Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonom dhe RC: 22 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:14

Projektet Tinkercad »

Shumë Shumë Na vjen keq Tani kam gjetur vetëm modelin e këmbëve në tinkercad, falë Mr.kjellgnilsson.kn për kontrollimin dhe informimin tim. Tani ndryshoni skedarin e projektimit dhe ngarkoni. Ju lutemi kontrolloni dhe shkarkoni. Ata që tashmë shkarkojnë dhe shtypin më vjen shumë keq, nuk e vërej kurrë dhe nuk e di se si ndryshon.

Në fakt ai dizajn i mëparshëm gjithashtu funksionon, por nyja është shumë e hollë dhe prishet gjatë hapave të shpejtë.

Baby MIT Cheetah Robot është versioni i mëparshëm i këtij roboti. Kam bërë shumë ndryshime në këtë version. Por edhe më shumë duan të bëhen. Por ky version është shumë i thjeshtë për tu dizajnuar nga të gjithë. Në Versionin e mëparshëm Trupi është bërë prej druri, por në këtë version i printoj 3D trupin kështu që nëse dikush dëshiron ta bëjë këtë, ky robot është shumë i lehtë për tu bërë. Thjesht shkarkoni dhe printoni trupin dhe këmbën, pastaj vidhosni servot.

Unë planifikoj për kapakun e lartë pas përfundimit të projektit, por aktual për shkak të bllokimit të mençur të gjendjes nuk mund ta marr mbulesën nga furnizuesi. Edhe pse duket bukur të mbash dy bateri si lopa Robot pjesa më e madhe në stomak.

Kjo nuk është e azhurnuar nga e vjetra ndërtimi i saj krejtësisht i ri. Pra, të gjithë hapat përfshihen në këtë udhëzues, ju nuk doni t'i referoheni udhëzimeve të versionit 1.

Ndryshimet kryesore janë bërë

1) Trupi është i printuar 3D.

2) Kontrolli i tij Bluetooth si dhe Autonome.

3) Bateria e përdorur (Bateria e fortë 18650 2Nos lejon të funksionojë për orë të gjata, Nga fillimi i dizajnit deri në përfundimin e testoj atë për më shumë se 2 orë, por ende punoj në bateri).

4) Shumë ndryshime në programin arduino, ne mund të ndryshojmë shpejtësinë e lëvizjes. Nëse kemi këmbë për robotin, ai kurrë nuk bie dhe në atë kohë ndryshon vonesën e ndryshueshme të qetë në program dhe madje ne shohim ecjen me lëvizje të ngadaltë.

Hapi 1: Materialet e kërkuara

Materialet e kërkuara

1) Arduino nano - 1 Nr.

2) Moduli bluetooth HC -05 Arduino - 1 Nr.

3) MG90S Servo - 9 Nr.

4) Sensori tejzanor HC -SR04 - 1Nr

5) Trupi i printimit 3D 1 Nr dhe këmbët 4 grupe.

6) Vendosja e sensorit tejzanor - 1 Nr

6) Rregullatori i Tensionit LM2596 DC në DC. - 1Jo

7) Bateria 3.7V 18650 - 2 Nr

8) Mbajtës i vetëm i baterisë 18650 - 2 nr

9) Çelësi ON/OFF.

10) M2 X 10 mm vidë me arrë - 32 Nr.

11) Pllakë dyshe PCB e thjeshtë.

12) Kunjat e kokës për meshkuj dhe femra.

13) Tela.

Hapi 2: Këmba e printimit 3D

Përdorni Tinkercad për të hartuar këmbët dhe trupin. Dhe printoni 3D në A3DXYZ.

Hapi 3: Trupi i printimit 3D

Shkarkoni Tinkercad Files dhe Shtypni atë. Disa vrima vendosen në trup gjatë fiksimit dhe instalimeve elektrike.

Hapi 4: Planifikoni qarkun dhe zhvilloni

Sipas planit ne duam të ngasim 9 servos. Kështu që unë përdor kunjat dixhitale 2 deri në 10. Lidhni kunjin me kunjat servo duke përdorur lidhësin mashkullor. Arduino TX RX është i lidhur me bluetooth RX dhe TX, sensori tejzanor Echo dhe Trigger i lidhur me kunjat A2 dhe A3 dhe furnizimi me energji për bluetooth dhe sensor tejzanor jepet nga arduino 5V. Për Arduino Vin jepet drejtpërdrejt nga 2 bateri 3.7V 18650. Për servos Furnizimi jepet nga e njëjta 18650 por përmes rregullatorit të tensionit LM2596.

