Si të bëni një OAWR (Pengesë për të shmangur ecjen në robot): 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:30

Ky udhëzues tregon se si të bëni një robot të vogël në këmbë i cili shmang pengesat (ashtu si shumë opsione të disponueshme komerciale). Por cila është kënaqësia për të blerë një lodër kur mund të filloni me një motor, fletë plastike dhe grumbuj bulonash dhe të vazhdoni të ndërtoni tuajën. Epo, shpresoj që ta ndani këtë qëndrim dhe kënaquni. Përditësim-së shpejti, pajisje të parapaketuara të bukura nga oomlout Karakteristikat:-Nuk ka vështirësi në marrjen e pjesëve (pa ndërprerës, stafetë ose IC (gjithçka përveç motorit është në dispozicion në Home Depot).-- Pa bashkim.-Ka një mekanizëm për të rritur -Zgjedhja-Zgjedhja e opsioneve për prerjen e copave (sharra dhe stërvitje, qasje në një prestar lazer, blerje në internet nga Ponoko). Një video e shpejtë e produktit të përfunduar duke ecur nëpër kornizë:

(Një video më e gjatë për të lundruar midis pengesave mund të gjendet në hapin 7) Shënime: (Nëse dëshironi që ndonjë prej skedarëve në një format të redaktueshëm ato mund të gjenden në një Instructable paralel këtu) (Së shpejti, një Udhëzues se si përdorni një mikrokontrollues (Arduino) për të kontrolluar robotin) (Unë kam përdorur njësi dhe përbërës metrikë në këtë Udhëzues. Megjithatë ata që janë më të njohur me njësitë perandorake nuk dëshpërohen, zëvendësimi i përbërësit metrik me homologun e tyre më të afërt perandorak duhet të funksionojë (edhe pse unë ende e kam për ta provuar këtë)).

Hapi 1: Pjesët dhe mjetet

Të gjitha pjesët, me përjashtim të motorit, mund të gjenden në çdo Depo Home. Motori mund të porositet nga një numër i dyqaneve online për rreth 10 dollarë. (Ekziston edhe një version pdf i listës së pjesëve të bashkangjitura në këtë hap '21-((OAWR) -Lista List.pdf ') Lista e Pjesëve: Arra dhe bulona: (~ 10 dollarë)

• 3mm x 15mm Bolt (x20)
• 3mm x 20mm Bolt (x2)
• 3mm x 30mm Bolt (x9)
• Rondele 3 mm (x48)
• Arrë 3 mm (x45)
• Arrë 4mm (x26)
• Rondele 5 mm (12 mm OD) (x2)

Elektrike:

• Ngjyra të ndryshme të telave elektrikë (5 dollarë)
• Terminalet e Crimp Wire (unaza e kuqe 5mm) (x18) (~ 2 $)
• 2 kuti baterie AA (x2) (~ 2 dollarë)
• Motor (kuti ingranazhi binjake Tamiya binjake (#70097) (e disponueshme nga shumë burime online) (në froogle) (faqja e prodhuesve) (sparkfun) (10 dollarë))
• Set fiksues (Set Tamiya 3 mm Diameter Shaft Set) etamiya) (<$ 10)

Të ndryshme:

• Akrilik (150mm x 300mm x 3mm i trashë) (~ 6 $)
• Whisker Wire (260mm x 1.6mm) (ose dy kapëse letre të mëdha) (~ 1 $)
• Rrip elastik

Lista e mjeteve: Kërkohet:

• Printer
• Pikëllim 5.5mm (x2)
• Kaçavidë
• Pincë
• Crimpers Terminal Crimp
• Armë me ngjitës të nxehtë

Mjete shtesë në varësi të zgjedhjes së pjesëve akrilike ndihmuese Opsioni 1 (sharrë dhe stërvitje)

• Ngjitese
• Sharrë rrotulluese
• Stërvitje
• Bite stërvitore (3.2mm, 12.5mm, 16mm)

(Unë do ta përdorja këtë opsion megjithatë kapa një kupon transporti falas nga Ponoko kështu që në vend të tij më prenë copat e mia me lazer) Opsioni 2 (Ponoko)

Një llogari Ponoko

(opsioni që kam përdorur) Opsioni 3 (Qasja në një prestar lazer)

Qasja në një prestar lazer

Hapi 2: Prerja e Copave

Ju lutemi zgjidhni hapat që duhet të ndiqni bazuar në opsionin e prerjes që keni zgjedhur. Opsioni 1 (sharrë me rrota dhe stërvitje)

