WIFI ZUMO ROBOT E KONTROLLUAR: 3 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Përmbledhje e harduerit:

 RedBearLab CC3200:

Pajisja SimpleLink CC3200 e Texas Instrument është një MCU pa tel që integron një bërthamë ARM Cortex-M4 me performancë të lartë që funksionon deri në 80MHz e cila lejon zhvillimin e një aplikacioni të tërë me një IC të vetëm. Kjo pajisje përfshin një larmi të madhe të pajisjeve periferike duke përfshirë një ndërfaqe të shpejtë paralele të kamerës, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C dhe katër kanale ADC. Nënsistemi i menaxhimit të energjisë përfshin një konvertues të integruar DC-DC që mbështet gamë të gjerë të tensionit të furnizimit me konsum të ulët të energjisë.

Karakteristikat kryesore:-CC3200 MCU me dy bërthama: Një bërthamë ARM Cortex-M4 në 80 MHz për aplikim dhe një bërthamë e dedikuar ARM për përpunimin e rrjetit Wi-Fi

- 256KB RAM memorie flash serike me një sistem skedarësh për përdoruesit. - Hardware Crypto Engine për Siguri të Avancuar të Shpejtë, duke përfshirë AES, DES, 3DES, SHA2 MD5, CRC dhe Checksum.

- Deri në 27 kunja GPIO të programueshme individualisht, të shumëfishta, duke përfshirë një ndërfaqe të shpejtë paralele të kamerës, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C dhe ADC me katër kanale.

-Motori i fuqishëm Crypto për lidhje të shpejtë, të sigurt Wi-Fi dhe internet me Kriptim AES 256-Bit për lidhjet TLS dhe SSL.

- SmartConfig Technology, AP Mode dhe WPS2 për sigurimin e lehtë dhe fleksibël të Wi-Fi

 Zumo Robot v1.2:

Bordi i kontrollit të robotëve Zumo është një mburojë e destinuar për t'u përdorur me një CC3200 ose pajisje të pajtueshme si kontrolluesi i tij kryesor. Ajo mat më pak se 10 cm në secilën anë. Përdor dy motorë ingranazhesh mikro metalikë 75: 1 HP për të drejtuar hapat, duke siguruar shumë çift rrotullues dhe një shpejtësi maksimale prej afërsisht 2 këmbë për sekondë (60 cm/s). Gjithashtu, ai përfshin një teh sumo 0.036 të trashë të prerë me lazer inox të montuar në pjesën e përparme të shasisë për të shtyrë objektet si robotët e tjerë, dhe një grup sensor reflektimi të montuar përgjatë skajit të përparmë të Zumo (prapa tehut sumo) lejon Zumo të zbulojë veçori në tokë para tij, të tilla si linja për të ndjekur ose skajet për të shmangur.

Karakteristikat kryesore:- Drejtues motorësh të dyfishtë H-Bridge.

- Buzzer.

- LED i përdoruesit dhe butoni Push.

- Përshpejtues me 3 boshte, busull dhe xhiroskop

Hapi 1: Konfigurimi i harduerit

Kërkesat e harduerit:

 RedBearLab CC3200

 Zumo Robot për Arduino v1.2

 Dy kokë meshkuj 2.54 mm

 Dy tela bluzë premium femra-femra

 Katër bateri AA

Duke filluar nga Zumo Robot i para-montuar për Arduino v1.2, ka vetëm disa hapa për të ndërtuar një Zumo CC3200 të ri:

 Bashkoni një rresht titujsh në mburojën Zumo Pololu Zumo Shield për Arduino Udhëzuesi i Përdoruesit përshkruan, në detaje, mënyrën e montimit të robotit Zumo nga një çantë dhe, në faqen 16, si ta çmontoni sa duhet për të shtuar përbërës të rinj. Procesi i çmontimit përmblidhet dhe shënohet lehtë më poshtë.