Unë përdor PCB me anë të dyfishtë për të bërë mburojë. Ndërsa përdorni PCB me anë të dyfishtë kini kujdes gjatë krijimit të pista në PCB, plumbi i shkrirë kalon nëpër vrima dhe plotësoni anën tjetër. Përdorni kunjat e kokës për femra në PCB me anë të dyfishtë për të lidhur arduino nano dhe në anën e kundërt të tabelës përdorni kunjat e kokës mashkullore për të lidhur servot, unë bashkova 12 lidhës meshkuj nga 2 në 13. Moduli bluetooth 05 në tabelë. Dhe kunjat e kokës për meshkuj për sensorin tejzanor. Katër kunja për kokë meshkuj nga GND, Vin e arduino, bedel dhe e fundit për servos vin. Qarku është shumë i vogël.

Hapi 5: Mblidhni këmbën

Ka 7 pjesë në një këmbë të vetme të vendosur. Si të mençur 4 grupe në dispozicion. Bashkohuni me lidhjet e këmbëve ku dy pjesë të lidhura me servo kanë një çarë servo briri në anën e pasme dhe është 30 mm e gjatë vrimë në vrimë. dhe pjesët e lidhjes janë 6 cm nga vrima në vrimë. Në modelin 3D unë vendosa vetëm 0.1 mm diferencë diferencë për lidhjet, kështu që mbahet shumë fort. Unë përdor fletë zmerile të imët për të rritur madhësinë e vrimës dhe për të rregulluar lidhjet. Së pari bashkoni anën e majtë dhe pastaj anën e djathtë dhe pastaj pjesën e poshtme. Tani përdorni vidën e sipërme si kapak për të mbajtur lidhjet. Bashkojini të katër grupet.

Vidhosja si copë plastike shtrihet deri në anën e pasme të lidhjeve. Përdorni feviquick (lëng fiksues të shpejtë) për ta ngjitur mbajtësen përgjithmonë me këmbët. Kini kujdes gjatë ngjitjes, Mos lejoni që feviquick të rrjedhë brenda bashkimeve lëvizëse. Pastaj ngjiteni plotësisht bririn servo në të dy anët e këmbës. Tani kontrolloni dhe zbuloni se lëvizja është e saktë. Lidhjet janë të trasha 5 mm, kështu që janë të vështira.

Hapi 6: Ndryshimet në Trup

Ndërsa dizajnoja trupin, harrova instalimet elektrike dhe fiksimin e PCB -së, sepse nuk planifikoj të përdor armë gripi për fiksime të mëdha. Pra, vendosni vrima 2mm për instalime elektrike me etiketë kabllo PVC. Vendosni PCB dhe LM2596 në krye të trupit dhe shënoni për vrimë. Në projektimin e parë nuk kam plan për servo kokë (vetëm plan për sensorin tejzanor). Pra, merrni një çarë të vogël në anën e përparme për fiksim servo.

Hapi 7: Vidhosni shërbimet me plan

Hapi i parë është të rregulloni servot. Ky projekt ka 9 servos. Servos pin lidhja pin jo, emri në programin arduino dhe vendndodhja e shënuar në imazhin e parë. Unë përdor vidë dhe arrë M2 X 10mm (Në planin e parë për vidën e nikelit, por ndërsa shihni forcën e këmbës gjatë ecjes ndjej nëse vida dhe arrë janë përdorur, atëherë është shumë e ngushtë dhe nuk dëmtohet gjatë ecjes). Vidhosni të gjitha servos si në foto dhe sipas numrit të kunjave ngjitni nxehtësisht lidhësit servo njëri pas tjetrit. Pra, është shumë e lehtë të shtosh dhe gjithashtu nuk ka shans për të ndryshuar kunjat.

Hapi 8: Qarqet e vidhave

Vendoseni mburojën mbi trup dhe vidhoseni në skajet me trupin në të katër anët në çarë. Shënoni një vijë qendrore në trup dhe mbajeni qendrën e qarkut me qendrën e trupit. Vidhosni bordin rregullator DC në DC LM2596 në anën e pasme të trupit.

Hapi 9: Instalimet dhe Kontrolli i Furnizimit me Energji

ON/OFF Çelësi i energjisë që mora është opsioni i vidës në pjesën e përparme. Kështu që unë prerë një PCB të vogël të thjeshtë dhe lidh kalimin në atë PCB dhe ngjit nxehtë atë. Tani vendosni vrimë 2 mm në të dy anët në PCB. Shënoni atë vrimë në pjesën e pasme të trupit dhe shpojeni atë. Vidhosni çelësin me rrufe në qiell 2mm dhe arrë. Lidhja e telit pozitiv të baterisë përmes këtij kaloni në hyrjen e rregullatorit LM2596 dc në dc.

