Robot PhantomX Pincher - Renditësi i Apple: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Kërkesat e sigurisë për ushqimin po rriten. Si konsumatorët ashtu edhe autoritetet po kërkojnë gjithnjë e më shumë që ushqimi që hamë duhet të jetë i një cilësie të lartë dhe me siguri të lartë. Nëse shfaqen probleme gjatë prodhimit të ushqimit, burimi i gabimit duhet të gjendet shpejt dhe të korrigjohet. Cilësia e ushqimit mund të ndahet në cilësi objektive dhe subjektive. Cilësia objektive e ushqimit merret me karakteristikat që mund të maten dhe dokumentohen ndërsa cilësia subjektive e ushqimit është perceptimi i ushqimit nga konsumatorët.

Karakteristikat e orientuara drejt produktit që mund të maten dhe dokumentohen përmes vetëkontrollit, për shembull, mund të jenë ngjyra, struktura dhe përmbajtja ushqyese e ushqimit. Vetëkontrolli, higjiena dhe vlerësimi i rrezikut janë të gjitha elementet thelbësore që janë të detyrueshme për të gjitha kompanitë që prodhojnë ushqim.

Një program vetë-inspektimi duhet të sigurojë që ushqimi i prodhuar nga kompania të plotësojë kërkesat e legjislacionit. Ky projekt do të hetojë mundësinë e krijimit të një programi të vetëkontrollit të ushqimit të korporatës.

Deklarata e problemit

Si të zhvillohet një program vetëkontrolli për të siguruar që mollët që konsumatorët blejnë në dyqan kanë ngjyrën e duhur, kur largohen nga prodhuesi?

Hapi 1: Konfigurimi i projektit

Për arsye të dukshme, ky projekt do të veprojë vetëm si një model i një skenari të vërtetë të një programi të vetëkontrollit. Programi është i vendosur kështu që vetëm mollët e kuqe do të kalojnë kontrollin e cilësisë. Mollët e këqija, të përcaktuara nga ngjyra të ndryshme nga e kuqja, do të renditen në një grumbull tjetër.

Roboti do të marrë mollët dhe do t'i mbajë para një aparati fotografik, pastaj programi do të zbulojë ngjyrën dhe do t'i rendisë ato në përputhje me rrethanat. Për shkak të mungesës së mollëve në dispozicion, programi do të simulohet me blloqe druri me ngjyrë.

Hapi 2: Pajisje fizike dhe materiale

Pajisja dhe materiali i përdorur në këtë projekt janë si më poshtë:

Komplet krahu robot PhantomX Pincher Mark ll

5 x servo motorë AX-12A

Kontrollues Roboti ArbotiX-M

Kamera Pixy

2 x butona

Dritë LED

Blloqe në ngjyra të ndryshme

Hapi 3: Softuer

Softueri i përdorur për këtë projekt u gjet në faqet e mëposhtme:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Softueri i kërkuar për të përfunduar këtë projekt është si më poshtë:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (për aktivizuesin/krahun robotik)

2. Kontrolluesi Robot Arbotix-M (për kontrolluesin Arbotix-M)

3. AX-12A (softuer për servomotorët)

4. Arduino (për programimin)

5. CMUcam5 Pixy (për kamerën)

6. PixyMon (Tregon atë që shikon kamera pixy)

Hapi 4: Konfigurimi i kamerës Arbotix-M dhe Pixy

Lidhjet për bordin Arbotix-M dhe kamerën mund të shihen në fotot e mësipërme. Lidhjet janë përshkruar më poshtë.

Për Bordin Arbotix-M:

1. Kunj dixhital 0: Ndalimi i butonit PushButton

2. Pin dixhital 1: PushButton Start

3. Pin dixhital 7: LedPin Drita jeshile

4. PIN -i i ISP -së: Lidhja e kamerës Pixy

5. BLK: Lidhja nga bordi në PC

6. Portet DYNAMIXEL 3x 3-Pin (TTL): Kontrolli i servos

7. Furnizimi me energji për kamerën Pixy

Për kamerën Pixy:

8. Lente kamera

9. Drita RGB- LED (Duke treguar ngjyrën që kamera zbulon)

10. USB-lidhje nga bordi në PC

11. Butoni për regjistrimin e ngjyrës para kamerës

12. PIN-i i ISP-së: për lidhje me tabelën Arbotix-M

Hapi 5: Programi

I gjithë kodi për programin e klasifikimit të ngjyrave përfshihet në këtë hap, ju lutemi kopjoni.

Veprimet e robotit shpjegohen më poshtë:

Krahu robotik do të fillojë në pozicionin e tij të fillimit (duke treguar drejt lart). Pastaj do të përkulet mbrapsht derisa pinceri të jetë në pozicionin rreth bllokut të vendosur tashmë dhe pastaj të shtrydhet së bashku. Krahu pastaj do të ngrihet dhe do të lëvizë mbi vetvete derisa pinceri të jetë përpara platformës. Pastaj do ta mbajë bllokun akoma para kamerës, derisa të zbulohet ngjyra e bllokut. Nëse blloku do të renditet si i kuq, krahu do të lëvizë në të djathtë, do të ulet në mënyrë që blloku të jetë në tryezë, dhe pastaj ta lëshojë bllokun. Nëse blloku nuk është i kuq, krahu do të lëvizë në të majtë dhe do të bëjë të njëjtën gjë. Pas kësaj krahu robotik do të ngrihet pak, do të lëvizë mbi të përsëri dhe poshtë derisa të jetë mbi bllokun tjetër që do të renditet, dhe pastaj të përsëritet programi.

Një video e robotit që punon do të shihet në hapin tjetër.

Vini re se kjo krah robotik është vendosur në një platformë me vida të vogla rrafshimi. Nëse keni nevojë për të punuar në një lartësi të ndryshme, lëvizni krahun me dorë dhe shënoni pozicionet e secilës pozicion përfundimtar, pastaj ndryshoni pozicionet e servo në kod.

Hapi 6: Përfundimi

Programshtë bërë një program për kontrollin e cilësisë së mollëve, veçanërisht një proces të klasifikimit të ngjyrave midis mollëve të kuqe të mira dhe mollëve të këqija në çdo ngjyrë tjetër. Krahu robotik do të rendisë mollët e mira në një grumbull në të djathtë dhe mollët e këqija në një grumbull në të majtë. Procesi i klasifikimit të ushqimit me ndihmën e një roboti është shumë i dobishëm në industrinë ushqimore për shkak të kërkesave në rritje për cilësi, dhe për të mbajtur kostot e pagave të ulëta dhe efikasitetin në rritje.

E udhëzueshmja kalon përmes temave të motivimit për zgjedhjen e këtij projekti specifik, konfigurimin e projektit, pajisjen dhe softuerin e përdorur, konfigurimin dhe instalimet elektrike të Arbotix-M dhe bordit PixyCam dhe programin e plotë të sistemit të klasifikimit në kod. Për të përfunduar mbi projektin, procesi i klasifikimit të ngjyrave ishte i suksesshëm i cili mund të shihet në videon më poshtë.

Ky udhëzues u bë si një detyrë nga studentët e inxhinierisë së automatizimit në University College Nordjylland në Danimarkë: Rolf Kjærsgaard Jakobsen, Martin Nørgaard dhe Nanna Vestergaard Klemmensen.