Shtoni një kodues në Feetech Micro 360 Degree Rotation Continuous Servo FS90R: 10 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:14

Veryshtë shumë e vështirë ose pothuajse e pamundur të kontrollosh me saktësi lëvizjen e robotit me rrota duke përdorur kontrollin e motorit me lak të hapur. Shumë aplikacione kërkojnë vendosjen e saktë të pozës ose distancës së udhëtimit të një roboti me rrota. Mikro servo motorët e rrotullimit të vegjël janë një zgjidhje e madhe me kosto të ulët për të drejtuar robotë të vegjël, por atyre u mungon kontrolli i reagimit të servo motorëve më të mëdhenj.

Serviset e Rrotullimit të Vazhdueshëm të Feetech Micro 360 (FS90R) janë të shkëlqyera për projektet robotike, por ndonjëherë dëshironi kontrollin e reagimeve të servove më të mëdhenj.

Shndërrimi i këtyre servove të vegjël në përdorimin e kontrollit të reagimit të pozicionit të lakut të mbyllur është në të vërtetë shumë e lehtë pasi të shtoni një sensor të kodimit analog Tamiya dhe një algoritëm të thjeshtë të reagimit të qarkut të mbyllur në një kontrollues Arduino ose Raspbery Pi.

Hapi 1: Pjesët e nevojshme

• Micro Servo FeeTech 9g Rotation Continuous me bri servo të rrumbullakët Shitësi: RobotShop Pjesa #: RB-Fit-02 Sasia: 1 Kosto Njësi: 4.99 $ Gjithsej: 4.99 $

• Arduino NG w/ ATmega8 ose mikrokontrollues të ngjashëm Arduino
• Çifti kodues për Tamiya Twin Motor Gearbox Shitës: RobotShop Pjesa #: RB-Rbo-122 Sasia: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Etiketat e adresave Shitësi: Depoja e Zyrës Sasia: 1 fletë Gjithsej: 13.99 dollarë pako (25 fletë)
• Encoder disk grafik nga github
• Ngarkues portativ 5V i telefonit me kabllo karikimi Micro USB në USB -A Shitës: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Karikues Portativ Model: 4021BB Pjesa #: 6304825

Opsioni Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Shitës: Adafruit SKU: ID e PRODUKTIT: 3055
2. Ose Paketa Themelore Raspberry Pi Zero W - Përfshin Pi Zero W Shitës: Adafruit Pjesa #: ID e PRODUKTIT: 3409Sha: 1

Nëse jeni duke përdorur Raspbery Pi ose Pi Zero W nevojiten dy HAT shtesë Pi:

1. Pimoroni Automatizimi pHAT për Raspberry Pi Zero Shitësi: Adafruit Pjesa #: ID e PRODUKTIT: 3352Sasi: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Shitësi: SparkFun Pjesa #: DEV-14328Sha: 1
3. Koka e grumbullimit të GPIO - Kunja shumë të gjata 2x20 Shitësi: Adafruit Pjesa #: ID e PRODUKTIT: 2223Sha: 2

Hapi 2: Mjetet e nevojshme

• Mini kaçavidë Philips
• Ngjitës Gun & Glue stick ose Super Glue
• Pincë hunde me gjilpërë
• Një hekur dhe saldues janë të nevojshëm për versionin Raspberry Pi (Opsionale)

Hapi 3: Shtypni Grafikun e Diskut të Koduesit në Letrën e Etiketës së Adresës

1. Hapni Encoder_disk.pdf dhe shtypeni në letrën e etiketës së adresës Avery 8160
2. Përdorni gërshërë për të prerë grafikun e diskut të Encoder përgjatë vijave të thyera nga letra e etiketës dhe prerë vrimën qendrore duke përdorur vijën e ndërprerë si udhëzues

Hapi 4: Bashkangjitni Grafikun e Diskut të Koduesit në Bririn e Servo të Rrumbullakët

1. Shkëputeni mbështetjen e letrës nga grafiku i diskut të koduesit nga Hapi 3
2. Bashkangjitni grafikun e diskut të koduesit në pjesën e prapme të bririt të rrumbullakët të servo dhe përqendroni vrimën grafike të diskut të koduesit rreth bosit të spline të bririt të servo.
3. Zbutni grafikun e diskut të koduesit për të hequr flluskat ose rrudhat e ajrit

Hapi 5: Bashkangjitni Kodifikuesin Analog Tamiya në Mikro Servo Motor

1. Vendosni një pikë të vogël të shkrirjes së nxehtë ose super ngjitës mbi boshtin e boshtit të mikro -servo motorit. Përdorni zam të shkrirë të nxehtë si një fiksues i përkohshëm, por përdorni super zam për ngjitjen përfundimtare përfundimtare.
2. Bashkangjitni koduesin Tamiya Analog duke siguruar që vrima në tabelën e kodimit të kodimit Tamiya Analog të jetë e përqendruar rreth boshtit të mikro -servo motorit me sensorët drejtuar lart/larg motorit