Hapi 10: Nën Vendin e Punës të Zhvillimit

Vendi im i punës (gjithashtu dhoma ime e gjumit) në kohën e zhvillimit të robotit të cheetah për fëmijë. Shihni foshnjën cheetah në qendër të rritjes së tij. A mund të gjurmoni mjetet përreth meje. Organizimi i tij pas punës gjatë natës 3 është detyrë e vështirë.

Hapi 11: Fiksimi i kokës (Rregullimi i sensorit tejzanor)

Mbajtësi tejzanor është në dispozicion në internet. Por mbajtësi i vidës së bririt është për servo vidën SG90. Kështu që unë rris madhësinë e vrimës së mbajtësit dhe vidhos servisin me ndihmësin e sensorit tejzanor. Bëni një shtrirje të telit të kokës me 4 tela femër në femër. Tashmë lidhni kokën mashkullore në mburojë me instalime elektrike për tejzanor. Vendoseni servon e kokës në 90 gradë dhe lidhni bririn me mbajtësin e sensorit dhe vidhoseni fort.

Hapi 12: Bilanconi trupin sipas baterisë

Tashmë qendra e trupit është shënuar në trup me shënues. Ngrini trupin me vidë në të dy anët e shënimit. Vendosni dy mbajtës të baterive me bateri në të dy anët e Mburojës dhe zhvendoseni prapa, fjala deri në trupin është drejt. Pastaj shënoni fontin dhe skajin e pasmë të mbajtësit. Vendosni dy vrima 2 mm në pjesën e poshtme të mbajtësit të baterisë dhe shënojeni atë në trup. Vidhosni mbajtësen e baterisë me bulon dhe arrë 2mm x10mm.

Hapi 13: Korrigjoni instalimet elektrike

Merrni telat e përparmë në njërën anë dhe telat e pasmë në anën tjetër. Porositni telat dhe përdorni etiketën e kabllove PVC, lidhni telat me vrimat e vendosura tashmë në trup. Mos lejoni asnjë tel lirshëm. Tani Trupi me servos, PCB dhe bateri është gati.

Hapi 14: Fiksimi i Këmbëve

Krijoni një program të thjeshtë arduino dhe vendosni servot në pozicionin vijuesLeg1F = 80 gradë

Leg1B = 100 shkallë

Leg2F = 100 shkallë

Leg2B = 80 gradë

Leg3F = 80 gradë

Leg3B = 100 gradë

Leg4F = 100 shkallë

Leg4B = 80

Headservo = 90

shkalla fiksojeni bririn e këmbës në servos siç tregohet në figurë (vendosni lidhjen 30 mm paralelisht me trupin e tij) dhe vidhoseni fort.

Hapi 15: Cheetah i përfunduar i Foshnjës MIT

Hapi 16: Kodi Android

Shkarkoni skedarin apk nga këtu

Shkarkoni skedarin aia nga këtu

Shtë një program shumë i thjeshtë i zhvilluar në Android me MIT App Inventor. Të gjithë butonat dërgojnë një karakter sipas shtypjes dhe lëshimit të figurës. Deri më tani 21 karaktere të përdorura për secilin veprim. Kur arduino e mori këtë personazh përmes bluetooth -it funksionon sipas karakterit të marrë.

Shkarkoni aplikacionin nga google drive duke klikuar lidhjen e mësipërme dhe instalojeni në celular.

Hapi 17: Çelësat nga Android

Lista e personazheve të dërguar nga Arduino është dhënë më poshtë

G Përpara majtas F Përpara I Djathtë L Majtas S Ndalesa R E djathtë H BAck majtas B BAck J BAck djathtas U Sipër poshtë poshtë W përpara vetëm poshtë X Mbrapa vetëm poshtë Y vetëm vetëm UP Z Prapa vetëm UP O Fullstand P Fullshit C Kontrolloni V Hai Manuali M A Auto

Hapi 18: Drejtoni aplikacionin Android

Në celular Ndizni Bluetooth dhe Open Baby Cheetah V2. Klikoni në marrjen e bluetooth-it dhe zgjidhni bluetooth arduino HC-05. Hapet ekrani i kontrollit. Shtesa e re në ekranin e kontrollit në krahasim me versionin një është. Auto dhe manual, nëse kaloni në auto atëherë të gjithë butonat e tjerë nuk janë në gjendje të përdorin. Kaloni në modalitetin manual për të aktivizuar kontrollin.

