NDIZIMI DHE SHPENGIMI I PENGESAVE ROVER: 3 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Një rover është një mjet eksplorimi hapësinor i krijuar për të lëvizur nëpër sipërfaqen e një planeti ose trupi tjetër qiellor. Disa roverë janë krijuar për të transportuar anëtarët e një ekuipazhi njerëzor të fluturimit hapësinor; të tjerët kanë qenë robotë pjesërisht ose plotësisht autonomë. Roverët zakonisht arrijnë në sipërfaqen e planetit me një anije kozmike të stilit të lander-it.

Ky përkufizim për roverin ka ndryshuar gjatë këtyre ditëve sepse ne mund të ndërtojmë roverin tonë të inteligjencës në shtëpi me bordet dhe platformat në dispozicion të përparimit. Ideja ime ishte të zhvilloja roverin autonom të shmangies së pengesave duke përdorur sensorë të rrezeve tejzanor. Ky ishte projekti me Intel Edison SoC me pak sensorë nga kompleti i sensorit Intel Grover.

Hapi 1: Përbërësit e përdorur

Kompleti Intel Edison për Arduino, servo motor, motor DC, sensor IR, dhe sensor tejzanor i gamës, përshtatës i energjisë.

Disa përbërës legos u përdorën për ta ndërtuar atë për bazën e roverit dhe për montimin e sensorëve dhe motorëve

Hapi 2: Përshkrimi

Fillimisht, fillova me sensorin IR për llogaritjen e distancës ose zbulimin e pengesës. Për ta bërë atë më të fuqishëm, unë lidha sensorin IR për motorin servo për të kontrolluar pengesën në të gjitha drejtimet. Servo motori veproi si motor pan i cili mund të fshijë 180 ° dhe unë e përdorja për të skanuar për pengesën në 3 pozicionet - majtas, djathtas dhe drejt. Një algoritëm u zhvillua për të llogaritur distancën e pengesës dhe për të kontrolluar motorin DC të lidhur për të drejtuar rrotat. Sensori IR kishte të meta, domethënë, duke mos punuar në kushte të ndritshme të dritës së diellit, është sensori i vetëm dixhital dhe nuk mund të masë distancën e pengesës. Sensori IR ka një gamë prej 20 cm. Por me sensorin e diapazonit tejzanor, unë kam qenë në gjendje të llogaris distancën në të gjitha drejtimet dhe të vendos se sa larg është pengesa dhe pastaj të vendos në cilin drejtim duhet të lëvizë. Ka një distancë të mirë prej 4m distancë dhe mund të masë me saktësi distancën. Sensori u vendos në motor servo pan i cili fshin 180 ° sapo pengesa të zbulohet në rrugë. Algoritmi është zhvilluar për të kontrolluar distancën në të gjitha drejtimet dhe më pas në mënyrë autonome të vendosë rrugën me pengesë të zbuluar relativisht larg në të gjitha drejtimet e tjera. Motorët DC u përdorën për të drejtuar rrotat e roverit. Duke kontrolluar pulsin për terminalin e motorëve DC, ne mund ta lëvizim roverin përpara, prapa, të kthehemi majtas, të kthehemi djathtas. Në varësi të vendimit të marrë nga logjika e kontrolluesit, u dha hyrja për motorët DC. Algoritmi u shkrua në atë mënyrë që, nëse zbulohet ndonjë pengesë në pjesën e përparme të roverit, duket majtas duke e kthyer pan servo motorin në të majtë dhe kontrolloni sensorin e rrezes tejzanor për distancën në të majtë, atëherë e njëjta llogaritet në drejtimet e tjera. Pasi të kemi distancën në drejtime të ndryshme, kontrolluesi vendos rrugën më të përshtatshme të përshtatshme ku pengesa është më e largëta duke krahasuar distancat e matura. Nëse pengesa është në të njëjtën distancë në të gjithë drejtimin, atëherë roveri lëviz disa hapa prapa, pastaj kontrolloni për të njëjtën përsëri. Një sensor tjetër IR ishte lidhur pas roverit për të shmangur goditjen gjatë lëvizjes prapa. Vlera e pragut u vendos në të gjithë drejtimin për distancën minimale për të shmangur goditjen.

Hapi 3: Aplikimi

Kjo ka aplikim në shumë fusha, njëra prej tyre u integrua në projektin e pozicionimit të brendshëm për gjurmimin dhe testimin e saktësisë së pozicionit të matur të objektit në mjedisin e brendshëm.