Leo: Pet Cat: 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Përshëndetje, Ky është udhëzimi im i parë. Versioni i parë i "Sony Aibo Robot (1999)" më tërhoqi drejt robotikës në moshën katër vjeç, që atëherë, ishte ëndrra ime të bëja një robot të përkëdhelur për mua. Kështu që unë erdha me "Leo: Cat Cat" i cili mund të ndërtohet në shtëpi me një buxhet të ulët. Unë u frymëzova nga projektet "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) dhe "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) dhe i kombinova këto dy projekte me disa erëza të miat. Aktualisht është një robot i kontrolluar nga android, unë jam ende duke punuar në të dhe dëshiroj ta bëj atë plotësisht autonom.

Hapi 1: Mblidhni pjesët tuaja:

Elektronikë:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Mburoja e sensorit Arduino Nano
• 1 x Modul Bluetooth HC-05
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• Paketa e baterisë LiPo 1 x 2s 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• Pjesët e trupit të printuara 3D
• Tabela e shkumës depron e lakueshme / Tabela e shkumës Dollar Tree
• Vida
• super ngjites

Hapi 2: Mblidhni pjesët tuaja

Merrni të gjitha pjesët tuaja të printuara 3D për të filluar me montimin. Kam përdorur skedarët e trupit nga projekti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Shtë një projekt i shkruar shumë mirë me udhëzimet e montimit. Për femurin dhe tibinë (pjesët e këmbëve) gjeta projektin "OpenCat" të përsosur (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Për të shtuar një mbulesë trupi, kam përdorur një copë shkumë depron të lakueshme dhe e kam prerë sipas formës sime të dëshiruar. Gjithashtu, pllaka e shkumës Dollar Tree funksionon mirë nëse zhvisheni kapakun e letrës. Unë ngjita dy pjesë të tabelës PVC me trupin e printuar 3D dhe vidhosa kapakun e shkumës me tabelën PVC.

Lidhja OpenCat Thingivers:

Hapi 3: Skedarët STL për printimin 3D

Këto janë skedarët STL që kam shtypur për të bërë Luanin tim. Dosjet janë marrë nga "KITtyBot" dhe projekti "Opencat" të botuar në sende (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Sasia e secilit skedar që do të printohet përmendet brenda emrit të secilit skedar.

Hapi 4: Lidhjet:

12 servot janë shënuar nga 0 në 11. Lidhjet janë dhënë më poshtë:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): Kodi TX

TX (Bluetooth): pin RX

Hapi 5: Bëjeni robotin tuaj të gjallë: Programim

Kodi aktual ka 11 funksione. Këto janë:

1. Përpara (zvarritje përpara)

2. Anasjelltas (anasjelltas)

3. Kthesa majtas

4. Kthesa djathtas

5. Vallëzimi 1

6. Vallëzimi 2

7. Vallëzimi 3

8. Goditje

9. Uluni

10. Qëndroni

11. Shtrëngim duarsh

Gaits në këmbë:

Funksionet e ecjes/lëvizjes (ecja përpara, zmbrapsje, kthesë majtas dhe kthesë djathtas) janë marrë nga projekti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) ku kodi përshkruhet në mënyrë perfekte në detaj. Unë jam duke punuar në kodin tim të ecjes për ta bërë robotin pak më të shpejtë dhe për të shtuar një aftësi drejtimi gjithashtu.

Pjesa tjetër e funksioneve janë zhvilluar nga unë.

Vallëzimi:

Kam shkruar tre funksione vallëzimi. Kur komanda e vallëzimit dërgohet nga një pajisje android, kodi zgjedh rastësisht një nga tre funksionet dhe kryen ndonjë nga tre vallëzimet. Këtu kam përdorur funksionin "rastësor" për të zgjedhur një numër nga 1 në 3 (në kod do ta gjeni si 1 deri në 4, sepse funksioni i rastësishëm numëron 1 si gjithëpërfshirës dhe 4 si ekskluziv). secili nga tre numrat caktohen me një funksion vallëzimi. Kështu, vallet e robotit janë të paparashikueshme çdo herë. Do t'ju bëjë të ndiheni sikur roboti vallëzon sipas dëshirës së tij!

Goditje:

Kjo pjese eshte e preferuara ime. Kur godasim një top në futboll, synojmë së pari, lëvizim këmbën prapa dhe në fund e godasim topin me forcë. Unë u përpoqa ta imitoja këtë goditje. Së pari, roboti balancon veten me tre këmbët e tjera dhe tërheq këmbën e tij aktive lart. Pastaj këmba aktive fillon topin me forcë të plotë dhe e kthen këmbën përsëri në tokë.

Uluni dhe qëndroni:

Funksioni Sit përbëhet nga gjithsej tre për sythe. Dy sythet e para e bëjnë robotin të përkulet drejt tokës. Laki i tretë përdoret për të vendosur kokën dhe trupin ballor lart për t'i dhënë Leos një pozicion pushimi. Funksioni Stand ka vetëm një lak i cili i kthen të gjitha servot në 90 gradë.

Shtrëngim duarsh:

Për shtrëngimin e dorës, Leo ulet së pari në pozicionin e tij të pushimit. Katër sythe punojnë më pas për të vënë putrën për një shtrëngim duarsh. Ka shtatë sekonda vonesë për shtrëngimin e dorës. Laki i fundit e kthen Leo në pozicionin e tij të pushimit. Më në fund funksioni i qëndrimit punon përsëri.

Hapi 6: Kodi Arduino:

Këtu është Kodi Arduino. Ky kod është ende në zhvillim.

Hapi 7: Ndizeni dhe luani

Unë jam duke përdorur një bateri 2S 7.4 Volt 2200 mAh Lipo me një 3A 5V UBEC për të fuqizuar robotin tim. 12 servos tërheqin një sasi të mirë të rrymës, kështu që përdorimi i një baterie të vlerësuar me rrymë të ulët nuk do të jetë në gjendje të përballojë sasinë e rrymës së tërhequr. Prandaj, tensioni do të bjerë poshtë. Bateria 1500-2200 mAh është e përshtatshme për këtë robot.

Nëse keni ndonjë pyetje, më pyesni në pjesën e komenteve më poshtë, ose më kontaktoni në [email protected]

Shijoni!