Roboti Humanoid i bazuar në Arduino duke përdorur Servo Motors: 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:22

Pershendetje te gjitheve, Ky është roboti im i parë humanoid, i bërë nga fletë shkumë PVC. Shtë në dispozicion në trashësi të ndryshme. Këtu, kam përdorur 0.5 mm. Tani për tani ky robot thjesht mund të ecë kur u ndez. Tani jam duke punuar në lidhjen e Arduino dhe Mobile përmes modulit Bluetooth. Unë tashmë kam bërë një Aplikacion si Cortana dhe Siri për Windows Phone i cili është i disponueshëm në dyqanin e aplikacioneve https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Pasi i lidh me sukses të dyja, mund ta kontrolloj përmes zërit komandën në Windows Phone.

Kam kaluar shumë muaj në zgjidhjen e problemit të baterisë mbi peshën dhe përfundova me një dështim epik për shkak të problemit të buxhetit. Kështu, më në fund vendosa të jap energji nga Bateria e Jashtme Acid-Plumbi.

Le të shohim se si e kuptova modelin e përsosur të trupit për robotin.

Hapi 1: Provat dhe gabimet në hartimin e modelit

Në fillim nuk kam asnjë ide për fuqinë e motorëve Servo dhe Elektronikë-Elektrikë që merret me bateri dhe qarqe. Fillimisht kam planifikuar për një robot të madhësisë së jetës për rreth 5 deri në 6 këmbë. Pasi provova pothuajse 6 ose 7 herë, kuptova çift rrotullues maksimal të një servo dhe zvogëlova deri në 2 deri në 3 këmbë lartësinë totale të robotit.

Pastaj u përpoqa deri në pjesën e sipërme të robotit për të kontrolluar algoritmin e ecjes.

Hapi 2: Hartimi i modelit dhe algoritmit

Para se të vazhdojmë, duhet të vendosim se sa motorë nevojiten, ku duhet të rregullojmë. Pastaj dizajnoni pjesët e trupit sipas imazheve të dhëna.

Hapi 3: Përbërësit e kërkuar

1) Fletë plastike

2) Super Ngjitës

3) 15 - Motorë Servo me çift rrotullues të lartë (kam përdorur TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 ose borde të tjera Arduino

5) Bateri 6V (minimumi 3 nr. Pothuajse 5 motorë për secilën bateri)

6) Moduli HC-05 Bluetooth për komunikim

7) Produkte të tjera themelore që ka çdo hobiist!

Hapi 4: Ndërtimi i trupit

Pasi luftova me copa druri, e pashë këtë fletë plastike mjaft të lehtë për tu prerë dhe ngjitur për të bërë forma të ndryshme.

Kam prerë vrima për të futur servo motorët direkt në fletë duke aplikuar super zam (kam përdorur 743).

Hapi 5: Instalimet elektrike

Unë nuk jam duke studiuar një degë elektronike ose elektrike. Dhe nuk kam durim të mjaftueshëm për të hartuar një PCB ose për të hartuar instalime elektrike të përshtatshme. Kjo është arsyeja pse kjo instalime elektrike e çrregullt.

Hapi 6: Rritja e fuqisë

Ju mund të shihni që kam përdorur vetëm 11 servo motorë në fillim. për shkak të problemit mbi peshën, Ai u rrëzua dhe u prish gjatë testimit. Kështu, rrita 4 servo të tjerë në secilën bashkim të këmbëve.

Hapi 7: Kodimi

Kam bashkangjitur kodin Arduino.

për (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.shkruaj (i);

}

Ky është kodi bazë për rrotullimin e çdo servo motori të bashkangjitur në çdo bord Arduino.

Por kalibrimi i shkallëve rrotulluese dhe vendosja se cilët motorë duhet të punojnë gjatë lëvizjes së secilës këmbë është pjesa më e ndërlikuar e kodimit. Mund të bëhet nga një Skicë tjetër e quajtur (Servo_Test). Duke testuar shkallën e rrotullimit të secilit motor përmes komunikimit serik përmes bordit Arduino, ne mund të kalibrojmë çdo motor.

Së fundi, roboti fillon të ecë pasi fut vlerën "0" në dritaren e monitorit serik.

Unë kam përfshirë gjithashtu një shembull të kodit burimor të Windows Phone 8.1 për lidhjen e Arduino dhe Mobile duke përdorur bluetooth.