Përmbajtje:
2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10
Çfarë është kjo?
"Roomblock" është një platformë robotike e përbërë nga një Roomba, një Raspberry Pi 2, një sensor lazer (RPLIDAR) dhe një bateri celulare. Korniza e montimit mund të bëhet nga printera 3D. Sistemi i navigimit ROS mundëson krijimin e një harte të dhomave dhe përdorimin e tij për të arritur qëllimin në mënyrë autonome.
Kujt i duhet kjo?
Çdokush që dëshiron të mësojë teknologjitë e fundit të lundrimit robotik, hartës dhe drejtimit autonom. Ky robot mund të ndërtohet lehtë dhe me kosto më të ulët se platformat e tjera komerciale. ROS tani është de facto sistem standard softuerik për fushën e kërkimit robotik. Ky film tregon atë që është e mundur me sistemin e navigimit ROS.
Hapi 1: Ajo që ju nevojitet
Kabllo serike USB
Nëse nuk keni kabllo serike USB për Roomba, mund ta ndërtoni me lehtësi me këtë produkt.
- FTDI: TTL-232R-5V
- Akiduki Denshi: TTL-232R-5V
Vini re se sipërfaqja e brendshme e Roomba është TTL (5V).
Lidhës
Keni nevojë për një lidhës mini-DIN 8 pin për ndërfaqen serike të Roomba. Në fakt lidhësi i Roomba është mini-DIN 7 pin, megjithatë, është shumë më e lehtë të blini një lidhës 8 pin sesa 7 pin.
- Digikey: lidhës mini-DIN 8pin
- Kyoritsu: lidhës mini-DIN 8pin
Bashkim
Ngjitni kabllon serik në lidhësin me 8 kunja. Kontrolloni lidhjen me foton e bashkangjitur dhe dokumentin e specifikimit të ndërfaqes së hapur Roomba.
Specifikimi i ndërfaqes së hapur Roomba
Ju lutemi vini re, është e sigurt të lidhni Vcc (E kuqe) dhe RTS (E gjelbër) për të shmangur çështjen e rrjedhës së harduerit.
Hapi 4: Konfiguroni modulin e kamerës Raspberry Pi (Opsionale)
Nëse keni modulin e kamerës Raspberry Pi, mund ta lidhni me Raspberry Pi. Kjo është opsionale për të mësuar navigimin, megjithatë, është kënaqësi të marrësh një pamje nga shikimi i robotit.
Pjesa e montimit të kamerës përfshihet gjithashtu në të dhënat e kornizës në Thingiverse. Moduli i kamerës mund të fiksohet me katër vida M2.
Hapi 5: Konfiguroni PC -në Lokale
Instaloni Ubuntu
Instaloni desktopin e Ubuntu 16.04 pas faqes zyrtare
Faqja zyrtare e Ubuntu
Instaloni ROS
Konsultohuni me faqen zyrtare të ROS. Instaloni paketat e plota të desktopit Kinetic.
Udhëzimet e instalimit ROS Kinetic
Instaloni paketën Roomblock ROS
Paketa për bllokimin e dhomës është lëshuar tashmë në Kinetic. Mund t'i instaloni me komandën apt.
$ sudo apt install ros-kinetic-roomblock
Kjo eshte.
Nëse dëshironi të modifikoni dhe ndërtoni paketën nga kodi burim, mund t'i merrni nga GitHub.
GitHub - bllokimi i dhomës
Ju lutemi ndiqni udhëzimet në README.md.
Nëse keni ndonjë problem ose pyetje në lidhje me softuerin, ju lutemi bëni një çështje në GitHub Issues në mënyrë që ne të mund t'i gjurmojmë problemet në mënyrë efikase. Ju lutemi shmangni postimin e tyre në Instructables.
Hapi 6: Konfiguroni Raspberry Pi
Instaloni Ubuntu
Instaloni Ubuntu 16.04 në Raspberry Pi duke ndjekur udhëzuesin e instalimit:
Ubuntu Wiki: RaspberryPi
Instaloni ROS
Instaloni ROS Kinetic duke ndjekur udhëzuesin e instalimit:
Instalimi Ubuntu i ROS Kinetic
Instaloni paketën Roomblock ROS
Ju duhet të instaloni paketën roomblock nga kodi burim. Kodi burimor i paketës është në GitHub.
GitHub - bllokimi i dhomës
Ju lutemi ndiqni udhëzimet në README.md.
Nëse keni ndonjë problem ose pyetje në lidhje me softuerin, ju lutemi bëni një çështje në GitHub Issues, në mënyrë që të mund t'i gjurmojmë problemet në mënyrë efikase. Ju lutemi shmangni postimin e tyre në Instructables.
Moduli i kamerës Raspberry Pi (Opsionale)
Nëse keni një modul kamera Rasberry Pi, duhet të instaloni libraspberrypi-dev. Ju lutemi konsultohuni me README.md në Github.
Hapi 7: Tele-operacioni
Ngrini sistemin bazë në Raspberry Pi
Para së gjithash, ju duhet të paraqisni sistemin. Në terminalin Raspberry Pi, nisni sistemin bazë si:
$ eksport ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI
$ roslaunch roomblock_bringup roomblock.launch
RPLIDAR fillon të rrotullohet dhe tani mund të lidheni me masterin robot ROS nga kompjuteri juaj lokal.
