ROS Melodic në Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Ky artikull do të mbulojë procesin e instalimit të ROS Melodic Morenia në Raspberry Pi 4 që ekzekuton Debian Buster më të fundit dhe si të përdorim RPLIDAR A1M8 me instalimin tonë.

Meqenëse Debian Buster u lëshua zyrtarisht vetëm disa javë më parë (që nga momenti i shkrimit të këtij artikulli), nuk ka pako të para-ndërtuara ROS për t'u instaluar me apt-get, e cila është një metodë e preferuar e instalimit. Prandaj, do të na duhet ta ndërtojmë atë nga burimi. Më besoni, nuk është aq e frikshme sa tingëllon. Procesi përshkruhet në këtë tutorial zyrtar, por për të ndërtuar ROS Melodic në Raspberry Pi do të na duhet të bëjmë disa modifikime.

Në rast se jeni ende të frikësuar, këtu është një fotografi qesharake që * mund të ju ndihmojë të relaksoheni. Ju lutemi jepni reagime nëse niveli i relaksimit të ofruar ishte i mjaftueshëm. Nëse jo, do të zëvendësohet me fotografinë e një maceje qesharake.

Janar 2020 EDIT: Meqenëse ka kaluar gjysmë viti që kur postova këtë artikull, mund të ketë pasur disa ndryshime në ROS ose Buster. Unë kam bërë një imazh për Raspberry Pi 4 pak kohë më parë, pasi shkrova këtë udhëzues. Një kontribues e ka ngarkuar atë në Google Drive

Prill 2020 EDIT: Kam gjetur kohë kohët e fundit për të ribërë instalimin ROS Melodic në imazhin më të ri Raspbian nga faqja zyrtare e Raspberry Pi. Unë e kam redaktuar këtë udhëzues në përputhje me rrethanat. Unë gjithashtu krijova dhe ndava imazhe të pastra, të ngjeshura:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 Lëshim me ROS Melodic Bare-bone Nevojitet 8 GB kartë SD

Raspbian Buster me desktop 2020-02-13 Lëshimi me ROS Melodic Desktop Nevojë për një kartë SD 16 GB

Mund të jetë mënyra më e shpejtë për të vënë në punë sistemin tuaj. Nëse dëshironi të përpiloni vetë ROS, vazhdoni të lexoni artikullin.

Hapi 1: Instalimi i varësive të Bootstrap dhe Shkarkimi i Pakove

Le të fillojmë duke krijuar depo dhe duke instaluar varësitë e nevojshme

sudo sh -c 'jehonë "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

përditësim sudo apt-get

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall ndërtuar-thelbësore cmake

Pastaj filloni rosdep dhe përditësoni atë

sudo rosdep init

përditësim rosdep

Kur të bëhet kjo, le të krijojmë një hapësirë pune të dedikuar për ndërtimin e ROS dhe të kalojmë në atë drejtori.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Tani keni dy zgjedhje:

ROS -Comm: (Bare Bones) instalimi - instaloni këtë nëse jeni të njohur me ROS dhe e dini se çfarë po bëni dhe cilat pako do t'ju nevojiten. Nëse keni nevojë për paketa që nuk përfshihen në ROS-Comm, do t'ju duhet të përpiloni gjithashtu nga burimi.

Instalimi i desktopit: përfshin mjete GUI, të tilla si bibliotekat rqt, rviz dhe robotike. Mund të jetë zgjedhje më e mirë për fillestarët në ROS.

Unë do të shkoj me instalimin e Desktop Install këtu.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodik-deps-vetëm me lagështirë-tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Komanda do të marrë disa minuta për të shkarkuar të gjitha paketat kryesore ROS në dosjen src.

Nëse wstool init dështon ose ndërpritet, mund të vazhdoni shkarkimin duke ekzekutuar:

azhurnimi i wstool -j4 -t src

Hapi 2: Rregulloni Çështjet

Prill 2020 EDIT: Kaloni këtë hap, duket se të gjitha çështjet janë rregulluar tani

Le të instalojmë versionin e pajtueshëm të Assimp (Hap Bibliotekën e Importit të Aseteve) për të rregulluar problemin e varësisë collada_urdf.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

zbërtheni assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake

bëj

sudo make install

Le të instalojmë gjithashtu OGRE për rviz

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

Janar 2020 PPRDITSIM: Çështjet me libbost tashmë janë rregulluar nga zhvilluesit e ROS, ju mund ta kaloni këtë pjesë

/// kalo /// Më në fund do të na duhet të rregullojmë çështjet me libboost. Unë jam duke përdorur zgjidhjen nga ky post në stackoverflow:

"Gabimet gjatë përpilimit janë shkaktuar nga funksioni" boost:: posix_time:: milisekonda "i cili në versionet më të reja të rritjes pranon vetëm një argument të plotë, por paketa actionlib në ROS, i jep atij një notim në disa vende. Ju mund t'i listoni të gjithë skedarët duke përdorur atë funksion (! në dosjen ros_catkin_ws!):

gjeni -lloj f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milisekonda' | prerë -d: -f1 | renditje -u

Hapini ato në redaktuesin tuaj të tekstit dhe kërkoni për thirrjen e funksionit 'boost:: posix_time:: milliseconds'.

dhe zëvendësoni thirrjet si kjo:

boost:: posix_time:: milisekonda (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

me:

nxit:: posix_time:: milisekonda (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

dhe keto:

nxit:: posix_time:: milisekonda (1000.0f)

me:

rrit:: posix_time:: milisekonda (1000)

Unë ju rekomandoj të përdorni redaktuesin e tekstit nano, i cili është më i thjeshtë se VIM;) Ctrl+O po kursen, Ctrl+X po del dhe Ctrl+W po kërkon.