1. Hiqni shinat nga shasia dhe rrëshqisni me kujdes dy dhëmbëzorët e lëvizjes nga boshtet e motorit.

[Shiritat e dhëmbëve janë ngjitur fort në boshtet e motorit: mënyra më e sigurt për t'i hequr ato është vendosja e dhëmbëzës në një ves të vogël dhe trokitje e lehtë e boshtit të motorit me një grusht 3/32 inç (ose një gozhdë të vogël). Në praktikë, është e panevojshme të hiqni plotësisht dhëmbëzat nga boshtet e motorit; duke i rrëshqitur ato përtej shasisë, por ende në bosht, është e mundur të ndash mburojën nga shasia. Duke mos i hequr plotësisht ato, do të jetë më e lehtë të rivendosni dhëmbët më vonë.]

2. Hiqni kapakun e baterisë dhe bateritë nga shasia.

3. Zhvidhosni të katër grupet e vidhave dhe arrave të makinës që mbajnë mburojën në shasi.4. Shtrydhni pranverën e terminalit negativ të baterisë dhe lehtësoni butësisht të dy terminalet e baterisë përmes vrimave në shasi. Motorët do të qëndrojnë të lidhur me mburojën ndërsa ndahet nga shasia.

5. Përkulni me kujdes të dy motorët larg mburojës për të lejuar që pjesa e përparme e pllakës ndarëse të hiqet.

[Të dy ndarësit do të duhet të hiqen për t'u bashkuar në titujt e rinj dhe, sepse ato janë pothuajse por jo plotësisht simetrike bilaterale, do të dëshironi të mbani shënim të kujdesshëm vendosjen e tyre në mënyrë që procesi i montimit të shkojë pa probleme.]

6. Bashkoni një rresht titujsh në mburojën Zumo që sigurojnë qasje në kunjat 5, 6, 9 dhe 10

7. Mund ta montoni përsëri Zumo duke ndjekur procedurën e çmontimit në të kundërt.

[Kini kujdes të zëvendësoni pjesët e pllakës ndarëse pikërisht ashtu siç ishin instaluar fillimisht. Meqenëse ato nuk janë krejtësisht simetrike bilaterale, është e lehtë të zëvendësosh gabimisht ndarësit me kokë poshtë. Skaji i pasëm i ndarësit të pasmë ka një nivel shtesë të gjerë në njërën anë për të bërë vend për kokën e "lidhësit të ngarkimit" pranë çelësit të ndezjes/fikjes. Sigurohuni që ndarësi i pasmë të jetë i përkryer i sheshtë midis kutisë së baterisë dhe mburojës.]

 Lidhni një tel kërcyes midis kunjave 5 dhe 9 dhe një tel tjetër midis kunjave 6 dhe 10.

Shënim: Bordi RedBearLab CC3200 mbështet vetëm daljen PWM në kunjat 5 dhe 6 ndërsa; mburoja Zumo lidh kunjat 9 dhe 10 me hyrjet PWM të drejtuesit të motorit DRV8835. Kështu, këto dy kërcyes janë të nevojshme.

 Shkëputni grupin e sensorit të reflektimit Zumo nga pjesa e përparme e Zumo. Shënim: Asnjëherë mos përdorni grupin e sensorit të reflektimit Zumo kur RedBearLab CC3200 është i lidhur me Zumo; sensorët prodhojnë sinjale 5V që mund të dëmtojnë përgjithmonë hyrjet analoge maksimale 1.5V të CC3200.

 Lidheni RedBearLab CC3200 në pjesën e sipërme të mburojës Zumo.

Hapi 2: Softueri

 Version Energia17 MT: Për të ndërtuar dhe ekzekutuar aplikacione që ekzekutohen në RedBearLab CC3200 LP.

Shënim: Përdorni vetëm Energia Release 0101E0017.

 Përpunimi 2.2.1: Për të drejtuar një program nga ana e hostit që kontrollon Zumo CC3200. Shënim: Sigurohuni që të shkarkoni Processing 2.x jo 3.x; shumë nga shembujt përdorin biblioteka që ende nuk janë portuar në Përpunimin 3.x.

