Mbajtës i butë robotik: 9 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Fusha e robotikës së butë (robotë të bërë nga materiale në thelb të buta si silikoni dhe goma) është rritur me shpejtësi vitet e fundit. Robotët e butë mund të jenë të favorshëm në krahasim me homologët e tyre të fortë sepse janë fleksibël, të përshtatshëm ndaj mjediseve të reja dhe nxisin ndërveprim më të sigurt njeri-robot. Kapëset e buta robotike, në veçanti, mund të jenë të dobishme për trajtimin e objekteve delikate pa shkaktuar dëme.

Ky Instructable shërben si një udhëzues i detajuar se si të ndërtoni "gishta" të butë robotikë që mund të përdoren lehtësisht me një pompë të thjeshtë dore. Skedarët STL për mykun prej 3 copash mund të gjenden në fund të faqes, përveç skedarit STL për një qendër qendrore e cila do t'ju lejojë të krijoni një kapëse robotike të butë me 4 gishta që funksionon plotësisht. Ky projekt është ideal për entuziastët e butë të robotëve dhe klasat, me relativisht pak furnizime të nevojshme dhe kohë të shpejtë të fabrikimit.

Roboti i butë në këtë Instructable u frymëzua nga grupi kërkimor i Whiteside në Harvard dhe puna e tyre me krijimin e rrjeteve pneumatike: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Frymëzimi u mor edhe nga burimet e shumta në Soft Robot Toolkit.

Furnizimet

• Printer 3D (kam përdorur një LulzBot Taz 5, por çdo printer duhet të funksionojë)
• Filamenti PLA (ABS ose çdo lloj fije tjetër duhet të funksionojë gjithashtu, vetëm sigurohuni që është në përputhje me Ecoflex 00-50)
• Kompleti i madhësisë së provës së Ecoflex 00-50. Ju gjithashtu mund të përdorni Ecoflex 00-30, por 00-50 është më i qëndrueshëm dhe i preferuar nëse është e mundur
• Shkopi i salcës ose trazuesi i kafesë
• Enë me shenja vëllimi për të matur Ecoflex. Mund të përdorni gjithashtu një shkallë nëse keni qasje. Ju duhet vetëm një mënyrë për të matur pjesët A dhe B të Ecoflex në një raport 1: 1 në masë ose në vëllim.
• Pëlhurë pambuku (rreth 1 këmbë katrore do të bëjë disa robotë)
• Gërshërë
• Kapëse letre
• Pompë topi

Materiale shtesë opsionale (të nevojshme për thua të plotë me 4 gishta)

• Pompë akuariumi
• Tub plastik (Diametri i jashtëm 1/8 inç) - rreth 2 metra do të jenë të mjaftueshme

Hapi 1: Shtypni mykun tuaj

Hapi i parë është të printoni mykun tuaj. Ka 3 pjesë, 2 që përshtaten së bashku për të bërë gjysmën e sipërme dhe një për pjesën e poshtme. Kam përdorur PLA, por ju mund të përdorni ABS ose ndonjë fije tjetër. Vetëm kontrolloni që materiali juaj të jetë i pajtueshëm me Ecoflex 00-50. Sigurohuni që të orientoni pjesët në mënyrë që të mos keni nevojë të krijoni material mbështetës.

Hapi 2: Përzieni Ecoflex tuaj 00-50

Hapi tjetër është përzierja e Ecoflex 00-50. Ju gjithashtu mund të përdorni Ecoflex 00-30, por 00-50 duket pak më e fortë dhe më ideale nëse është e mundur. Jini të vetëdijshëm, jeta e tenxhere (koha kur Ecoflex është mjaft e rrjedhshme për të punuar me të) është vetëm 18 minuta, kështu që mund të jetë një ide e mirë të përgatitni pëlhurën dhe kallëpet (referojuni hapit tjetër) para se të filloni përzierjen. Ecoflex 00-50 vjen në 2 pjesë (A dhe B) dhe përzihet në një raport 1: 1 sipas peshës ose vëllimit. Sigurohuni që të shkundni shishet para derdhjes. Do t'ju duhen afërsisht 8-10 gram A dhe B (16-20 gram gjithsej) për të mbushur një myk, sipër dhe poshtë. Pasi të derdhni A dhe B së bashku, përzieni me një shkop të kripur për 2-3 minuta. Përziejini mirë, por përpiquni të shmangni përzierjen shumë energjike (kjo do të krijojë flluska të padëshiruara që mund të dëmtojnë integritetin strukturor të robotit).

Hapi 3: Derdhni mykët

Pritini një copë pëlhure (ose letër printeri nëse nuk keni akses në pëlhurë) që është pak më e vogël se gjysma e poshtme e mykut. Vendosni së bashku 2 pjesët e mykut të sipërm (Shënim: njëra anë e pjesës së sipërme të mykut ka një vrimë pak më të madhe. Kjo anë kalon mbi zonën e zbrazët të pjesës së poshtme të mykut të sipërm. Kjo do të formojë dhomën e hyrjes e cila nuk do të fryhet, por do të sigurojë integritet strukturor). Ngadalë derdhni Ecoflex në mykun e poshtëm derisa të jetë rreth 1/2 i plotë. Pastaj vendosni pëlhurën/letrën tuaj në mykun e poshtëm dhe mbusheni pjesën tjetër të rrugës. Tjetra, mbushni mykun e sipërm. Sigurohuni që çdo dhomë të duket plotësisht e mbushur. Vendoseni në një sipërfaqe të sheshtë dhe prisni 3 orë që Ecoflex të shërohet.

