SimpleWalker: Robot në këmbë me 4 këmbë me 2 servo: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:31

Roboti në këmbë i kontrolluar Arduino (dizajni i tij me atmega88), i bërë me dy servo RC dhe 1 A4 të fletës

Hapi 1: Merrni materialet

materialet e nevojshme: 1 fletë kompensatë thupre (4mm) prej 21 x 29.7 cm (A4) (ky mund të jetë çdo material, me të vërtetë. Ju gjithashtu mund të përdorni copa skrap dhe të prerë pjesët individuale prej tyre) 2 servo të RC (madhësia standarde) me materiale montimi 8 vida m2 x 8 përfshirë arra 8 vida m3 x 12 duke përfshirë arra 2 vida m3 x 101 enë baterie me kapëse, tela 4 bateri niMh (mundësisht të rimbushshme … pasi që servo përdor mjaft energji) 1 arduino ose bord të mikrokontrolluesit të pajtueshëm (cheapduino)

Hapi 2: Bëni Pjesët

Pjesët mund të priten ose sharrohen nga një fletë me material të trashë 4 mm, të tilla si xhami prej polikarbonati ose druri. Në këtë shembull kam përdorur kompensatë thupre 4 mm, e cila është prerë duke përdorur një prestar lazer në një Fablab. Pdf me pjesë mund të merret nga faqja në lidhje me simpleWalker në blogun tim. Për versionin e polikarbonatit në blog unë kam përdorur një sharrë brezi në vend të një prestar lazer.

Hapi 3: Montoni shërbimet e RC

Servo -të mund të montohen duke përdorur 4 vida secila. Duke përdorur dru, vida vetë-përgjimi do të jenë të mjaftueshme. Përndryshe përdorni arra dhe bulona.

Hapi 4: Mblidhni këmbët

Montoni servo-pllakat në pllakat e këmbëve duke përdorur vida m2. Ju mund të keni nevojë të zmadhoni pak vrimat e shpuara. Vidhat m2 nuk kanë nevojë të marrin shumë forcë, ato përdoren kryesisht si mbajtëse vendesh. Vida qendrore m3 që e lidh këmbën në boshtin e servo -së do të marrë ngarkesën. Mos i shtrëngoni ende vidhat qendrore m3. Së pari ju duhet të zbuloni qendrën e servo-së në softuer. Pasi të keni përqëndruar servo-në (në kodin arduino me një gamë servo prej [0-180] do të thotë të shkruani vlerën '80' në servo) ju mund t'i montoni këmbët në një kënd të drejtë.

Hapi 5: Shtoni elektronikën dhe baterinë

Mbajtësi i baterisë dhe bordi i mikrokontrolluesit janë montuar me shirit ngjitës të dyanshëm. (ai me bërthamë shkumë). Bordi i mikrokontrolluesve që është përdorur është një version i bukës i një dizajni të frymëzuar nga arduino, të cilin e quajta "ottantotto" pasi përdor mega88. Ju mund të përdorni çdo bord mikrokontrollues që ju pëlqen (Një Arduino ose Arduino normal ose mini do të jetë mirë). Ju gjithashtu mund të përpiqeni të ndërtoni modelin ottantotto në dërrasë buke, siç përshkruhet në wiki ottantotto

Hapi 6: Ngarko Programin

Programi arduino është shumë i ashpër. Kam përdorur një dongle RS232 të bërë në bordin e bukës për të ngarkuar programin. Përsëri burimet skematike, të ngarkuesit, etj. Mund të gjenden në wiki. Skica arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} lak void () {për (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (përpara [2*n]); backservo.write (përpara [(2*n) +1]); vonesë (300);}}

Hapi 7: Tani ndizeni dhe lëreni të shkojë…

Shihni robotin në veprim në youtube: të gjitha burimet e përdorura në këtë udhëzues mund të gjenden në blogun tim në