Konfigurimi i softuerit:

 Instaloni Energia version17 MT, në mënyrë që të krijoni dhe ndërtoni skica që funksionojnë në Zumo. Nëse jeni duke përdorur versionin Windows të Energia, gjithashtu duhet të - - Instaloni drejtuesit USB RedBearLab për të mundësuar që Energia MT të shkarkojë programe në RedBearLab CC3200 dhe të mundësojë komunikimin serik me CC3200 nëpërmjet një porte Windows COM.

- Instaloni drejtuesit CC3200 për Windows (shihni udhëzimet nën seksionin "CC3200 LaunchPad" për detaje). All Instaloni Përpunimin 2.2.1, kështu që lehtë mund të krijoni skica që komunikojnë me Zumo përmes Wi-Fi.

Zgjidhja e problemeve: Nëse jeni duke përdorur Windows dhe Energia nuk është në gjendje të ngarkojë në CC3200, sigurohuni që keni instaluar drejtuesit CC3200 për Windows. Nëse, pas instalimit, Energia ende nuk mund të ngarkojë, atëherë kopjoni cc3200_drivers_win/i386/ftd2xx.dll në dosjen që përmban programin e ngarkimit të Energia (cc3200load.exe): Energia_installation_folder/hardware/tools/lm4f/bin.

Hapi 3: Demo

Pas montimit të harduerit dhe instalimit të mjeteve softuerike të përshkruara më sipër, funksionaliteti bazë i harduerit të Zumo CC3200 mund të demonstrohet duke përdorur një skicë të thjeshtë të Energia MT që komunikon me një skicë të Përpunimit. Së bashku, këto skica sigurojnë kontroll të thjeshtë të tastierës të motorëve të Zumo dhe shfaqin në kohë reale të dhënat e përshpejtuesit dhe xhiros të Zumo.

Ndërtoni dhe Ngarkoni Demo ZumoTest:

 Lidheni Zumo me kompjuterin tuaj me një kabllo USB.

- Kaloni çelësin e energjisë të Zumo Bot në "fikur" (energjia do të furnizohet me CC3200 përmes lidhjes USB).

- Lidhni USB RedBearLab CC3200 me një nga portat USB të kompjuterit tuaj.

 Zbërtheni dosjen "ZumoTest" nga bashkëngjitjet dhe klikoni dy herë skedarin ZumoTest/ZumoTest.ino. Shënim: Herën e parë që klikoni dy herë mbi një skicë pas instalimit të Energia MT, Windows do t'ju pyesë se cili program duhet të hapë skicën. Thjesht lundroni te instalimi juaj i Energia MT dhe shoqërojeni programin energia.exe me skedarë.ino.

Brenda Energia MT IDE:- Zgjidhni tabelën RedBearLab CC3200 EMT (përmes Veglave> Bordit> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz))

- Zgjidhni portën COM që është e lidhur me Zumo (përmes Veglave> Portit Serial> COMx). Nëse jeni duke përdorur Windows, është "Mbed Serial Port" që shfaqet nën "Portet (COM & LPT)" në Device Manager.- Klikoni butonin "Upload" për të ndërtuar dhe ngarkuar skicën ZumoTest në CC3200.

 Rivendosni CC3200 duke shtypur dhe lëshuar butonin e rivendosjes së RedBearLab CC3200. Shënim: ndonjëherë Energia MT ka probleme të ngarkojë skica në RedBearLab CC3200. Në këto raste, shpesh ju ndihmon të shkëputni dhe rilidhni kabllon USB dhe të provoni të ngarkoni përsëri.

Sk Skica ZumoTest më sipër fillon rrjetin e vet, të quajtur "zumo-test" me fjalëkalim "fjalëkalim", i cili duhet të zbulohet nga kompjuteri juaj. - Lidhni kompjuterin tuaj me rrjetin WiFi të testimit zumo

 Zbërtheni dosjen "Zumo Test Sketch" dhe klikoni dy herë skedarin zgraph/zgraph.pde.

Shënim: Herën e parë që dyfishoni një skicë pas instalimit të Processing, Windows do t'ju pyesë se cili program duhet të hapë skicën. Thjesht lundroni në instalimin tuaj të Përpunimit dhe shoqërojeni përpunuesin exe.exe me skedarët.pde.