• Shkarkoni dhe printoni modelin pdf (ju lutemi zgjidhni skedarin që korrespondon me madhësinë tuaj të letrës) -Letë letre me madhësi A4 ('31A- (OAWR) -Model Scrollsaw (A4).pdf') -Letë letër me madhësi ('31B- (OAWR)- Modeli i sharrës (Letra).pdf ') (është e rëndësishme që të mos shkallëzoni vizatimin gjatë printimit)
• Matni vizoren në printim kundër një sundimtari të cilit i besoni, nëse ato nuk përputhen me modelin është shkallëzuar dhe ju duhet të shikoni cilësimet e printerit tuaj para se të ribotoni. Nëse ato përputhen, në vazhdim.
• Ngjiteni modelin në fletën akrilike.
• Stërvitni vrima
• Pritini copat duke përdorur një sharrë rrotullimi

Opsioni 2 (Prodhim dixhital në internet; Ponoko) (ky është opsioni që kam përdorur)

• Merrni një llogari Ponoko (Ponoko)
• Porositni copat këtu. (ato janë me çmim me kosto (11.47 dollarë Kosto e prerjes + 8.28 dollarë kosto materiale = 19.75 dollarë + Transport) (një paralajmërim Ponoko aktualisht po dërgon vetëm nga Zelanda e Re kështu që transporti është mjaft i kushtueshëm))

Opsioni 3 (Qasja në një prestar lazer)

• Shkarkoni modelin e optimizuar të prestarit lazer (pjesët vendosen krah për krah dhe linjat e kopjuara hiqen)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (format.eps)
• Pritini skedarin në prestarin tuaj lazer.

Hapi 3: Mustaqet

Hapi i fundit para se të fillojmë t’i bashkojmë të gjitha.

Përkulja e mustaqeve është mjaft e drejtpërdrejtë. Përdorni pincë dhe një gjatësi prej 130 mm tela 1.6 mm (në fakt një kapëse letre e madhe gjithashtu do të funksionojë), duke përdorur modelin në PDF-në e bashkangjitur ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (shënim: gjatë projektimit të këtij roboti fillimisht kam eksperimentuar me forma të ndryshme mustaqe. Modeli më poshtë është ai që kam gjetur se funksionon më së miri, megjithatë është mjaft interesante të eksperimentosh me forma të ndryshme. U habita se si edhe ndryshimet e vogla mund të ndryshojnë në mënyrë drastike sjellja e lundrimit e robotit)

Hapi 4: Montimi

Unë u përpoqa të bëj montimin e të gjitha pjesëve së bashku sa më përpara që të jetë e mundur. Për këtë qëllim unë kam përfshirë një udhëzues të stilit Lego të montimit ('51-(OAWR) -Asemble Guide.pdf '). Një hap para se të filloni:

montoni kutinë e shpejtësisë së motorit (kam përdorur raportin 58: 1 me boshtin dalës që del në vrimën 'A' megjithatë jeta e baterisë në këtë cilësim nuk është e madhe, vrimat e montimit janë përfshirë për të lejuar përdorimin e raportit 203: 1 me boshtin dalës që del në vrima 'C'. Nëse preferoni një version më të ngadalshëm të jetëgjatësisë)

Një hap pasi të keni mbaruar:

shtoni këpucë në këmbët e robotit tuaj (këmbët e rrumbullakosura akrilike nuk i kapin mirë sipërfaqet). Unë aplikova një rruazë zam të nxehtë në skajin e poshtëm të secilës këmbë dhe performanca u rrit shumë. (Por nëse keni akses në gjashtë këpucë vrapimi me madhësi miniaturë që do të ishte një opsion shumë më i mirë)

(Për t'ju frymëzuar që të mblidhni tuajat këtu është një 'video' e imja që po grumbulloj timen në rreth tridhjetë sekonda:))

Hapi 5: Instalimet elektrike

Me pjesët e mëdha të gjitha së bashku dhe ka filluar të duket bukur, ka ardhur koha për të shtuar venat e bakrit që do t'i japin jetë. Një vështrim i parë në diagramin e instalimeve elektrike ('61-(OAWR)-Diagrami i telave. Pdf ') mund të jetë i frikshëm, megjithatë, nëse trajtoni secilën tel individualisht, është mjaft e drejtë përpara. Gjithashtu nëse pyesni veten se si funksionon roboti, ju lutemi referojuni imazhit të dytë më poshtë i cili e tregon atë në secilën prej katër gjendjeve të tij të funksionimit. Katër Shënime për t'ju ndihmuar:

• Çdo skaj teli i cili lidhet me një pikë lidhëse duhet të ketë një terminal teli të ngjeshur (unazë e kuqe 4mm) e ngjitur (ka 18 nga këto pika).
• Pamja e shpërthyer e lidhur me secilën pikë lidhjeje ilustron nëse tela duhet të ngjitet sipër ose poshtë fletës akrilike.
• Çdo pikë lidhjeje që nuk ka tashmë një rrufe në të përdor një rrufe në qiell 3mm x 15mm dhe një arrë 3mm që përputhet.
• Mbi të gjitha mos u shqetësoni, hapi tjetër i kushtohet plotësisht problemeve me shkrepje, kështu që shkoni dhe nëse nuk funksionon siç duhet, gjasat janë që do të gjeni përgjigjen tuaj atje.

