Robot i thjeshtë me katër këmbë: 3 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:28

Ky udhëzues u krijua në përmbushje të kërkesës së projektit të Makecourse në Universitetin e Floridës së Jugut (www.makecourse.com)

Gjatë një viti e gjysmë të kaluar, unë kam punuar në hartimin e një roboti të ri me katër këmbë për MECH Club në USF. Vendosa të marr klasën Make Course në USF gjatë semestrit të Vjeshtës 2017 për të ndërtuar një prototip të modelit tim më të fundit. Unë hyra në këtë klasë vetëm duke kuptuar vërtet modelin mekanik të robotit dhe nuk kisha ide se si ta lidhja dhe programoja. Kjo klasë më mësoi aftësitë e nevojshme në mënyrë që ta kuptoj vetë dhe më në fund të bëj që modeli im prototip të vijë në jetë. Ky udhëzues do t'ju tregojë të gjithë përbërësit e ndryshëm të këtij dizajni dhe si ta bëni vetë. Nuk është e përsosur, dhe ka modele më të mira katërkëndëshe, por ky është vetëm një prototip dhe unë planifikoj të përdor gjërat që mësoj nga ky dizajn për të modifikuar dhe bërë një dizajn të ri që është edhe më i mrekullueshëm se ky.

Ky udhëzues do të ndahet në tre pjesë:

Dizajni Mekanik: Të gjitha pjesët e printuara 3D do të ngarkohen në formatin e skedarit të pjesëve të solidworks dhe lista e pjesëve do të përfshihet në këtë seksion, si dhe fotografi për mënyrën sesi u bashkua roboti.

Dizajni elektrik: Do të përfshihet një vizatim i sistemit elektrik, si dhe fotografi të sistemit brenda enës së tij.

Programi: Ky seksion do të përfshijë skicën time Arduino, si dhe lidhje me informacionin në bordin e shoferit të servo që kam përdorur për këtë projekt.

Hapi 1: Dizajni mekanik

Lista e Pjesëve:

Pjesë të printuara 3D:

1 Baza

1 Kopertinë

4 kuti këmbësh

4 këmbë 1s

4 këmbë 2s

4 këmbë 3s

4 gishtërinj

12 butona

1 Kuti Elektrike

Pjesët e blera:

8 shërbime

8 lidhës servo (vjen me servo)

56 vida (Diametri 0.107 in ose më i vogël)

52 Arra

1 Arduino Uno

1 bord me servo shofer 12-bit 12-bit pwm

1 marrës IR

1 telekomandë IR

1 hekurudhë e vogël e bordit të bukës

Tela të ndryshëm të bordit të bukës

1 Katër banka baterie AA (për të fuqizuar servos)

1 bateri 9v (për të ndezur Arduino)

1 kabllo energjie 9v (për Arduino)

Hapi 2: Dizajni Elektrik

Fotografitë e diagramit përfaqësojnë instalimet elektrike për sensorin IR dhe instalimet elektrike për drejtuesin e shërbimit veç e veç. Për t'i kombinuar këto, lidhni telat 5v dhe GND në linjat pozitive dhe negative të hekurudhës së bordit të bukës, përkatësisht, dhe më pas lidhni lidhjet pozitive dhe negative për sensorin IR dhe bordin e shoferit të servo -së në shinën e energjisë. Kjo do të furnizojë 5v për të dy përbërësit dhe ata do të punojnë siç duhet pas kësaj. Ka fotografi se si duket kjo në prototip.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Hapi 3: Programi

Bashkangjitur është skica Arduino që kam bërë për të përdorur këtë robot. Ju mund të keni nevojë të rregulloni parametra të ndryshëm siç janë pozicionet e gjatësisë së pulsit të servos për t'i kalibruar ato saktë ose kanalet servo dhe IR marrin pinin e të dhënave nëse përdorni një port tjetër digjital për linjën e të dhënave. Më duhej ta bëja këtë për shkak të një grupi të këmbëve që nuk rreshtoheshin saktë në pozicionin neutral.

Informacioni mbi tabelën e drejtuesit të servo, duke përfshirë shpjegimet në kod, si dhe një shkarkim për bibliotekën mund të gjenden këtu:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…