Hapi 19: Kodi Arduino

Shkarkoni kodin arduino nga Google Drive

Qëllimi kryesor i programit arduino është të mbajë trupin në të njëjtin pozicion edhe të ecë dhe të kthehet. Për atë kënd të lëvizjes së këmbës llogaritet në secilën lartësi dhe vendoseni në një grup shumëdimensional. Sipas komandave të marra nga android, programi kontrolloni grupin dhe lëvizni këmbën në atë drejtim. Pra, trupi është në të njëjtën lartësi gjatë ecjes dhe kthimit. Cheetah ecën qesharak si këmba e përparme në lartësi të plotë dhe këmba e pasme plot poshtë. Ashtu si vargu i mençur i mençur. Ashtu si i mençur, ai gjithashtu funksionon në të gjitha lartësitë.

Hapi 20: Ndryshimet kryesore të Arduino

Shpejtësia e lëvizjes

Në versionin e mëparshëm nuk ofrohet asnjë kontroll servo kështu që servo lëviz me shpejtësinë e tij të plotë. Por në këtë version na është shkruar një procedurë e veçantë për kontrollin e shpejtësisë së servos. Kështu që i gjithë programi ndryshon duke intializuar pozicionin e servo që dëshironi të kaloni në procedurë. I gjithë pozicioni i fundit servo motor me 8 këmbë regjistrohet dhe me pozicionin e ri gjeni ndryshimin maksimal të të gjithë 8 motorëve. Me atë diferencën maksimale të ndarë të gjithë hapat duan të lëvizin individualisht dhe me një lak for të përsëritur për hapat max me vonesë, ne ndryshojmë shpejtësinë e këmbës këtu.

Autonome

Kur kaloni modalitetin automatik në android. Drejtimi automatik i vendosur në true në arduino. Në modalitetin Autonom, roboti lëviz automatikisht me ndihmën e sensorit tejzanor.

Si punon

1) Së pari roboti shkoni në pozicionin e qëndrimit të plotë.

2) Lëvizni përpara dhe kontrolloni distancën e pengesave nga roboti.

3) Nëse distanca është më shumë se 5 cm, atëherë ecja e saj para tjetrës ndalon.

4) Së pari zvogëloni lartësinë deri në 4 hapa një nga një.

5) Nëse pengesa është vetëm një portë, ajo kurrë nuk gjeti pengesë në një lartësi të zvogëluar, atëherë ajo ecën përpara duke u rrudhur. Pas disa lëvizjeve fikse ngrihuni dhe përsëritni veprimin.

6) Edhe deri në 1 lartësi dhe gjeti pengesën, ajo përsëri qëndron në lartësinë e fillesë (pozicioni i 5 -të)

7) Kthejeni shkallën e kokës nga 90 në 0 dhe shënoni distancën dhe kthejeni kokën në 180 gradë dhe vini re distancën. Pastaj shkoni në 90 gradë.

8) Referoni distancën e anës së majtë dhe atë të djathtë, kthehuni në drejtimin me distancë të gjatë.

9) Pas kthesës lëvizni përpara dhe shkoni në hapin 2.

Hapi 21: Video Autonome

Hapni Aplikacionin dhe lidhni robotin dhe klikoni në modalitetin automatik (njeriu në aplikacion ndryshon në robot). Tani shikoni lëvizjen, ecni përpara dhe shihni një pengesë dhe zvogëloni lartësinë e saj hap pas hapi, madje edhe ajo ka pengesë. Kështu ajo ngrihet dhe shikon majtas dhe djathtas, në anën e majtë kam vënë një dërrasë të valëzuar. Pra, ana e djathtë ka rrugë të gjatë dhe kthehet djathtas dhe ecni.

Hapi 22: Baby Cheetah në RC Action

Edhe përmes modalitetit Autonome është shumë bukur. Fëmijëve u pëlqen të luajnë me kontroll. Këtu janë disa video me veprim argëtues të robotit. Thuhet hai nga koka e këmbës dhe kasolles. Kombinimi portokalli i zi është si nga të gjithë. Unë planifikoj për kapakun e sipërm vetëm pasi të rregulloj kokën dhe modelin, por për shkak të bllokimit nuk mund të marr kapakun e sipërm. Kur puna e kopertinës të përfundojë, vendos një xhirim dhe ngarkoj këtu.

Faleminderit që kaluat projektin tim.

Shumë më tepër për të shijuar …………… Mos harroni të komentoni dhe më inkurajoni miq

Çmimi i Gjyqtarëve në Konkursin Arduino 2020