DIY Spot Like Robot Fourpped (ndërtesa Regjistri V2): 9 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Ky është një regjistër ndërtese me udhëzime të hollësishme se si të ndërtoni https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… qen qen robot v2.

Ndiqni faqen e Robolab në youtube për më shumë informacion.

Ky është roboti im i parë dhe kam disa këshilla për t’i ndarë me fillestarët si unë.

Furnizimet:

Servo 12x LX-16A inteligjente (3 për këmbë)

Servo Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Unë ende nuk e kam marrë këtë në punë. përdorni tabelën e korrigjimit më poshtë.

Bordi USB i Korrigjimit

Raspberry Pi 4 Model B

Furnizimi me energji CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Zgjidhni kartën e kujtesës me madhësi të plotë

Përshtatës WHDTS 20A Moduli i Furnizimit me energji DC-DC 6V-40V në 1.2V-35V Hapi poshtë Buck Converter Adaptor Buck Adapter CVCC Konvertuesi i Tensionit të Përhershëm Konvertuesi LED Shofer LED

Valefod 10 Pack DC to DC Rregullatori i Tensionit me Efikasitet të Lartë 3.0-40V në 1.5-35V Buck Converter Furnizimi me energji DIY Hiq poshtë

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=160pre te+kabllo tip-c+%2 Kapje%2C185 & sr = 8-1

Tifoz Noctua për byrek me mjedër cas

Kushineta për secilën këmbë:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 në tërësi

Kushineta për ijet e secilës këmbë:

2x 693ZZ, 8 në total

2x 6704ZZ 20 në tërësi

Vida vetë -përgjimi Phillips M1.7 x 8mm Rreth 150 copë

2 vida M3 x 14mm vetë -përgjimi për ingranazhet e këmbëve 16 në tërësi

1x vida M3 x 23mm vetë -përgjimi për hip 4 në tërësi

2x rondele M3 për këmbë, midis ingranazheve të këmbëve dhe kushinetave (693ZZ) 12 në tërësi

Arra dhe bulona 8 x 3mm x 10mm. 4 gjithsej

Unë porosis disa shtesë për secilën vidë në rast se numërimi im ishte i fikur.

Hapi 1: Skedarët STL për printimin 3D:

RoboDog v1.0 nga robolab19 11 qershor 2020

përdorni këto skedarë Stl për printimin e pjesëve të trupit vetëm pa këmbë.

Roboti me katër këmbë V2.0 nga robolab19 31 korrik 2020

përdorni këto skedarë Stl për printimin e këmbëve V2.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variable)

Hapi 2: Montoni këmbën e poshtme

Kur shtoni ingranazhet në shënimin e këmbëve ka vrima në ingranazhet në njërën anë vetëm kjo është për kapelet mbajtëse. Bëni dy grupe me vrimat përballë njëra -tjetrës për këmbët e djathta dhe të majta. Përdorni dy vida 3 mm x 18 mm në secilën këmbë për të bashkuar ingranazhet.

Hapi 3: Ndërtimi i Kavazës së Sipërme të Travo Servo

Përdorni dy kushineta 693ZZ (3x8x4mm) në kutinë e servo të sipërme një në secilin skaj dhe prekini ato nga brenda

Për të vendosur kushinetat në tabaka servo, unë përdor një prizë të madhësisë së duhur për t'i prekur ato në mënyrë të barabartë.

Në dy vrimat qendrore të servisit të poshtëm të vendosur në dy kushinetat 6704ZZ (20x27x4mm). Qendra dy kushineta janë vendosur nga jashtë.

Tjetra vendosni mbajtësen 6705ZZ (25x32x4mm) në ingranazhin e shpatullave të poshtme dhe më pas vendoseni në kutinë e poshtme të servos. Kushineta përfundimtare është vendosur nga brenda.

Tani vendosni ingranazhin e këmbës në pozicion. Vendosni një kapak në mes të kushinetës. Shtoni katër vida 1.7mm x 8mm sipas mendimit të vrimave në kapak ndërsa rreshtoheni me vrimat ekzistuese në ingranazh. Ka këmbë të majta dhe të djathta.

