D2, D4 dhe D6 (rrathët e kuq në të majtë).
• Drita është e lidhur me D23 (rrethi i kuq në të djathtë)
• Komunikimi midis dy robotëve është i lidhur me D12 dhe D13 (dërgoni dhe merrni sinjal)
• Rrethi jeshil tregon se ku të komunikoni me Pixy CMUcam5.
• Rrethi i zi është vendi ku mund të lidhni lidhjen usb, kështu që është e mundur të programoni bordin.
• Rrethi i purpurt është vendi ku lidhet servo e parë (vetëm e para, pjesa tjetër lidhet përmes secilit motor).

Hapi 3: Pixy

Rrethi i gjelbër është lidhja për të komunikuar me tabelën Arbotix.

Rrethi i Kuq është lidhja Usb.

Hapi 4: Reletë

Reletë mbi robotët:

3 stafetat në robotin 2 janë të lidhur për të dërguar një sinjal në PLC kur aktivizohen.

1. Sinjal kur roboti 2 ka vendosur një objekt në transportues.
2. Sinjal për zbulimin e ngjyrës së kuqe.
3. Sinjal për zbulimin e ngjyrës blu.

Stafeta e 4 -të është e lidhur me PLC. Ai dërgon një sinjal te Roboti 1 kur aktivizohet.

4. Sinjalizoni kur objekti është gati për marrje.

Hapi 5: Si të konfiguroni sistemin

Konfigurimi fizik:

Për shkak se dy robotët do të transferojnë objekte midis tyre, vendndodhja e robotëve duhet të mbetet e njëjtë. Prandaj kapëset janë përdorur për të mbajtur robotët në vend. Kur robotët janë vendosur në vend programimi mund të bëhet.

Mund të ketë probleme me zbulimin e ngjyrave të kamerës Pixy kur nuk duhet të zbulojë asgjë. Ndriçimi dhe ngjyrat në dhomë janë zakonisht shkaku. Për t'iu kundërvënë kësaj, është bërë një kuti e bardhë, pa letër, dhe vendosëm një dritë të vogël të ndritshme pranë kamerës Pixy.

Hapi 6: Kodi

Kodi për Robot 1 dhe Robot 2 mund të gjendet në skedarët zip. Mos ngurroni të bëni kodin tuaj ose të bëni ndryshime në kodin ekzistues.

Hapi 7: Përmirësimet

Për t'u siguruar që objektet të kenë gjithmonë vendosjen e duhur në transportues, do të preferohej të instaloni shina drejtuese.

Një burim i qëndrueshëm drite dhe të kesh një dhomë të mbyllur për kamerën Pixy gjithashtu do ta bënte shumë më të lehtë fshirjen me ngjyra.

Sigurohuni që t'i vendosni Robotët në një bazë të përbashkët. Problemet e sinjalit midis dy robotëve mund të ndodhin nëse nuk janë të bazuara siç duhet.

Hapi 8: Sistemi po funksionon

Video e funksionimit të sistemit