Një shënim inkurajimi:

Ti mund ta besh

Hapi 6: Zgjidhja e problemeve

Nëse e keni arritur deri tani dhe roboti juaj po ecën dhe shmang pengesat, atëherë mund ta kaloni këtë hap. Sidoqoftë, nëse nuk funksionon fare ose nuk funksionon fare, me shpresë se do të jeni në gjendje të gjeni zgjidhjen e problemit tuaj këtu. (Nëse keni një problem të pa adresuar, përmendeni atë në komentet dhe unë do të përpiqem t'ju ndihmoj (ose nëse keni një problem që adresohet këtu dhe keni një mënyrë më të mirë për ta trajtuar atë, ju lutemi komentoni)) (kam frikë se nuk e kam kuptuar se si të bëj tabelat në Instructables kështu që ky seksion do të formohet) Problemi Shkaku 1 Zgjidhja 1 Shkaku 2 Zgjidhja 2 Lista e zgjidhjes së problemeve: Këmbët e majta ecin prapa kur duhet të ecin përpara. Motori i majtë është i lidhur prapa. Kthejeni telat nga motori i majtë i lidhur me pikën e lidhjes 'G' dhe pikën e lidhjes 'H' (dmth. GH & HG). Këmbët e drejta ecin prapa kur duhet të ecin përpara. ' Motori i djathtë është i lidhur mbrapsht '.' Kthejeni telat nga motori i djathtë i lidhur me pikën e lidhjes 'H' dhe pikën e lidhjes 'J' (dmth. HJ & JH). Kur shtypet mustaqe këmbët përkatëse vazhdojnë të ecin përpara. Bateria e kundërt është e lidhur me kabllo prapa. Ndërroni telat nga mbajtësi i kundërt i baterisë i lidhur me pikën e lidhjes 'A' dhe pikën e lidhjes 'I' (dmth. AI & IA). Brezi elastik është shumë i ngushtë dhe nuk lejon që krahu i ndërprerës të lëkundet. Përdorni një brez elastik më të madh ose më pak të fuqishëm. Rrufeja që mban krahun e ndërprerës në vend është shumë e shtrënguar. Lironi bulonën që mban krahun e ndërprerës. Në gjendjen e fikur kur shtypet një mustaqe këmbët fillojnë të ecin. Kjo është për fat të keq një e metë në modelin e instalimeve elektrike. Nëse dëshironi ta rregulloni këtë, shtoni një ndërprerës në njërën ose të dy kutitë e baterive ose hiqni bateritë kur nuk janë në përdorim. Pasi të godisni një pengesë, njëra anë vazhdon të ecë në drejtim të kundërt pasi pengesa është pastruar. Brezi elastik nuk është aq i fuqishëm sa të kthejë krahun e kalimit në pozicionin e tij përpara. Përdorni një brez elastik më të fortë Rrufeja që mban krahun e ndërprerës në vend është shumë e shtrënguar. Lironi bulonën që mban krahun e ndërprerës. Bateritë janë brenda por roboti nuk lëviz. Rondele nuk po kontakton bulonën e mundësuar. Për shkak se rondele 5 mm ka një vrimë më të madhe se buloni 3 mm që ne përdorim, ju duhet ta vendosni në qendër dhe pastaj ta shtrëngoni vidën për ta mbajtur atë në vend. Nëse largohet nga qendra, krahu akrilik i ndërprerës mund të jetë në kontakt me bulonin në vendin e tij. Për ta rregulluar këtë, lirojeni vidën e mustaqeve dhe ri-përqendroni rondele 5 mm. Motorët mundësohen nga të dyja bateritë njëkohësisht duke rezultuar në një tension zero zero. Rondelet në krahun e ndërprerës janë shumë të mëdhenj, kërkoni rondele që duken pak më të vogla ose përkulni bulonat e kontaktit nga jashtë pak. Ka shumë fërkime në lidhjet e krahut duke bërë që motori të ngecë. Lironi disa prej bulonave më të forta që mbajnë këmbët tuaja dhe shtyni krahët në vend.

Hapi 7: Përfundoi

Urime Shpresoj se keni arritur në këtë pikë pa shumë zhgënjim dhe jeni të kënaqur me rezultatet. Nëse keni ndonjë këshillë ose sugjerim se si mund të përmirësohet dizajni ose Instructable, do të doja t'i dëgjoja ato. Gjithashtu nëse keni mbaruar do të ishte bukur nëse mund të shtoni një fotografi në seksionin e komenteve ose ndoshta të më dërgoni një që të mund të shtohet në këtë fazë. Një video e OAWR e përfunduar në veprim:

(Disa çështje ende për t'u zgjidhur kur këmbët sinkronizohen në një mënyrë të veçantë ato shtyjnë njëra kundër tjetrës dhe pothuajse ndalojnë robotin (kjo është ajo që unë po arrija për të rregulluar), dhe kjo ende nuk është provë qoshe, por unë jam duke punuar në të)