Hapi 4: Demoldoni të dyja gjysmat

Pas 3 orësh, është koha për të çmolduar! Ju mund të përdorni piskatore për të gjetur skajet e kallëpeve të cilat do ta bëjnë më të lehtë heqjen e tyre. Ecoflex është i shtrirë kështu që mos kini frikë të tërhiqni mykun, por kini kujdes që të mos copëtoni asnjë nga zonat e holla. Për mykun e sipërm, përdorni mbajtëset e vogla drejtkëndore për të ndarë anët.

Hapi 5: Vulosni së bashku Gjysmat

Tani është koha për të vulosur gjysmat së bashku! Bëni një grumbull të ri të Ecoflex (kjo mund të jetë një grumbull shumë i vogël) dhe përhapni një shtresë të hollë në pjesën e poshtme. Më pak ka më shumë këtu, ju doni të jeni të sigurt për të shmangur bllokimin e kanalit të ajrit! Pastaj, vendoseni gjysmën e sipërme mbi pjesën e poshtme dhe përdorni shkopin tuaj të njomë për të lyer rreth buzës ku takohen të dy pjesët. Bëni këtë në letër pergamene ose fletë kallaji (jo peshqir letre sepse Ecoflex do të shërojë peshqirin e letrës). Ideashtë një ide e mirë ndërsa bëni këtë hap për të vendosur një Ecoflex shtesë midis dhomës së parë të fortë dhe dhomës së dytë. Kjo do ta përforcojë këtë zonë për të siguruar që ajo të mos shqyhet kur vendosni burimin tuaj të ajrit. Nëse ndonjë Ecoflex shtesë i afrohet robotit, mos u shqetësoni- mund ta ndërprisni këtë me gërshërë më vonë. Prisni 3 orë dhe më pas hiqeni robotin dhe ndërprisni çdo Ecoflex të tepërt.

Hapi 6: Shponi kanalin e ajrit

Merrni fundin e një kapëse letre dhe përdorni atë për të shpuar kanalin e ajrit. Vendoseni atë në qendër, pak më lart ku pjesa e poshtme takohet me pjesën e sipërme. Sigurohuni që të shponi dhomën e madhe pa xhep ajri (jo në anën tjetër që ka një xhep ajri!). Kanali i ajrit fillon në qendër të dhomës së parë të madhe, kështu që nuk keni nevojë të shtypni kapësen e letrës shumë larg. Kini kujdes që të mos e shtypni shumë, përndryshe mund të shqyeni aksidentalisht robotin.

Hapi 7: Provoni! Vulosni çdo rrjedhje nëse është e nevojshme

Tani hiqni kapësen e letrës dhe vendoseni gjilpërën e pompës tuaj në vrimën që sapo keni krijuar me kapësen e letrës. Pomponi dhe shikoni kur fryhet roboti juaj!

Zgjidhja e problemeve:

• Nëse përjetoni rezistencë kur përpiqeni të fryheni, nuk e keni gjetur kanalin e ajrit, përpiquni të ripoziciononi gjilpërën në robot.
• Nëse dëgjoni që ajri del jashtë, roboti juaj mund të ketë një vrimë. Ju mund të mbushni një filxhan me ujë dhe të pomponi ajrin në robot për të identifikuar se ku është rrjedhja (do të shihni flluska që vijnë nga vrima). Ju mund të shënoni vrimën me një mprehës dhe të bëni një seri tjetër të Ecoflex për të vulosur vrimën.
• Nëse dhomat e caktuara nuk zgjerohen, kanali juaj i ajrit është i bllokuar. Mund të provoni të përdorni kapësen e letrës për ta zhbllokuar atë, por ka shumë mundësi që ju të keni nevojë ta ribërni robotin. Nuk ka nevojë të kesh frikë- myku është plotësisht i ripërdorshëm dhe duhet të kesh shumë Ecoflex të mbetur!

Hapi 8: Hapi shtesë Opsional: Krijoni një Kthetë Robotike të Plotë të Butë

Nën seksionin e skedarëve, ekziston një STL për një qendër qendrore. Kjo mund të printohet 3D (kërkon mbështetje, prandaj kushtojini vëmendje llojit të mbështetjes që përdorni për t'u siguruar që do të dalë pa thyer tubat e hollë) duke përdorur PLA ose ndonjë fije tjetër. Qendra qendrore mund të lidhet me tubat (diametri i jashtëm 1/8 inç) dhe më pas me çdo pompë ajri (kam përdorur një pompë akuariumi). Pasi të keni shtypur shpërndarësin qendror, bëni 4 gishta të butë të robotit dhe ngjitini ato në 4 tubat e jashtëm. Bashkojeni tubin në tubin e madh në krye të shpërndarësit qendror, ngjiteni pompën në skajin tjetër të tubit tuaj, ndizni pompën tuaj dhe shikoni që kthetra juaj të fryhet!

Hapi 9:. STL Files

Këtu janë skedarët. STL për shpërndarësin qendror dhe mykun prej 3 pjesësh!