Para -vendosni servos në pikën e mesme dhe caktoni numra ID për servos.

Bashkangjitni dy brirët servo të rrumbullakët në ingranazhet e servos me katër vida 1.7mm x 8mm.

Më pas vendosni dy servo në kutinë e servo të sipërme dhe shtyjini ato poshtë në skedat. Vidhoseni në vend me vidhat e dhëna përmes katër skedave. Shënoni numrat e servo ID që ata duhet të përputhen me vendosjet në foto.

Shtoni dy brirë servo me ingranazhe në vrimat qendrore përmes dy kushinetave 6704ZZ (20x27x4mm) të kutisë së poshtme të servos.

Rreshtimi i brirëve të servo me ingranazhin e këmbës në një kënd 90* me kutinë e poshtme të servo.

Vendoseni kutinë e servo -së të sipërme në servo -në e poshtme. Rrotulloni ingranazhet servo për t'u rreshtuar me dhëmbët servo. Mundohuni t'i lëvizni sa më pak që të jetë e mundur në mënyrë që të mos humbni shtrirjen tuaj prej 90* në këmbë. Vidhoseni pjesën e sipërme në vend me vida 1.7mm x 8mm.

Shtoni një rondele 3 mm në mes të ingranazhit të këmbës dhe kushinetës 693ZZ (3x8x4mm). Sigurojeni atë me një vidë 3m x 18mm përmes kushinetës dhe në vrimën qendrore të ingranazheve të këmbëve. Rregulloni tensionin e vidës në mënyrë që këmba të lëvizë lirshëm.

Vidhosni servo brirët në servos me vida të dhëna.

*Kur bëra gcode të rregullimit, shtrirja ishte jashtë funksionit. Unë nuk e kam kuptuar se cili është këndi më i mirë. Unë do ta kaloja këtë tani dhe do ta bashkëngjitja kur të ekzekutoni kodin e provës. Kur të jetë në pozicionin e duhur të akordimit, lidhni ingranazhin e shpatullave në bosht.

Tjetra sigurohuni që kushinetat dhe ingranazhet të jenë vendosur në të gjithë rrugën.

*(Tani vendosni ingranazhin e shpatullave të sipërme në boshtin e ingranazhit të poshtëm të servo.)

* (Rreshtimi i ingranazheve të shpatullave në një kënd?* Me kutinë e servo.)

*(Shponi vrima të vogla rreth ingranazhit të shpatullave të sipërme në pikat e shënuara dhe vidhoseni me tetë vida 1.7mm x 8mm.)

Shtoni rondele 3 mm midis mbajtëses dhe kutisë së sipërme të servo. Shtoni vidën përmes kushinetës në ingranazhin e shpatullave me vidë 3mm x 23mm.

Përsëriteni për tre këmbët e tjera. Bëni dy majtas dhe dy djathtas që të përputhen me orientimin e fotografisë.

Hapi 4: Ndërtimi i tabaka me shpatulla

Merrni dy kutitë e poshtme të shpatullave dhe i lidhni me njëri -tjetrin me arra dhe bulona 3mm x 10mm.

Përdorni dy kushineta 693ZZ (3x8x4mm) në tabaka servo të sipërme një në secilin skaj dhe prekini ato nga brenda

Vendosni dy kushineta 693ZZ dhe dy kushineta 6704ZZ në pjesën e poshtme të shpatullës. (siç bëtë në udhëzimet për këmbët.)

Shtoni dy servos në servo rastet e sipërme (siç keni bërë në udhëzimet për këmbët.)

Vendosni brirët servo me ingranazhe në dy vrimat qendrore përmes kushinetave qendrore.

Vidhosni servo brirët në servos me vida të dhëna.

Shtoni kutitë e sipërme në shkronjën e vogël dhe përdorni vida 1.7mm x 8mm për t'u bashkuar.

Vendosni rreze qendrore në kutitë e shpatullave dhe shponi katër vrima në pjesën e sipërme të shpatullave. Përdorni katër vida 1.7mm x 8mm për të vidhosur në vend.