Brenda IDE -së së Përpunimit:

- Klikoni në butonin Run për të filluar ekzekutimin e skicës

- Prisni që dritarja e grafikut të shfaqet dhe shtypni shkronjën 'c' për të filluar marrjen dhe shfaqjen e vazhdueshme të të dhënave të përshpejtuesit nga Zumo Ju duhet të shihni tre grafikë të veçantë të të dhënave të përshpejtimit, një për boshtin x, y dhe z. Çdo lëvizje e Zumos duhet të reflektohet në ndryshimet e menjëhershme të këtyre komploteve. Mund të kaloni në shfaqjen e të dhënave xhiro në kohë reale duke shtypur 'G' kur dritarja e grafikut ka fokus dhe të ktheheni në ekranin e përshpejtimit në kohë reale duke shtypur 'A'.

Ju gjithashtu mund të vozisni Zumo CC3200 duke përdorur tastet e tastierës 'w', 'a', 's', 'd' dhe '' (hapësirë). 'W' - ngasni përpara

'a' - kthehu majtas

's' - ngas prapa

'd' - kthehu djathtas

' - stopShikoni skedarin zgraph/zgraph.pde për komandat shtesë të tastierës.

Ndërtoni dhe Ngarkoni Demo të balancimit të Zumo

Instaloni bibliotekën e përpunimit: Kjo demonstrim kërkon ControlP5 (Një bibliotekë GUI për përpunim) dhe mund të shkarkohet nga bashkëngjitjet. Ndiqni udhëzimet e mëposhtme për të instaluar këtë bibliotekë në Përpunim.

- Filloni aplikacionin e Përpunimit

- Gjeni dosjen tuaj të skicave të përpunimit duke zgjedhur artikullin e menusë Skedari> Preferencat dhe duke kërkuar "Vendndodhjen e skicës"

- Kopjoni dosjen ControlP5 në dosjen e bibliotekave të skicës suaj. Ju do të duhet të krijoni dosjen e bibliotekave nëse ky është instalimi juaj i parë i bibliotekës i kontribuar.

 Lidheni Zumo me kompjuterin tuaj me një kabllo USB.

- Kaloni çelësin e energjisë të Zumo Bot në "fikur" (energjia do të furnizohet me CC3200 përmes lidhjes USB).

- Lidhni USB RedBearLab CC3200 me një nga portat USB të kompjuterit tuaj.

 Zbërtheni dosjen “ZumoBalance” nga bashkëngjitjet dhe klikoni dy herë skedarin ZumoBalancing/Balancing.ino. Brenda Energia MT IDE:

- Zgjidhni tabelën RedBearLab CC3200 EMT (nëpërmjet Veglave> Bordit> RedBearLab CC3200 EMT (80MHz))

- Zgjidhni portën COM që është e lidhur me Zumo (përmes Veglave> Portit Serial> COMx). Nëse jeni duke përdorur Windows, është "Mbed Serial Port" që shfaqet nën "Portet (COM & LPT)" në Device Manager.- Klikoni butonin "Upload" për të ndërtuar dhe ngarkuar skicën e Balancimit në CC3200.

 Rivendosni CC3200 duke shtypur dhe lëshuar butonin e rivendosjes së RedBearLab CC3200.

Shënim: ndonjëherë Energia MT ka probleme me ngarkimin e skicave në RedBearLab CC3200. Në këto raste, shpesh ju ndihmon të shkëputni dhe rilidhni kabllon USB dhe të provoni ta ngarkoni përsëri.

Sk Skica ZumoBalancing e mësipërme fillon rrjetin e vet, të quajtur "zumo-balancues" me fjalëkalim "fjalëkalim", që duhet të zbulohet nga kompjuteri juaj.

1. Lidhni kompjuterin tuaj me rrjetin Wi-Fi zumo-balancues

 Zbërtheni dosjen “Zumo Balance Sketch” nga shtojca dhe klikoni dy herë skedarin zbalacing/zbalancing.pde.