Roboti që ndjek linjën duke përdorur mikrokontrolluesin TIVA TM4C1233H6PM: 3 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Një robot pasardhës është një makinë e gjithanshme e përdorur për të zbuluar dhe marrë pas

vijat e errëta që janë tërhequr në sipërfaqen e bardhë. Ndërsa ky robot prodhohet duke përdorur një dërrasë buke, do të jetë jashtëzakonisht e lehtë për t'u ndërtuar. Ky sistem mund të shkrihet në Automated Guided Vehicles (AGV) për dhënien e metodës së thjeshtë për aktivitet. Në përgjithësi, AGV është e përfshirë me çipin dhe kompjuterët për të kontrolluar kuadrin e tij. Ai gjithashtu përdor një kornizë hyrëse të pozicionit për të shkuar në mënyrën e dëshiruar. Për më tepër, shenjat elektrike gjithashtu, korrespondenca RF kërkohet për të folur me automjetin dhe kontrolluesin e kornizës. Kapacitete të tilla të rënda nuk kërkohen plotësisht në këtë linjë të robotit, dhe ai thjesht përdor sensorët IR për të lëvizur në linjat e errëta. Ndryshe nga robotët e hetimit të dhomës që dalin rregullisht përballë sediljeve dhe mbulojnë skajet, nuk keni nevojë të ndiqni një robot shumë të planifikuar për ndjekjen e linjës. Shumica e robotëve që ndjekin linjën kanë dy motorë, dy sensorë të përparmë dhe një qark elektronik themelor për kontroll vetëqeverisës. Sidoqoftë, një gjë e mrekullueshme në lidhje me këtë lloj roboti është se është e thjeshtë të nxjerrësh përmirësime të vogla për cilësinë e përfshirë nga shumë anë. Ndryshim i drejtpërdrejtë është futja e robotit në një mbajtëse dekorative, së bashku me LED të bukura. Skica të zhvilluara më tej përfshijnë sensorë të ndezur dhe një mikrokontrollues të programueshëm Tiva për shpejtësi më të shpejtë, kthesë më të butë.

Hapi 1: Komponentët e harduerit

1. Mikrokontrolluesi TM4C123GH6PM

Mikrokontrolluesi Cortex-M i zgjedhur për programime të bazuara në harduer dhe ilustrime ndërlidhëse është TM4C123 nga Texas Instruments. Ky mikrokontrollues i përket arkitekturës me performancë të lartë ARM Cortex-M4F dhe ka një grup të gjerë periferikësh të integruar.

2. 5 Sensori IR dhe Pengesa

Kjo është një ekspozitë me pesë sensorë IR me sensorë pengesash dhe trokitje. Përdorimi i një sensori 5 IR me TCRT5000 ka një zhvillim konservator ku burimi i dritës prodhues dhe lokalizuesi janë ideuar në një mënyrë të ngjashme për të zbuluar afërsinë e një pyetjeje duke përdorur rreze IR inteligjente nga objekti. Gjatësia e valës së punës është 5 cm. Identifikuesi përbëhet nga një fototransistor. Referoju gure ?? Tensioni i hyrjes: 5V DC VCC, Kunjat GND. Dalja: 5 nga TCRT5000 është dixhitale S1, S2, S3, S4, S5. Dalja: 1 nga kaloni Bump është CLP dixhitale. Dalja: 1 nga sensori IR Pengesë Pranë numrit dixhital.

3. Motorët DC

Një motor është një makinë elektrike që konverton energjinë elektrike në energji mekanike.

4. H-Ura L298N

Duke përdorur L298N si çip kontrolli, moduli ka cilësi të tilla si aftësi të ngurta drejtimi, vlerësim të ulët kalorik dhe armiqësi të fortë ndaj kapacitetit të rezistencës. Ky modul mund të përdorë punën në 78M05 për punë elektrike me anë të një pjese të furnizimit me forcë lëvizëse. Sido që të jetë, për të qëndruar larg dëmtimit të çipit balancues të tensionit, ju lutemi përdorni një furnizim të jashtëm të arsyeshëm 5V kur përdorni më shumë se 12V tension drejtues. Duke përdorur kondensatorin e madh të kanalit limit, ky modul mund të marrë rrymë për të siguruar diodat dhe për të rritur cilësinë e palëkundur. L298N Moduli i Shoferit të Motorit Double H Bridge: Refero gure ?? Çipi i kontrollit: L298N Tensioni logjik: 5V Tensioni i drejtimit: 5V - 35V Rryma logjike: 0mA - 36mA Rryma e drejtimit: 2A (ura e vetme MAX) Temperatura e ruajtjes: -20C deri +135C Fuqia maksimale: 25W Madhësia: 43 x 43 x 27mm

5. Power Bank

një bankë energjie është një ngarkues kompakt ose një furnizim me energji elektrike i cili mund të karikohet nga çdo pajisje USB e mbështetur (përveç nëse tregohet në mënyrë të kundërt nga prodhuesi). Shumica e bankave Power janë për qeliza të përparuara, kamera ose tableta potencialisht si Ipads. Fuqia bankare prodhohet duke përdorur qeliza baterie A+ Li-polimer me trashësi të lartë dhe mikroçipa premium. Ajo ka shënues të dritës LED të baterisë dhe bord të qarkut të mençur.

Hapi 2: Dizajni i Qarqeve Optokoupler

Ky qark përbëhet nga katër IC 4N35703 Atje dy baza njëra është e lidhur

toka e mikrokontrolluesit Tiva dhe toka tjetër është e lidhur me drejtuesin e motorit. Hyrjet e kunjave Tiva PA2-PA5 janë të lidhura me anodën IC 4N35703 dhe ne po përdorim dy lloje të vlerave të rezistencës 330k dhe 10k. Emetuesi si pin dalës i IC është i lidhur me Katër kunjat e H-Bridge (Hyrja 1-Hyrja 4) kur hyrja 1 është në logjikë të lartë, goma e djathtë lëviz përpara, kur hyrja 2 është në logjikë të lartë, goma e djathtë lëviz prapa kur hyrja 3 është në logjikë të lartë goma e majtë lëviz mbrapa kur hyrja 4 është në logjikë lart goma e majtë lëviz përpara dhe kur hyrja 1 dhe hyrja 2 të dyja janë në të njëjtën logjikë goma e djathtë është e palëvizshme dhe kur hyrja 3 dhe 4 janë në të njëjtën logjikë majtas goma është e palëvizshme.

Hapi 3: Kodimi dhe Raportimi i Dosjeve

Ju lutemi jo për kopje