Robot për Ndjekjen e Ngjyrave Bazuar në Rrota të Gjithëdrejtimshme dhe OpenCV: 6 Hapa

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Unë përdor një shasi të rrotave të gjithanshme për të zbatuar gjurmimin tim të ngjyrave dhe përdor një softuer celular të quajtur OpenCVBot. Faleminderit zhvilluesve të softuerit këtu, faleminderit.

OpenCV Bot në të vërtetë zbulon ose gjurmon çdo objekt në kohë reale përmes përpunimit të imazhit. Ky aplikacion mund të zbulojë çdo objekt duke përdorur ngjyrën e tij dhe të krijojë pozicionin X, Y dhe zonën e zonës në ekranin e telefonit, duke përdorur këtë aplikacion, të dhënat i dërgohen mikrokontrolluesit nëpërmjet Bluetooth. Hasshtë testuar me modulin Bluetooth dhe është i përshtatshëm për pajisje të ndryshme. Ne e shkarkojmë këtë APP përmes një telefoni celular për të zbatuar gjurmimin e ngjyrave dhe dërgojmë të dhëna në Arduino UNO përmes Bluetooth për analizën e të dhënave dhe ekzekutimin e komandave të lëvizjes.

Furnizimet

1. Shasi me rrota të gjithanshme
2. Arduino UNO R3
3. Moduli i drejtimit të motorit
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06
5. 3S 18650
6. Celular
7. Softueri OpenCVBot
8. Ju gjithashtu keni nevojë për një mbajtës të telefonit celular dhe një top lehtësisht të njohur

Hapi 1: Instaloni Base Chassis I Track

Fiksoni motorin GB37 ose motorin GA25 në kllapën e motorit. Kushtojini vëmendje vrimave të fiksimit të instalimit. Kjo është e ndryshme sepse ato nuk janë universale.

Të dy llojet e motorëve mund të përdoren. Kushtojini vëmendje për të dalluar se cila anë është lart dhe cila anë është poshtë; ose mund të përdorni një rrotë gjithëpërfshirëse më të madhe në mënyrë që të mos keni nevojë t'i dalloni ato…

Hapi 2: Motor i Fiksuar në Shasi

Kllapa e motorit është e filetuar, kështu që nuk kemi nevojë të përdorim arra për t'i rregulluar ato, gjë që na e bën të lehtë instalimin, sepse hapësira për instalimin e arrave është shumë e vogël, ne nuk mund të arrijmë t'i rregullojmë ato. mund të instalohet në anën, dhe unë mund t'i përdor ato për të shmangur pengesat, gjë që është shumë e dobishme për ecjen e makinës.

Madhësia tejzanor e instalimit, distanca e sondës, njësia mm.

Hapi 3: Asambleja e plotë e Shasisë

Për të përfunduar fiksimin e shasisë, është e nevojshme të rregulloni vazhdimisht kapjen e rrotave në kontrollin pasues. 4 pikat mbështetëse do të bëjnë që rrotat të mos kontaktojnë plotësisht shasinë, duke rezultuar në rrëshqitje gjatë ecjes. Ne rregullojmë vidhat në shasi. Rregullimi i pozicionit kërkon durim.

Ne numërojmë rrotat për të ndjekur kontrollin e rregullt të skajeve, Arsyeja pse përdor 4 raunde është sepse mendoj se kontrolli është i mirë nëse 3 raundet janë të mirë, por çmimi i lartë nuk është shumë miqësor.

Hapi 4: Moduli elektronik

Makinë motorike Kam përdorur 2 PM-R3, kam ndryshuar kunjat e njërit prej tyre, 4, 5, 6, 7 në 8, 9, 10, 11 në mënyrë që të jetë në gjendje të drejtojë 4 motorë individualisht Ekziston një çip i menaxhimit të energjisë në tabelë, por unë nuk e kam përdorur atë, unë fut direkt nga porti DC i Arduino UNO.

Drejtuesi i motorit është një çip TB6612FNG. Ky është një çip relativisht i zakonshëm i shoferit. Ju gjithashtu mund të përdorni një çip L298N, i cili është në thelb i njëjtë. Ndryshoni kodin për të arritur të njëjtën mënyrë ecjeje.

• 4, 5 është një motor i lidhur me tokën ， 5-pwm;
• 6, 7 është një motor i dytë, 6-pwm;
• 8, 9 është një motor i tretë, 9-pwm;
• 10, 11 është një motor i katërt, 10 pwm;

Hapi 5: Aplikacionet celulare

APP: Klikoni

Shembull Kodi Arduino: Kliko

Pas shkarkimit dhe instalimit, mund të përdorni Bluetooth për çiftim. Klikoni mbi objektin që duhet të identifikohet. Ngjyra është më mirë të jetë e ndryshme nga zona përreth për të parandaluar zbulimin e së njëjtës zonë përreth. Një gjë për tu vënë në dukje është se përballja me diellin do të shkaktojë humbjen e gjurmimit., Dhe pastaj ne mund të shohim ndryshimin e vlerës në portin serik.

Ndryshoni kodin e mostrës për t'iu përshtatur modulit të motorit tuaj. Nëse përdorni modulin e zgjerimit PM-R3 si unë, mund të përdorni kodin që kam dhënë.

Hapi 6: Fotografia e plotë

Përfunduar, le të shohim efektin.