Dora protetike e kontrolluar nga servo: 8 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:18

Përshëndetje, këtu po bëj një dorë protezë të kontrolluar nga servos për ta mbajtur atë. Po bëj një dorë të djathtë, por i përfshiva skedarët për të shtypur edhe një pëllëmbë të majtë. Asambleja është e njëjtë për të dy duart e majta dhe të djathta.

Hapi 1: Shtypja e Pjesëve

• Shkarkoni skedarët stl të bashkangjitur për të printuar pjesët e dorës.

• Pjesët që do t'ju nevojiten janë:

  • 1 dore
  • 1 pëllëmbë e djathtë OSE pëllëmbë e majtë
  • 2 kunja dore
  • 2 kapakë për kyçin e dorës
  • 5 majat e gishtave
  • 5 kunja gishtash
  • 5 Proksimale
  • 2 kunja të nyjeve
  • 1 kunj i gishtit të madh
  • 1 Servo Mount
• Sigurohuni që të rruani çdo mbështetëse ose ndonjë plastikë të tepërt.

Hapi 2: Montimi i dorës

• Nëse kunja juaj nuk po futet brenda, provoni:

  • Mbërtheni të dy kunjat e kunjave për t'i bërë ato më të vogla që të kalojnë në tërësi.
  • Përdorni një çekiç të vogël për të futur kunjat brenda.
  • Rruani çdo kunj ose vrimë poshtë me një skedar në mënyrë që të përshtaten më lehtë.

Hapi 3: Shtrëngimi i dorës

• Tani do ta lidhni dorën me dy gjëra: elastike dhe tela peshkimi.
• Në fotografitë e mia, teli i peshkimit është me ngjyrë të gjelbër dhe elastiku është i zi.
• Teli i peshkimit përdoret për të tërhequr gishtat, kështu që duhet të jetë i fortë.
• Elastiku duhet të jetë një litar si elastik jo më shumë se 1.5 mm në diametër.

• Fillimisht lidhni elasticitetin:

  • Pritini 5 copë litar të vogël elastik të matur nga maja e gishtit deri në fund të pëllëmbës
  • Lidheni një fund në shiritin e vogël në majë të gishtit më afër majës.
  • Fute atë nën shiritin tjetër, përmes vrimës së vogël në proksimale dhe përmes kanalit përkatës në majë të pëllëmbës.
  • Lidheni atë rreth vrimës përkatëse në fund të pëllëmbës dhe prerë çdo tepricë.

• Vargu tjetër tela e peshkimit:

  • Pritini 5 copë tela peshkimi të matur nga maja e gishtit deri në fund të pëllëmbës.
  • Lidhni një fund në shiritin pranë majës së gishtit në POSHTMIN e gishtit.
  • Kalojeni atë përmes kanalit në fund të gishtit.
  • Tjetra, kalojeni përmes vrimës në mënyrë që të dalë në majë të pëllëmbës.
  • Kalojeni atë përmes kanalit përkatës në pëllëmbë me elastikun nga i njëjti gisht.
  • Kalojeni atë nëpër vrimën ku lidhet elastiku por MOS e lidhni rreth vrimës.
  • Thjesht lini vijën e peshkimit të shtrirë atje tani për tani.

Hapi 4: Vendosja e Bordit Arduino

Ndiqni fotografitë me shumë kujdes se ku të vendosni kunjat dhe më pas lidhni bordin Arduino në një kompjuter.

Këtu janë disa detaje:

• Unë përdor PIN 3 për butonin e shtypjes
• Unë përdor PIN 9 për servo 1
• Unë përdor PIN 10 për servo 2
• Unë përdor një rezistencë 10k për butonin shtytës
• Unë jam duke përdorur 2 standard 180 servos.

Hapi 5: Kodimi i Servos

Në thelb, ajo që bën kodi është t'u thotë servos se kur shtyp butonin, servos do të shkojnë në një pozicion të caktuar dhe do të qëndrojnë atje derisa të lëshoj në butonin. Kur kjo të ndodhë, kodi u thotë atyre të kthehen në vendin e tyre origjinal dhe të qëndrojnë atje derisa butoni të shtyhet përsëri.

Këtu janë disa detaje:

• Unë kam servo 1 që shkon në PIN 9 dhe servo 2 që shkon në PIN 10.
• Unë kam butonin që shkon në PIN 3.

Këtu është kodi:

#përfshi

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.tash (9);

servo2.attach (10);

}

lak void () {

ndërsa (digitalRead (3) == LART) {

servo1.shkruaj (440);

servo2.shkruaj (172);

}

ndërsa (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.shkruaj (0);

servo2.shkruaj (15);

}

}

Hapi 6: Montimi i Servos

• Rrëshqiteni kapësen në pjesën e poshtme të montimit në kanalin në dore.

  • Mund ta rruani klipin me një skedar nëse është shumë i madh.
  • Ju gjithashtu mund ta ngjitni kapësen në kanal në mënyrë që të mos rrëshqasë.

• Rrëshqisni të dy servos në mal:

  • Sigurohuni që ato të jenë me kokë poshtë.
  • Sigurohuni që krahu i servo të jetë më afër pëllëmbës.
  • Sigurohuni që servos janë ulur në mal, por janë mjaft larg njëri -tjetrit në mënyrë që krahët të mos përplasen.
• Ngjitini servot në vend në mënyrë që të mos lëvizin.
• Lidhni vijën e lirshme të peshkimit 3 me një në vrimën në fund të krahut servo.
• Lidhni 2 skajet e tjerë të lirshëm në vrimën në fund të krahut tjetër servo.

Hapi 7: Mbushje

Unë nuk kam përdorur mbushje ose rripa sepse dora ime nuk do të vihej në përdorim.

Nëse dëshironi të vendosni mbushëse dhe rripa, këtu keni një lidhje me një video që shpjegon se si ta bëni atë:

• Materialet:
• Mbushje:
• Shiritat (pjesa 1):
• Shiritat (pjesët 2):

Hapi 8: Përdorimi i dorës së protezës

• Për të kapur dorën shtypni butonin e shtypjes dhe mbajeni derisa të dëshironi të lëshoni. Kur ndaloni së shtypuri butonin e shtypjes dora do të ndalojë së kapuri.
• Mos ngurroni të më bëni ndonjë pyetje në lidhje me dorën.
• Shijoni !!