Krijimi i parakolpave për një robot: 4 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:19

Në kursin tim të inxhinierisë kompjuterike të klasës 11, na u dha detyra ta bënim robotin tonë të kalonte nëpër një labirint. Për të kontrolluar nëse shkon drejt, kthehet majtas ose djathtas na u kërkua të bënim parakolp. Në këtë mënyrë nëse roboti prekte murin dhe godiste parakolpin e djathtë, roboti kthehej majtas dhe nëse godiste parakolpin e majtë roboti kthehej djathtas. Pra, në thelb detyra jonë ishte të krijonim një parakolp që është në gjendje të shtyhet brenda për të lejuar që të kthehet dhe unë gjithashtu duhet të kthehem jashtë në mënyrë që të mos vazhdojë të ndizet në një lak. Sidoqoftë, ngritja e një parakolpi gjithashtu kërkon që ju të vendosni një kod dhe një qark në mënyrë që parakolpi juaj të funksionojë. Ndiqni hapat e mëposhtëm për të mësuar se si të bëni parakolpin tuaj për një robot.

Hapi 1: Qarku

Në mënyrë që parakolpët të funksionojnë, duhet të krijoni një qark në tabelën e bukës në krye të robotit tuaj.

(ndiqni foton e mësipërme për të arritur 2 parakolpë)

Materialet e nevojshme

• 2 drita të vogla led (për të siguruar që parakolpët tuaj po punojnë)
• 8 tela
• 2 rezistenca kafe-zi-verdhë
• 2 rezistencë të kuqe-të kuqe-kafe

Disa gjëra që duhen mbajtur parasysh

• Vss është "toka" atje sepse është e barabartë me zero dhe Vdd është e barabartë me 1
• Kur qarku po funksionon, vlera është 0 kur nuk punon vlera është 1
• Ana e sheshtë e led është negative dhe ana tjetër është pozitive

Gabimet e zakonshme në qarqe

• LED është mënyra e gabuar
• LED, rezistenca dhe tela nuk janë rreshtuar në të njëjtën kolonë
• Led nuk punon më

Hapi 2: Kodi

Kodi:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

Kodi PIN i LBump 11

RBump PIN 10

PIN LMOTOR 15

KINA E ROMOTORIT 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

NDRYSHME KON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Fjala 'Për.. Variabile e Tjetër deri në 65000ish

BOJ

GOSUB Forwardfast 'shkoni përpara

NFSE IN10 = 0 PASTAJ 'nëse dy telat në hyrjen 10 shtypen, atëherë ktheni majtas

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 PASTAJ 'nëse dy telat në hyrjen 11 shtypen, atëherë kthehuni djathtas

GOSUB TurnRight90

ENDIF

SHIKO

TurnRight90:

'Nënprocedurë për të kthyer 90 gradë djathtas

'**********************************************************

E LART 1

I ULT 0

P FORR MLoopC = 1 N 22 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'ecni përpara një puls

PULSOUT RMOTOR, Shpejt 'duke përdorur kunjat dhe konstantet

PAUZA 20

'20mS lejon robotin të lëvizë' para pulsit TJER

TJETRA

KTHIM

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Nënprocedurë për të kthyer 90 gradë djathtas

'********************************************************

I LART 0

I UL 1

P FORR MLoopC = 1 N 22 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'ecni përpara një puls

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'duke përdorur kunjat dhe konstantet

PAUZA 20 '20mS lejon robotin të lëvizë' para pulsit TJETR

TJETRA

KTHIM

'***********************************************************

ForwardFast:

Nënprocedura për të lëvizur robotin përpara një katrorë shpejt

'**********************************************************

P FORR MLoopC = 1 N 70 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUZA 20

TJETRA

KTHIM

Vështrim i shkurtër

Qëllimi i këtij kodi është të programojë robotin të kthehet majtas kur shtypet telat e djathtë (parakolp) dhe të kthehet djathtas kur shtypet telat e majtë (parakolp).

Çfarë do të thotë kodi?

