Fillimi me RPLIDAR me kosto të ulët duke përdorur Jetson Nano: 5 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Nga shahizat Faqja ime personale Ndiqni më shumë nga autori:

Rreth: Inxhinier i sistemeve të kontrollit dhe robotikës, [email protected] Më shumë Rreth shahizat »

Vështrim i shkurtër

Zbulimi dhe Shkallëzimi i Dritës (LiDAR) vepron në të njëjtën mënyrë si në vend të valëve të zërit, përdoren radiometrat tejzanor me impuls lazer. Yandex, Uber, Waymo etj janë duke investuar shumë në teknologjinë LiDAR për programet e tyre autonome të makinave. Pengesa më kritike e sensorëve LiDAR është kostoja e tyre e lartë. Sidoqoftë, ekziston një numër në rritje i opsioneve me kosto të ulët që janë tashmë në treg. Një shembull i tillë është RPLiDAR A1M8 i zhvilluar nga Slamtec me zgjidhjen e tij të skanerit me lazer 2D 360 gradë (LIDAR). Mund të kryejë skanim 360 gradë brenda rrezes 12 metra dhe të marrë deri në 8, 000 mostra në sekondë. Dhe është në dispozicion për vetëm 99 dollarë.

RPLIDAR është një sensor LIDAR me kosto të ulët i përshtatshëm për aplikim robotik SLAM të brendshëm (Lokalizimi dhe hartografimi i njëkohshëm). Mund të përdoret në aplikacione të tjera të tilla si:

1. Navigimi dhe lokalizimi i përgjithshëm i robotëve
2. Shmangia e pengesave
3. Skanimi i mjedisit dhe modelimi 3D

Qëllimi i këtij tutoriali është përdorimi i Sistemit Operativ Robot (ROS) në një NVIDIA Jetson Nano Developer Kit për të testuar performancën e RPLiDAR A1M8 me kosto të ulët nga Slamtec në problemin SLAM.

Hapi 1: Zhbllokoni Kutinë e Zhvillimit RPLIDAR A1

Kompleti i Zhvillimit RPLIDAR A1 përmban:

• RPLIDAR A1
• Përshtatës USB me kabllo komunikimi
• Dokumentacioni

Shënim: Kablloja Micro-USB nuk përfshihet.

Hapi 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano është një kompjuter i vogël, i fuqishëm dhe me kosto të ulët me një bord që është i aftë për pothuajse çdo gjë që një kompjuter i pavarur është i aftë. Mundësohet nga një CPU katër-core ARM A57 1.4 GHz, GPU 128-core Nvidia Maxwell dhe 4 GB RAM dhe gjithashtu ka fuqinë për të ekzekutuar ROS kur drejton një sistem operativ Linux.

Hapi 3: Përgatitja

Sigurohuni që keni versionin më të fundit të JetPack. Ju mund të shkarkoni versionin më të fundit nga faqja zyrtare e Nvidia. Unë kam botuar tashmë një udhëzues të fillimit të shpejtë kohët e fundit. Kontrolloje.

Pas instalimit të OS, ne do të kontrollojmë nëse drejtuesit e fundit janë instaluar me komandat e mëposhtme.

përditësim sudo apt-get

Kjo komandë përditëson listën e paketave në dispozicion dhe versionet e tyre.

sudo apt-get upgrade

Lidhni portën RPlidar në USB të NVIDIA Jetson Nano tuaj nëpërmjet Përshtatës USB me kabllo komunikimi.

Hapni terminalin tuaj dhe ekzekutoni komandën e mëposhtme.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Dalja e komandës së mëposhtme duhet të jetë:

crw-rw ---- 1 dialout rrënjë 188, 0 Dhjetor 31 20:33 ttyUSB0

Drejtoni komandën më poshtë për të ndryshuar lejen:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Tani ju jeni në gjendje të lexoni dhe shkruani me këtë pajisje duke përdorur portën. Verifikojeni atë përmes ls -l /dev | komanda grep ttyUSB.

