Roboti që shmang pengesën e bazuar në TIVA: 7 hapa

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58

Pershendetje djema

Unë jam kthyer me një tutorial tjetër të serisë së udhëzimeve tiva.

Këtë herë është një pengesë e bazuar në TIVA për të shmangur robotin e bërë nga miqtë e mi si projekti i tyre i semestrit.

Shpresoj se do të kënaqeni me këtë !!!

Hapi 1: Hyrje

Në mbretërinë e kafshëve, shumë kafshë të ndryshme përdorin mustaqe për t'i ndihmuar ata të gjejnë rrugën e tyre në errësirë, përmes ujërave të turbullta, apo edhe për t'i ndihmuar ata të gjuajnë pre. Mustaqet mund të jenë shumë të dobishme kur kafshët nuk mund të mbështeten në shikim. Ky projekt ju tregon se si të ndërtoni një robot të thjeshtë që përdor mustaqet si "sensorë të përplasjes" për të ndihmuar robotin të zbulojë kur është gati të përplaset në një pengesë, në mënyrë që të kthehet dhe të shmangë përplasjen.

Në thelb, është krijuar për të lëvizur në drejtimet përpara, majtas dhe djathtas sipas komandës së dhënë nga mikrokontrolluesi. Shoferi i motorit kontrollohet gjithashtu nga mikrokontrolluesi.

Ky robot nuk mund të lëvizë në drejtim të prapambetur pasi Servo mund të rrotullohet afërsisht 180 gradë (90 në secilin drejtim)

Pozicioni "-90": Majtas

Pozicioni "0": Neutral

Pozicioni "90": E drejtë

Makinë diferenciale:

Lëvizja e robotit është bërë duke përdorur algoritëm të Diferenciale të Diskut. Për të ecur përpara, të dy rrotat e përparme lëvizin në të njëjtin drejtim. Për të lëvizur në të djathtë, rrota e djathtë ndalet dhe rrota e majtë lëvizet përpara. Për të lëvizur në të majtë, rrota e majtë ndalet dhe rrota e djathtë lëvizet përpara. Për të ndaluar robotin, të dy rrotat e përparme janë ndalur.

Hapi 2: Përbërësit e nevojshëm:

Hardware:

·> Mikrokontrolluesi TM4C123G

·> IC shoferi i motorit L293D

·> Sensori ultra-zërit HC-SR04

·> Shasia robotike + 2 motorë DC me mbajtës + 2 rrota + 1 rrotë kastor + vida dhe arra

·> SG90-Mikro Servo

·> Rregullatori i tensionit LM7805 + Lavaman

·> Bateri me fuqi 9V/200mAh

·> Bankë energjie 5V/200mAh

·> Kompleti elektronik bazë përmban dërrasën e bukës, telat lidhës etj.

·> Mjetet: Vidhosës, Gërshërë / Nxjerrëse telash

·> Telat Jumper: Mashkull në Mashkull, Mashkull në Femër

Softuer:

·> Android Studio (për aplikacionin android)

·> Keil uVision4