Tele-operimi nga kompjuteri lokal
Ju mund të përdorni një jastëk gëzimi për të operuar robotin. Nëse keni një jastëk gëzimi të XBox, mund ta përdorni këtë skedar nisjeje. Përndryshe, mund t'ju duhet të modifikoni skedarin e nisjes për t'iu përshtatur jastëkut tuaj të gëzimit. Konsultohuni me faqet wiki të ROS për detaje.
ROS wiki - teleop_twist_joy
$ eksport ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ roslaunch roomblock_bringup teleop.launch
Tani mund ta kontrolloni Roomba me levë.
Në vend të kësaj, mund të përdorni një tastierë.
$ eksport ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
Ju lutemi konsultohuni me faqet wiki të ROS për detaje.
ROS wiki - teleop_twist_keyboard
Hapi 8: Nisni Softuerin e Hartimit
Nxirrni softuerin e hartës në PC lokal
Sillni programin e hartës për të krijuar hartën rreth robotit.
$ eksport ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ eksport ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch roomblock_mapping gmapping.launch
Tani mund të shihni Rviz (softuer vizualizimi). Drejtojeni robotin nëpër dhomë për të krijuar një hartë të dhomës.
Ju mund të konsultoheni me faqen e wiki ROS për sistemin e hartës.
- ROS wiki - gmapping
- ROS wiki - server_ map
Hapi 9: Nisni navigimin autonom
Nxirrni programe autonome navigimi
Tani mund të filloni sistemin navigues autonom në kompjuterin lokal si:
$ eksport ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ eksport ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch rollomblock_navigation amcl.launch
Ju mund të përdorni Rviz për të specifikuar qëllimin. Roboti duhet të shkojë në objektiv në mënyrë autonome.
Ju lutemi konsultohuni me faqen wiki ROS për sistemin autonom.
- ROS wiki - navigimi
- ROS wiki - amcl
Argëtohu
Nëse keni pyetje ose probleme të përgjithshme në lidhje me ROS, ju lutemi konsultohuni me wiki ROS. Ne nuk mund t'u përgjigjemi pyetjeve të përgjithshme në ROS.
ROS wiki - Mbështetje
Nëse keni ndonjë problem ose pyetje në lidhje me softuerin Roomblock, ju lutemi bëni një çështje në GitHub Issues në mënyrë që ne të mund t'i gjurmojmë problemet në mënyrë efikase. Ju lutemi shmangni postimin e tyre në Instructables.
Recommended:
Një makinë për frikësimin e Halloween -it duke përdorur një PIR, një kungull të printuar në 3D dhe një Pranker audio të pajtueshme me Troll Arduino/Bordi praktik i Shakasë.: 5 Hapa
Një makinë për frikësimin e Halloween -it duke përdorur një PIR, një kungull të printuar në 3D dhe Tran Arduino Compatible Audio Pranker/Joke Board praktike .: Bordi Troll i krijuar nga Patrick Thomas Mitchell i EngineeringShock Electronics, dhe u financua plotësisht në Kickstarter jo shumë kohë më parë. Unë mora shpërblimin disa javë më parë për të ndihmuar në shkrimin e disa shembujve të përdorimit dhe ndërtimin e një biblioteke Arduino në një përpjekje
Bërja e elektronikës dhe programimit të lehtë për tu mësuar me tavolinën e punës DIY: 3 hapa
Bërja e Elektronikës dhe Programimit Lehtë për tu Mësuar me Workbench Visual DIY: A keni dashur ndonjëherë të frymëzoni fëmijët të mësojnë rreth elektronikës dhe mikrokontrolluesve? Por problemi i zakonshëm me të cilin përballemi shpesh është se njohuritë themelore të fushës janë mjaft të vështira për t'u kuptuar nga fëmijët e vegjël. Ka disa tabela qarkore në
Pajisja tejzanor për të përmirësuar navigimin e personave me shikim të kufizuar: 4 hapa (me fotografi)
Pajisja tejzanor për të përmirësuar lundrimin e personave me shikim të kufizuar: Zemrat tona shkojnë për të varfërit ndërsa përdorim talentet tona për të përmirësuar teknologjinë dhe zgjidhjet kërkimore për të përmirësuar jetën e të lënduarve. Ky projekt u krijua vetëm për atë qëllim. Kjo dorezë elektronike përdor zbulimin tejzanor për të kënaqur
Qarku Mëso NANO: Një PCB. Lehtë për tu mësuar. Mundësitë e pafundme .: 12 hapa (me fotografi)
Qarku Mëso NANO: Një PCB. Lehtë për tu mësuar. Mundësitë e pafundme: Fillimi në botën e elektronikës dhe robotikës mund të jetë mjaft i frikshëm në fillim. Ka shumë gjëra për të mësuar në fillim (dizajni i qarkut, bashkimi, programimi, zgjedhja e përbërësve të duhur elektronikë, etj) dhe kur gjërat shkojnë keq
PiTanq - Robot -tank Me Raspberry Pi dhe Python për të mësuar AI: 10 hapa
PiTanq-Robot-tank Me Raspberry Pi dhe Python për të mësuar AI: Pitanq është një tank-robot me një aparat fotografik të mundësuar nga Raspberry Pi. Qëllimi i tij është të ndihmojë në mësimin e një inteligjence artificiale të vetë-drejtimit. AI në rezervuar mbështetet nga OpenCV dhe Tensoflow të ndërtuara posaçërisht për Raspbian Jessie. Bazuar në alumin të fortë