Ndjekësi i Linjës GoPiGo3: 8 hapa
Ndjekësi i Linjës GoPiGo3: 8 hapa

Përmbajtje:

Anonim
Ndjekësi i Linjës GoPiGo3
Ndjekësi i Linjës GoPiGo3

Në këtë tutorial, ne po marrim një ndjekës të linjës dhe e përdorim atë në GoPiGo3 për ta bërë atë të ndjekë një vijë të zezë.

Hapi 1: Mbledhja e pajisjeve

Mbledhja e Harduerit
Mbledhja e Harduerit

Ka disa gjëra që na duhen para se të fillojmë të ndërtojmë ndjekësin tonë të linjës:

  1. Një nga 2 Ndjekësit e Linjës së Dexter Industries: ose Ndjekësi i Linjës së Kuqe ose ai i zi, pak më i shkurtër. Ndjekësi i vijës së zezë është shumë më performant se i pari.
  2. Një paketë baterie për GoPiGo3. Ne ju rekomandojmë të përdorni paketën e baterisë Dexter Industries pasi mund të mbajë Raspberry Pi të funksionojë edhe kur motorët po punojnë me mbytje të plotë.
  3. Një GoPiGo3 - ju duhet vetëm një GoPiGo3 dhe kaq.
  4. Gjurmët e Ndjekësve të Linjës - këto mund të shkarkohen nga këtu.

Merrni Robotin GoPiGo3 Raspberry Pi këtu

Hapi 2: Ndërtoni rrugën tuaj

Ndërtoni rrugën tuaj
Ndërtoni rrugën tuaj

Kjo pjesë do të marrë pak kohë. Në thelb, shkoni këtu, shkarkoni PDF -në që përmban shabllonet dhe printoni numrin e mëposhtëm të pllakave në mënyrë që të ndërtoni pjesën e treguar ose thjesht të krijoni tuajën dhe të kaloni këtë hap mjaft të gjatë:

  • 12 pllaka të tipit #1.
  • 5 pllaka të tipit #2.
  • 3 shabllone të llojit të pllakave #5.
  • 3 shabllone të llojit të pllakave #6 - këtu, do të përfundoni me një pllakë shtesë.

Tjetra, prerë dhe ngjitur ato dhe përpiquni t'i bëni ato të përshtaten si në foton e mësipërme. Jini të vetëdijshëm se ka një pllakë në këndin e sipërm të djathtë të tipit #1 që mbivendoset me një tjetër të të njëjtit lloj - kështu është, kështu që mos u hutoni kur e shihni këtë.

Gjithashtu, nëse disi, printeri nuk ka toner të mjaftueshëm dhe ngjyra e zezë duhet të lahet, ju mund të dëshironi të ngjyrosni linjat e zeza me një shënues për t'i bërë ato të dallohen për ndjekësin e linjës. Nuk është plotësisht e nevojshme, por mund ta bëjë ndjekësin e linjës më të saktë.

Hapi 3: Zgjidhni Ndjekësin e Linjës

Zgjidhni Ndjekësin e Linjës
Zgjidhni Ndjekësin e Linjës

Ju duhet të zgjidhni me cilin ndjekës të linjës dëshironi të shkoni: atë të kuqen ose atë të zezë.

Pavarësisht, ndjekësi i linjës duhet të orientohet ashtu si në foton e mësipërme siç përshkruhet edhe në dokumentacion (dokumentacioni ReadTheDocs i DI_Sensors & GoPiGo3).

Hapi 4: Montimi i Ndjekësit të Linjës

Montimi i Ndjekësit të Linjës
Montimi i Ndjekësit të Linjës

Ndjekësi i linjës duhet të ulet ashtu në GoPiGo3. Kompleti i Ndjekësve të Linjës nga Dexter Industries vjen me disa gjëra të tjera si ndarës, arra dhe rondele për t'ju ndihmuar ta rregulloni atë në GoPiGo3.

Pavarësisht se cilin sensor ndjekës të linjës merrni, do të gjeni ndarës 40mm në kompletin tuaj. Kështu që mund të jeni të sigurt që hapësira midis GoPiGo3 dhe dyshemesë do të jetë e përshtatshme (që është afërsisht 2-3 mm).

Shënim: Në foton e mësipërme, do të shihni që kam përdorur disa arra për ta bërë ndarësin edhe më të gjatë dhe kjo sepse nuk po përdor ndarësit standardë që vijnë në kompletin Line Follower - të miat janë 30mm dhe duhet të ishin 40mm.

Hapi 5: Kalibrimi i Ndjekësit të Linjës

Kalibrimi i ndjekësit të linjës
Kalibrimi i ndjekësit të linjës

Për të kalibruar ndjekësin e linjës, pavarësisht se cilën përdorni, filloni me instalimin e bibliotekave të përshtatshme në Raspberry Pi. Ju mund ta bëni këtë në një imazh Raspbian ose Raspbian For Robots. Para së gjithash, ekzekutoni këto komanda:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Rinisni dhe pastaj ndryshoni drejtorinë në

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Pastaj ekzekutoni programin në atë drejtori si

python pid_tuner.py

Tjetra, vendoseni robotin në një sipërfaqe të bardhë (me ndjekësin e linjës të bashkangjitur dhe lidhur me portën I2C) dhe shtypni butonin e duhur për ta kalibruar. Ju në fakt duhet të kontrolloni menunë dhe të shihni se cili buton korrespondon me "Kalibroni ndjekësin e linjës në një sipërfaqe të bardhë". Po kështu edhe për sipërfaqen e zezë.

Projekti mund të gjendet në GitHub këtu.

Pasi të kalibrohen, vlerat ruhen edhe kur Raspberry Pi kalon nëpër një cikël të energjisë. Duhet të ri-kalibrohet vetëm kur ndjekësi i linjës ndryshon me tjetrin ose kur ngjyrat e pista ndryshojnë ndjeshëm.

Hapi 6: Vendosja e Fitimeve të PD

Vlerat optimale për ndjekësin e linjës

Duke përdorur butonat e duhur të përshkruar në meny, azhurnoni fitimet e PD për ndjekësin e linjës së përshtatshme që po përdorni.

Ndjekësi i vijës së zezë

Për ndjekësin e linjës së re, parametrat e mëposhtëm funksionojnë më mirë për GoPiGo3:

  1. Shpejtësia bazë = 300
  2. Frekuenca e lakut = 100
  3. Kp = 1100
  4. Ki = 0
  5. Kd = 1300

Shpejtësia Bazë dhe Frekuenca e Lakut duhet të ndryshohen drejtpërdrejt në kod.

Ndjekës i vijës së kuqe

Për ndjekësin e linjës së vjetër, parametrat e mëposhtëm funksionojnë më mirë për GoPiGo3:

  1. Shpejtësia bazë = 300
  2. Frekuenca e lakut = 30
  3. Kp = 4200
  4. Ki = 0
  5. Kd = 2500

Shpejtësia bazë dhe frekuenca e lakut duhet të ndryshohen drejtpërdrejt në kod.