UCL - Makina e kontrolluar e integruar: 5 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:22

Ne kishim ambicie të mëdha për këtë projekt. Makinë vetëlëvizëse! Duke ndjekur një vijë të zezë ose duke vozitur falas duke shmangur gjërat obstruktive. Lidhjet Bluetooth dhe një arduino e dytë për kontrolluesin me komunikim pa tel në makinë. Ndoshta një makinë e dytë që mund të ndiqte të parën.

Në fund ne patëm shumë probleme vetëm për të marrë manualin e drejtimit të makinës për përpara ose prapa.

Hapi 1: Lista e Pjesëve

Makinë bazë me servo motor për drejtim

Bordi Arduino

2 motorë

Kontrollues Motor Motor

Sensori IR

IR-Kontrolluesi

Sensori i detektorit me ngjyrë të zezë

Furnizimi me energji elektrike

Tela, vida, shirita dhe elastikë

Hapi 2: Konsiderata paraprake

Së pari ne ndoqëm një udhëzues montimi për një makinë robot 4wd me kontroll manual me infared dhe bluetooth, modalitetin e përcjelljes së linjës dhe mënyrën e shmangies penguese. Kur nuk funksionoi pasi e montuam, ishte e pamundur për ne që të gjenim gabimin pasi nuk kishim mbikëqyrje të kodit. Kështu që ne vendosëm të fillojmë nga e para dhe në vend të vozitjes 4wd, vendosëm të përdorim një bazë të një makine të vjetër me defekt të vjetër me telekomandë. nga kjo bazë kishte një servo motor të lidhur me dy rrotat e përparme për drejtim, dhe pastaj shtuam dy motorë dhe dy rrota për të drejtuar makinën përpara ose prapa, kështu që makina ka 4 rrota në total.

Hapi 3: Montimi dhe instalimi i telave

Motori që kontrollon drejtimin e rrotave të përparme është i lidhur me një modul të drejtuesit të motorit L298N.

Dy motorët DC që drejtojnë rrotat e pasme janë të lidhura me të njëjtin drejtues motorik L298N, në daljen tjetër.

L298N është i lidhur nga hyrja e tij e energjisë në furnizimin me energji elektrike. Ne vendosëm një çelës on/off midis të dyve. GND është i lidhur me arduino GND dhe ka gjithashtu një dalje 5v nga L298N që është e lidhur me pinin VIN në arduino.

Ekzistojnë 6 tela sinjali të lidhur midis arduino dhe L298N. 3 për çdo kontroll motorik. Dy të parat përdoren për të zgjedhur nëse motori është ndezur dhe në cilin drejtim. e treta është të vendosni shpejtësinë e motorëve.

Tani ka fuqi në motor dhe makina është e drejtueshme dhe ne do të shtojmë një sensor infared për të qenë në gjendje të kemi kontroll manual me një telekomandë. Dhe ne do të shtojmë 3 sensorë të detektorit me ngjyrë të zezë në përpjekje për ta bërë makinën të ndjekë një vijë të zezë.

sensori infared është i lidhur me daljen e arduinos 5v dhe gnd për energji dhe sinjali u lidh fillimisht me pinin digita 13, por tela hyri atje dhe kunja 13 tani është e papërdorshme në arduino -n tonë, kështu që e kaluam atë në kunjin didital 3

Sensorët e përdorur për gjurmimin e linjës bëmë 1 tel që lidh të gjithë 5v me daljen L298N 5v dhe GND -të gjithashtu kombinohen në 1 tel që është i lidhur në kunjin arduino GND. Kunjat e sinjalit janë të lidhur me kunjin dixhital arduino 8, 7 dhe 2

Hapi 4: Printimi 3D me Fusion 360

Bërë vizatime për një direk në Fusion 360, i cili kishte për qëllim të mbante modulin e sensorit infared dhe bluetooth.

Shtoi skedarin në CURA që printeri 3D Ultimaker 2+ ta lexojë atë.

Hapi 5: Kodi

Programi ynë përbëhet nga elementë të ndryshëm. Gjëja e parë që bëmë ishte të krijonim një program për të lexuar sinjalin infard nga telekomanda dhe të shkruanim se cilat komanda i ishin bashkangjitur butonave të ndryshëm.

Pastaj krijuam një program për të kontrolluar 3 motorët me drejtuesin e motorit dhe drejtimin manual me telekomandë.

Pastaj krijuam një program që lexon nga sensorët e përcjelljes me 3 rreshta, duke ekzekutuar kod të ndryshëm në varësi të kombinimit të sensorëve që është aktiv.

në fund ne u përpoqëm të kombinonim programet, në mënyrë që të keni kontroll nga telekomanda për të shkuar në modalitetin manual dhe për të drejtuar makinën ose ndërroni në modalitetin e gjurmimit të linjës, ku makina ndjek një vijë të zezë nën të.