Para se t'i përgjigjem asaj pyetjeje, duhet të jeni të njohur me atë që nënkuptojnë disa nga kodet e përdorura në këtë program.

GOSUB - kështu nën -qëndron për të shkuar në nënrutinë (nënrutina duhet të identifikohet në kodin tuaj)

ENDIF - përdoret për t'i dhënë fund komandës IF të shumëfishta

_

duke shpjeguar kuptimin pas kodit…..

DOGOSUB Forwardfast

- Po i thotë robotit të shkojë përpara kur të ndizet

NFSE IN10 = 0 PASTAJ

GOSUB TurnLeft90

- po thotë se nëse dy telat në hyrjen 10 (parakolpi i djathtë) prekin atëherë roboti do të kthehet majtas në një kënd 90.

TJETER NESE

IN11 = 0 PASTAJ GOSUB TurnRight90

- po thotë se nëse dy telat në hyrjen 11 (parakolp i majtë) prekin atëherë roboti do të kthehet djathtas në një kënd 90.

TurnRight90: 'Nënprocedurë për të kthyer 90 gradë djathtas

'**********************************************************

E LART 1

I ULT 0

P FORR MLoopC = 1 N 22 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

ROMOTOR PULSOUT, Shpejt

PAUZA 20

KTHIM TJETER '******************************************* **********

- ky është një shembull i një nën -rutine e cila përdoret kështu që nuk keni pse të përsërisni të njëjtin kod të gjatë pa pushim. në këtë mënyrë kodi juaj duket më i pastër dhe më i bashkuar.

- zero e lartë 1 / e ulët do të thotë që kur roboti të kthehet djathtas (telat e majtë prekin) led ndizet, në këtë mënyrë ju e dini që gjithçka po funksionon.

Hapi 3: Parakolpët (Materialet e kërkuara)

Për të bërë parakolp, do t'ju duhet…

- 4 shkopinj të vegjël për strukturën kryesore dhe 2 shkopinj për të montuar parakolpin mbi robot

- 4 copë një sfungjer

- 4 kapëse letre

- pra fletë alumini

- 4 tela (për t'u lidhur me tabelën e bukës, shpjeguar në hapin 1 në lidhje me qarkun)

- armë zam të nxehtë dhe shkopinj zam

- shirit maskues

Hapi 4: Montimi i Parakolpëve

Për të bërë një parakolp, merrni 2 shkopinj të njomës dhe prerë skajet e rrumbullakosura (siç shënohet në foton e parë). Këto shkopinj të freskët do të veprojnë si pjesa e sipërme dhe e poshtme e parakolpit tuaj. Në mënyrë që telat të preken dhe të mos preken menjëherë, kërkohet një sfungjer. Merrni një sfungjer dhe prerë 2 katrorë të vegjël (si në foton e dytë të treguar më sipër). Pastaj duke përdorur një armë ngjitëse të nxehtë, merrni 1 shkopin e salcës dhe ngjitni 1 katror sfungjer në anën e majtë dhe një sfungjer në anën e djathtë (përdorni foton e tretë si referencë). Pastaj merrni 1 tel dhe mbështillni një fund të majës së telit me një fletë alumini. Vendoseni telin në mes të shkopit të akullt dhe sigurojeni atë me një kapëse letre. Përsëriteni këtë hap me telin e dytë dhe shkopin e akullit. Ngjiteni së fundmi flluskën pa sfungjerë, në flluskë me sfungjerë (siç tregohet në foton e 3 -të më sipër). Tani parakolpi juaj i parë është i plotë

Përsëriteni të gjithë këtë proces për herë të dytë për të bërë një parakolp të dytë.

Për të shtuar parakolpët mbi robotin, merrni një shkop të njomës dhe ngjiteni në pjesën e poshtme të parakolpit. Këndoni parakolpin e majtë drejt anës së majtë, dhe këndoni parakolpin e djathtë drejt anës së djathtë. I kam ngjitur parakolpët me shirit maskues. (fotografia numër 4 është parakolp i përfunduar, i bashkangjitur robotit).