crw-rw-rw- 1 dialout rrënjë 188, 0 Dhjetor 31 20:33 ttyUSB0

Hapi 4: Instalimi i ROS në Jetson Nano

Tani, ne jemi gati të instalojmë paketat ROS në Ubuntu 18.04 LTS bazuar në Jetson Nano. Vendosni Jetson Nano për të pranuar softuer nga packages.ros.org duke futur komandën e mëposhtme në terminal:

sudo sh -c 'jehonë "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Shtoni një çelës të ri të përshtatshëm:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Dhe do të shihni daljen e mëposhtme:

Ekzekutimi: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6546565654654g65: 654gpg: çelës

gpg: Numri total i përpunuar: 1

gpg: importuar: 1

Përditësoni listën tuaj të paketave me komandën e mëposhtme:

sudo apt përditësim

Aktualisht, versioni i fundit i ROS është Melodic Morenia. Komanda më poshtë instalon të gjithë programet kompjuterike, mjetet, algoritmet dhe simuluesit e robotëve për ROS, duke përfshirë mbështetjen për paketat rqt, rviz dhe robotikë të tjerë të dobishëm. Pasi të shtypni komandën dhe shtypni Enter, shtypni Y dhe shtypni Enter kur pyeteni nëse doni të vazhdoni.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Zgjat rreth 15-20 minuta për të shkarkuar dhe përfunduar ekzekutimin e një komande, kështu që mos ngurroni të bëni një pushim.

Tani filloni rosdep.

sudo rosdep init

Do të shihni daljen e mëposhtme:

Shkroi /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Rekomanduar: ju lutemi vraponi

përditësim rosdep

Pastaj ekzekutoni komandën më poshtë

përditësim rosdep

Ju mund të shihni gabimin e mëposhtëm në terminal:

GABIM: gabim në ngarkimin e listës së burimeve: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Drejtoni përsëri azhurnimin rosdep derisa gabimi të zhduket. Në rastin tim, kjo është bërë 2 herë.

Vendosni ndryshoret e mjedisit

jehonë "burimi /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

burimi/.bashrc

Këtu është hapi i fundit i procesit të instalimit. Kontrolloni cilin version të ROS keni instaluar. Nëse e shihni versionin tuaj ROS si dalje, urime ju keni instaluar me sukses ROS.

rosversion -d

Në rastin tim ishte:

melodike

Tani Jetson Nano është gati të ekzekutojë paketat ROS.

Hapi 5: Konfiguroni një hapësirë pune Catkin

Ju duhet të krijoni dhe konfiguroni një hapësirë pune catkin. Një hapësirë pune catkin është një drejtori në të cilën mund të krijoni ose modifikoni paketat ekzistuese të catkin.

Instaloni varësitë e mëposhtme:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-thelbësor git

Krijoni rrënjët catkin dhe dosjet burimore:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Në terminalin tuaj, drejtohuni

cd ~/catkin_ws/src

Klononi depon github të paketës RPLIDAR ROS.

git klon

Vraponi

cd..

Pastaj, drejtoni catkin_make për të përpiluar hapësirën tuaj të punës të catkin.

catkin_make

Pastaj drejtohuni për të buruar mjedisin me terminalin tuaj aktual. Mos e mbyllni terminalin.

burimi devel/setup.bash

Në një terminal të ri, ekzekutoni komandën e mëposhtme

roskore

Në terminalin që keni buruar nga mjedisi, ekzekutoni nën komandën

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.filloj

Një shembull i Rviz do të hapet më pas me një hartë të rrethinës së RPLIDAR.

ROS është një kornizë e mirë në të cilën kemi bërë hartën rreth RPLIDAR. Shtë një mjet i shkëlqyeshëm për të ndërtuar sisteme softuerësh robotikë të cilët mund të jenë të dobishëm për një sërë platformash harduerike, cilësime kërkimore dhe kërkesa për kohën e funksionimit. Kjo punë shërbeu për të vërtetuar se RPLiDAR me kosto të ulët është një zgjidhje e përshtatshme për zbatimin e SLAM.

Shpresoj se e keni gjetur të dobishëm këtë udhëzues dhe faleminderit për leximin. Nëse keni ndonjë pyetje ose reagim? Lini një koment më poshtë. Qëndroni të sintonizuar!