/// vazhdoni_nga ///

Hapi 3: Ndërtoni dhe Buroni Instalimin

Tjetra ne përdorim mjetin rosdep për instalimin e të gjitha pjesëve të tjera të varësive:

rosdep install --fr-paths src --ignore-src --rosdistro melodike -y

Pasi të ketë përfunduar shkarkimin e paketave dhe zgjidhjen e varësive, ju jeni gati për të ndërtuar paketat catkin. (Drejtoni këtë komandë nga dosja ros_catkin_ws)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -instaloni -DCMAKE_BUILD_TYPE = Lëshoni -instaloni hapësirën/opt/ros/melodike -j2

Nëse procesi i përpilimit ngrin (ka shumë të ngjarë, nëse instaloni versionin e desktopit), duhet të rrisni hapësirën e shkëmbimit në dispozicion. Si parazgjedhje është 100 MB, provoni ta rritni në 2048 MB.

Paç fat! I gjithë procesi i përpilimit zgjat rreth 1 orë (më pak për versionin Bare-bone), kështu që shkoni bëni pak çaj.

Tani ROS Melodic duhet të instalohet në Raspberry Pi 4. Ne do ta burojmë instalimin e ri me komandën e mëposhtme:

jehonë "burimi /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Hapni një guaskë të re që ndryshimet të hyjnë në fuqi. Provoni të filloni roscore për të kontrolluar nëse gjithçka ishte e suksesshme.

Hapi 4: Instaloni paketën RPLIDAR ROS

Le të krijojmë një hapësirë pune të veçantë për paketat e tjera, që nuk janë pjesë e ROS bazë.

Nga dosja juaj në shtëpi bëni:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

dhe burojeni atë në bashrc:

jehonë "burimi $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Mirë, ne jemi gati për të filluar instalimin e paketës RPLIDAR ROS.

cd src

sudo git klon

cd..

catkin_make

Prisni që kompletimi i paketës të përfundojë. Provoni të lançoni paketën për të parë nëse përpilimi ishte i suksesshëm:

roslaunch rplidar_ros rplidar.filloj

Nëse nuk nxjerr ndonjë gabim, bëni një vallëzim të shpejtë festimi (*opsional).

Tani mungon vetëm pjesa e fundit - meqë ju me siguri po përdorni Raspberry Pi 4 në mënyrë pa kokë, ne nuk mund t'i përfytyrojmë mesazhet lidar. Për këtë ne do të duhet të konfigurojmë ROS për të funksionuar në makina të shumta.

Hapi 5: Vendosni ROS që të funksionojë në makina të shumëfishta

Për këtë pjesë do t'ju duhet një kompjuter Ubuntu 18.04 me ROS Melodic të instaluar. Meqenëse është Ubuntu ROS mund të instalohet thjesht duke përdorur apt-get siç përshkruhet në këtë tutorial.

Pasi të keni punuar me instalimin e ROS si në Raspberry Pi ashtu edhe në kompjuterin tuaj desktop, kontrolloni adresat IP të të dy makinave. Ata duhet të jenë në të njëjtin rrjet!

Drejtoni roscore në kompjuterin tuaj desktop dhe eksportoni ROS_MASTER_URI

roskore

eksporto ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Tjetra në Raspberry PI ekzekutoni

eksporto ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

eksporto ROS_IP = [your-mjedër-pi-ip]

dhe nis skedarin e nisjes RPILIDAR

roslaunch rplidar_ros rplidar.filloj

Nëse fillon me sukses, kontrolloni temat e pranishme në kompjuterin tuaj me listën rostopike

Nëse mund të shihni / skanoni mesazhet, gjithçka funksionon ashtu siç duhet të funksiononte. Pastaj nisni RVIZ në kompjuterin tuaj desktop, shtoni mesazhe me Laser Scan dhe zgjidhni /skanoni temën. Ju gjithashtu do të duhet të ndryshoni kornizën fikse në /lazer.

Voila!

Hapi 6: U krye

Ky udhëzues mund të jetë hapi i parë drejt ndërtimit të robotit tuaj ROS mbi Raspberry Pi 4. Ne kemi instaluar ROS Melodic dhe kemi përgatitur instalimin për funksionimin pa kokë dhe lidhjen me kompjuterin tonë desktop përmes rrjetit pa tel për telekomandë.

Hapat e ardhshëm varen nga lloji i robotit që dëshironi të ndërtoni. Ju mund të shtoni motorë dhe kodues për odometri, kamera stereo për Visual SLAM dhe të gjitha llojet e gjërave të tjera emocionuese dhe të dobishme.

Pajisja për këtë artikull u sigurua me mirësi nga Seeed studio. Shikoni Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 dhe pajisje të tjera për prodhuesit në dyqanin e studios Seeed!

Më shtoni në LinkedIn nëse keni ndonjë pyetje dhe regjistrohuni në kanalin tim në YouTube për t'u njoftuar për projekte më interesante që përfshijnë mësimin e makinerisë dhe robotikën.