Krahu i robotit: 5 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Qëllimi i këtij Instructable është t'ju ndihmojë të ndërtoni krahun tuaj robot të printuar 3D. Motivimi im për ndërtimin e këtij krahu robot vjen nga interesimi për mekatronikën dhe mungesa e dokumentacionit të mirë për ndërtimin e krahut me 4 boshte me motorë stepper, Arduino dhe një printer 3D. Shpresoj që skedarët CAD do t'ju udhëheqin ose frymëzojnë për të ndërtuar versionin tuaj të këtij krahu! Për momentin ka 3 aks të përfunduar. Unë jam ende duke punuar në boshtin e 4 -të dhe kapësen.

Hapi 1: Pajisje kompjuterike

Krahu i robotit është kryesisht i printuar 3D dhe drejtohet nga rripi. Të gjitha pjesët jo të printuara 3D si kushineta, rrotulla, rripa dhe motorë mund të blihen nga interneti.

Boshtet janë bërë nga shufra çeliku 8mm dhe 5mm, kjo mund të bëhet me dorë nëse kërkohet.

Lista e pjesëve:

Pulleys:

• 3x rrotull GT2 20 dhëmbë
• 2x rrotull GT2 60 dhëmbë
• 1x rrotull GT2 16 dhëmbë

Rripat:

• 2x rrip GT2 232 dhëmbë
• 1x rrip GT2 400 dhëmbë

Kushineta:

• 4x 22x8 mm mbajtës topi
• 2x 16x5 mm mbajtës topi
• 4x 10x3 mm mbajtës topi
• 1x kushineta gjilpërë 98x4 mm
• 1x 32x2 mm mbajtëse gjilpërë

Shufra e filetuar:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Boshte:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorët:

3x 42x42x40 mm NEMA17 stepper motor bipoler (45 Ncm)

Arra dhe vida:

• 12x M3x10 mm (prizë gjashtëkëndore) vidë e kokës së butonit
• 2x vidë me kokë butoni M3x25 mm (prizë gjashtëkëndore)
• Arrë 18x M3 vetë mbyllëse
• 3x M6x15 mm (prizë gjashtëkëndore) vidë kapaku
• 3x arrë M6
• 9x 3x15mm vidë me kokë me buton

Hapi 2: Elektronikë

Motorët stepper drejtohen nga tre drejtues të motorëve stepper DRV8825 dhe një Arduino Uno. Ka shumë opsione në dispozicion në internet për një mburojë shoferi për Arduino Uno.

Lista e pjesëve:

• 1x Arduino Uno
• 1x mburojë shoferi
• 3x DRV8825
• Furnizimi me energji 12-24V

Ju lutemi shikoni tutorialin e Youtube se si të vendosni kufirin aktual në drejtuesin e motorit DRV8825.

Hapi 3: Softuer

Arduino Uno mund të programohet duke përdorur Arduino IDE dhe bibliotekën AccelStepper për të kontrolluar motorët stepper të shumtë duke përdorur përshpejtimin për lëvizje të qetë.

Kjo pjesë është ende në ndërtim e sipër. Ju duhet të eksperimentoni me cilësime të ndryshme që motorët tuaj të funksionojnë pa probleme dhe të bëjnë lëvizje të koordinuara.

Hapi 4: Ndërtimi i Krahut Robot - Baza

Para se të printoni ndonjë pjesë, eksperimentoni me tolerancat e printerit tuaj 3D. Kushinetat e topit duhet të kapen mirë në vend, pa përdorur shumë forcë. Pra, printoni disa mostra me madhësi të ndryshme për të kontrolluar se cilat dimensione japin rezultatet më të mira. Unë arrita rezultatet më të mira duke dimensionuar vrimat 0, 5 mm më të mëdha se diametri i jashtëm i kushinetës. Baza përbëhet nga katër pjesë:

Hapi 5: Ndërtimi i krahut robot - Boshti i dytë

Filloni me montimin e tensionuesit të rripit.