Hapi 6: Modifikoni kabllot e sensorit të kodifikuesit

1. Kabllot e pajisura me koduesin Tamiya Analog duhet të modifikohen për të punuar me konfigurimin standard të sinjalit tokësor-5V në kunjat e hyrjes analoge të mikrokontrolluesit
2. Ndërroni terrenin dhe telat 5V në njërin skaj të kabllit të sensorit analog në mënyrë që tela 5V të jetë në qendër të lidhësit të kunjit dhe telat e tokëzimit dhe sinjalit janë në pozicionin buzë të lidhësit të kunjit
3. Bashkangjitni skajin e pa modifikuar të kabllit në kunjat e koduesit Tamiya Analog
4. Lidhni skajin e modifikuar të kabllit në kunjat e hyrjes analoge të mikrokontrolluesit Arduino duke siguruar që tela e tokëzimit në kunjin Arduino të lidhet me kunjin e tokëzimit të koduesit Tamiya Analog
5. Lidhni kabllon Micro Servo motor PWM në kunjat D9 PWM të mikrokontrolluesit tuaj Arduino

Hapi 7: Bashkëngjitni Servo Born Round në Mikro Servo Motor

Montoni bririn e rrumbullakët të servo -së me grafikun e diskut të koduesit mbi boshtin e mikro -servo motorit dhe bashkojeni atë duke përdorur vidën e fiksimit

Hapi 8: Lidhjet e harduerit

Versioni Arduino

1. Lidhni skajin e modifikuar të kabllit të sensorit të koduesit me portën Analog 4 të Arduino duke respektuar orientimin e saktë të kunjit Ground-5V-Signal
2. Lidhni lidhësin Micro Servo Motor PWM me kunjat D9 të kontrolluesit Arduino
3. Lidheni Arduino me një furnizim me energji elektrike

Versioni i mjedrës Pi

1. Vendosni titullin Pimoroni Automation Phat në kokën Raspberry Pi GPIO
2. Vendoseni SparkFun Pi Servo HAT në krye të Phatit të Automatizimit Pimoroni
3. Lidhni kunjin e sinjalit të sensorit të kodimit analoge me lidhjen ADC 1 në Pomatoni Automation Phat
4. Lidhni kunjat Ground dhe 5V të lidhësit të sensorit Analog Encoder me lidhjet përkatëse Ground dhe 5V në Pimoroni Automation Phat
5. Sigurohuni që bluza e izolimit të furnizimit me energji SparkFun Pi Seria HAT është në modalitetin e hapur (shikoni manualin e shitësit) para se të lidhni fuqinë e baterisë me kapelën
6. Lidhni fuqinë e baterisë me Raspberry Pi dhe SparkFun Pi Servo HAT

Hapi 9: Shkarkoni dhe ekzekutoni Kodin Demo të Kodimit Mikro Servo Motor

Versioni Arduino

1. Kopjoni, klononi ose shkarkoni kodin demo Arduino Encoder.ino, Encoder.h dhe Encoder.cpp nga github
2. Hapni kodin demo në Arduino IDE dhe zgjidhni tabelën tuaj nga menyja IDE Tools
3. Ngarko kodin në tabelën tënde
4. Sapo të rivendoset bordi Arduino, ai do të fillojë programin dhe do të kalojë përmes një sekuence lëvizjesh të paracaktuara që ilustrojnë se si të kontrollojmë motorin servo mikro duke përdorur koduesin Tamiya Analog

Versioni i mjedrës Pi

1. Kopjoni, klononi ose shkarkoni koduesin demo të kodit Python Encoder nga github në kartën tuaj SD Raspberry Pi
2. Hapni kodin demo në Python 3 Idle IDE dhe ekzekutoni kodin nga menyja IDE Run
3. Sapo të fillojë programi, ai do të fillojë programin dhe do të kalojë përmes një sekuence lëvizjesh të paracaktuara që ilustrojnë se si të kontrollojmë motorin servo mikro duke përdorur koduesin Tamiya Analog. Mos komentimi i mënyrës interaktive të etiketuar me kod për të futur komandat e pozicionit nga rreshti i komandës së guaskës Python

Hapi 10: Provoni Demon e Robotit Online

1. Ju mund të provoni një robot shembull me motorë Micro Servo të kontrolluar nga koduesi në faqen falas të internetit droidguru.net
2. Shko tek: droidguru.net. Shikoni tutorialin së pari nëse nuk e dini se si funksionon (menyja Ndihmë). Joystick drejton robotin dhe butoni A shkrep armën Airsoft nëse nuk është jashtë BB ose bateria vdes. (Më e mira kur shikohet në një kompjuter portativ/desktop)

3. Ndiqni këto hapa për të filluar përdorimin e robotit shembull

   • Identifikohu si Vizitor
   • Zgjidhni dhomën e Rrota nga Paneli i Bashkimit të Dhomës
   • Zgjidhni robotin Drone Patrol 1 nga paneli i anëtarëve të Dhomës
   • Pasi të përfundojë kohëmatësi i numërimit mbrapsht, mund ta kontrolloni robotin me butonat e levës ose vrapimit
   • Zgjedhni përsëri robotin Drone Patrol 1 nga paneli i anëtarëve të Dhomës për të filluar një sesion të ri të kontrollit të robotëve
4. Xhojstiku virtual e drejton robotin dhe butonat e shigjetave të punës me levë kontrollojnë lëvizjet e lëvizjes/vernier/shtesë të motorit duke përdorur koduesit Analog për të përafruar më mirë armën airsoft me objektivat