Renditja e ngjyrave PhantomX Pincher: 4 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:26

Prezantimi

Ky udhëzues është bërë nga 2 studentë të Inxhinierisë së Automatizimit, nga UCN (Danimarkë).

Udhëzuesi ilustron se si mund të përdorni një PhantomX Pncher për të renditur kutitë sipas ngjyrës me përdorimin e një CMUcam5 Pixy dhe duke i grumbulluar ato. Ky aplikacion mund të përdoret për ruajtje në një strukturë magazinimi.

Hapësira e punës përbëhet nga 3 kuti me ngjyra të ndryshme, krahu robot dhe një rrip transportieri për kutitë hyrëse. Ne po punojmë vetëm me 4 kuti, pasi 3 prej tyre kanë ngjyra të ndryshme, ne do të jemi në gjendje të vendosim vetëm një kuti në majë të njërës prej kutive me ngjyrë.

Vendosni një kuti para kamerës. Ngjyrat tashmë janë ruajtur në kod, kështu që sa herë që ka një ngjyrë, kamera njeh sekuencën e lëvizjeve do të ekzekutohen sipas secilës ngjyrë.

Hapi 1: Pajisje dhe Softuer

1. Krahu PhantomX Pincher

2. Kamera Pixy Vision

Softueri:

3. Shtyjeni pambukun

4. 2 Potenciometra rrëshqitës

5. 3 Doreza rrotullimi

(?) Kuti për të renditur…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Hardware dhe biblioteka nga teknologjia NooTriX

Nëse keni nevojë për ndihmë ndiqni këtë:

Hapi 2: Konfigurimi

Për konfigurimin kemi:

1 Rrëshqitës në pin A0 - kontrollon bazën

1 Rrëshqitës në pin A1 - kontrollon nyjen e shpatullave

1 Çelës rrotullimi në kunjin A4 - kontrollon bërrylin

1 Çelës rrotullues në kunjin A5 - kontrollon kyçin e dorës

1 Çelës rrotullimi në kunjin A6 - kontrollon shpejtësinë e servomotorëve

1 Shtypni butonin në pin D0 - Fillon manualisht klasifikimin

Gjithçka sipër është nga RobotGeek

1 Pixy Cam në pin ISP

Hapi 3: Programet

Ne përdorëm rrëshqitësit dhe çelësat për të lëvizur krahun robot në pozicion mbi kutitë dhe lexuar vlerat duke përdorur ato vlera për të programuar krahun robot. Ne mund të kishim përdorur një program të palëve të treta për ta bërë këtë, por menduam se do të dilnim më shumë nga kursi nëse e bënim këtë mënyrë. Pozicionet e kutive hyrëse ishin programuar dhe në varësi të ngjyrës së kutive, ishte programuar edhe një pozicion zbritës. për më tepër, ne programuam krahun e robotit që të grumbullojë kutitë me të njëjtën ngjyrë njëra mbi tjetrën.

Hapi 4: Përdorimi i kamerës Pixy

Mënyra më e lehtë për të bërë pixy të njohë ngjyrat është duke përdorur butonin Teach. Buttonshtë butoni i bardhë i shtypjes në krye të kamerës.

Ju mbani shtypur butonin derisa LED RGB në kamerë të ndryshojë ngjyrën. Pastaj lëshoni butonin shtytës për ta bërë kamerën piksi të kujtojë ngjyrën para saj. Nëse dëshironi që ajo të mbajë mend një ngjyrë tjetër, shtypni butonin derisa të kalojë pranë ngjyrës që sapo keni ruajtur dhe një ngjyrë e re shfaqet në LED.

Një mënyrë alternative:

Pasi të keni shkarkuar programin pixymon dhe të lidhni kamerën pixy që drejtoni programin e quajtur Pixymon, mund të përdorni softuerin aktual për të bërë ngjyrat të mbajnë mend. ekrani ngjyra para jush që dëshironi të mbani mend. mund të shtoni 7 nënshkrime.

Nëse nevojitet më shumë ndihmë shihni