Përmbajtje:
2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58
Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht dhe linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.
Hapi 1: De Componenten Verzamelen
Fatura e materialeve:
- Shasia është e printuar 3D 5 x 100 x 150
- 50: 1 Polulu motoren
- DRV 8833 H- Brug
- Bateri 18650 Li-on (2x)
- 2x 18650 Batterij orë
- Arduino Leonardo
- 2 Wago klemmen
- Sensor QTR-8A
- HC-05 Moduli BT
- USB që operon në bateri
- Telat e kërcyesit
- Arduino në +/- kabllo
Dit alles është besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.
Hapi 2: Vërtetimi i Koncepteve
Ju mund të filloni me programin që të përdorni të gjithë përbërësin (DRV - HC 05 - QTR -8A) në prodhimin e POC. Zo weet u zeker dat je weet hoe de componenten werken.
Në bizhuteri të të dhënave
1. Sensori
Le të op op dat de sensorwaardes për të përdorur zwart në mënyrë të menjëhershme dhe të përshtatshme për një lidhje tjetër, mund të takohet me bibliotekën Arduino QTR.
2. H-Brug
De DRV 8833 me 4 ingangen dhe 4 uitgangen. Për më tepër, ju mund të lexoni për një kohë të gjatë, të përpiqeni të arrini këto motore, të provoni se çfarë do të thotë se ju do të jeni të gatshëm për të folur.
3. HC-05
Për më tepër, POC do të përdorë problemin tuaj. Le të zgjedhim datën e tij Serial1 të zgjedhur, dhe të shkarkoj op 9600 për të zgjedhur Serialin. Provoni që të dhënat tuaja të verifikohen në 2 vjet më parë, por me siguri do të hapni një hap paraprakisht. (PC në telefon - telefon në kompjuter).
In bijlage vind je mijn code van de prove of concept, moest je er niet aan uit geraken.
Hapi 3: De Assembly Van De Robot
Ik bouwde de robot volgens plattegrond në bijlazh. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm të thurura nga grond te laten hangen.
Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, ajo është përhapur që është gjenoeg grip hebt om de robot niet te laten rrëshqitur në de bochten.
Bodemplaat është 10 x 15 x 0, 5 cm, dhe është një printim 3D. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed zit të madh, mund të jetë një hapje e madhe e mundshme.
Hapi 4: Instalimet elektrike
Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.
OPGELET:
- Le të takohemi me A1/2 en B1/2, ju lutemi vendosni që të lëvizni në rrjedhën e pasurisë!
- Zorg dat de batterijen në serie staan en niet parralel!
- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen lidhje të këqija hebt!
Hapi 5: Kodi De
Filloi programin në Arduino, kërkoi një serialcommand të bibliotekës dhe çdo gjë në hartën e vetë të përcaktuar në projektin arduino.
De code vind je hier:
KODI
Hapi 6: De Regelaar
Në kodin vind je 3 parametra terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diferenca 2,..)
Parandaloni parametrat e nevojshëm për komandën 'debug'.
Përcaktoni parametrat për t'u përdorur në volgende waarnemingen:
- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP
- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP
- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff
- Vertraagt de robot në de bochten / valt stil / verhoog diff
- Valt de robot stil / te traag / verhoog power
Fillimi i takimit kp 1 - ndryshimi 0.5 në fuqinë 55
Hapi 7: Het Resultaat
Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.
Hapi 8: Këshilla dhe truke
Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:
- Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG saktë) u takua majtasPërpara, majtasPasmë, djathtasPërpara dhe djathtasPas.
- Kontrolluesi ka një indeks 0 (0) dhe 5 (30) nga përzgjedhësi i pozicionit
- Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het shasi - Wielen Goed vast