Hapi 5: Ndërtimi i trupit

Vendosni tre kornizat e qendrave në të njëjtin drejtim.

Vidhosni shinat e trupit në famë qendrore. Përdorimi i vidhave 1.7mm x 8mm

Vendosini kutitë e shpatullave në vend në secilin fund. servos përballen brenda.

Skajet e rrezes qendrore të vidhos me njëra -tjetrën Duke përdorur vida 1.7mm x 8mm

Rreshtoni skedat në skajet katrore të kutisë së shpatullave dhe shponi vrima, duke përdorur vrima në shinat e kornizës si udhëzues. Bashkojeni duke përdorur vida 1.7mm x 8mm

Hapi 6: Shtimi i këmbëve në trup

Vendosni të katër këmbët në pozicionet e duhura për të parë nëse të gjitha funksionojnë.

Vendosni ingranazhin e shpatullave në vend ndërsa e rreshtoni katrorin e këmbës me trupin.

Shtoni rondele 3 mm midis mbajtëses dhe kutisë së shpatullës së poshtme. Vidhoseni në vend me vida 3mm x 18mm përmes kushinetave nga mbrapa.

Vendosni një kapak në kushinetën e përparme dhe shponi vrima për katër vida 1.7mm x 8mm. Vidhos në vend

Përsëriteni katër të katër këmbët.

Lidhni telat servo duke bërë një zinxhir njëri me tjetrin.

Drejtoni tela e fundit në zinxhir në qendër të kornizës.

Shtoni mbajtës servo tela në këmbë për t'u mbajtur në vend.

Hapi 7: Shtimi i elektronikës në kornizë

Unë kam prerë një copë kompensatë 1/8 për të bërë një platformë për të bashkuar pajisjet elektronike. Slotet janë për të lejuar kabllot servo të vijnë nga qendra e kornizës.

Kam përdorur pengesa të vjetra nga kompjuteri im për të hequr dërrasat nga kompensatë.

Krijoni një sërë telash 14ga (të kuqe, të zezë) me lidhësin e baterive tuaja. Kam përdorur xt 60 për timen. Shtova një çelës për ta ndezur dhe fikur. Kam përdorur një bateri lipo 12v për provën time.

Përgatitni një sërë telash 14ga (të kuqe, të zezë) për lidhësin e tipit mjedër pi c. Kam përdorur një kabllo përshtatës usb për të tipit-c dhe kam prerë fundin e madh të usb. pastroni telat mbrapa dhe përdorni vetëm telat kuq e zi në konvertorin 5v.

Bashkangjit telat nga bateria në hyrjen e konvertuesve 20a, në të njëjtën pikë shtoni gjithashtu një sërë telash nga hyrja e konvertuesit 20a në hyrjen e konvertuesit 5v. Përdorni tipin usb c në daljen e konvertuesit 5v. vendosni voltat në 5v për nevojat e energjisë Pi.

Kam përdorur konvertuesin 20A për të fuqizuar bordin e servo nga Hiwonder. Kam përdorur tela 14ga nga dalja e konvertuesve në hyrjet e bordeve servo. Matni voltazhet me një voltmetër në dalje dhe rregulloni voltat me vidën e vogël në kutinë e jashtme blu. vendoseni në 8.4 volt.

përdorni tela të shtuar nga Hiwonder nga Pi USB në bordin e servo.

Hapi 8: Vendosja e Raspberry Pi me Ubuntu dhe Ros

Kam përdorur një imazh nga këtu https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image me softuer imazhi të mjedrës pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-pasqyrë për t'i instaluar ato në kartën sd. Faleminderit Robolab19 për imazhin.

Hapi 9: Përshtateni dhe Testoni

Lidhni bateritë dhe kabllon USB. Ata duhet të jenë aktivë që Pi të shohë tabelën e korrigjimit. Unë drejtova komandën rosrun robodog_v2_hw dhe ai e vendosi veten në pozicionin e parë të melodisë. Unë më duhet të rregulloj kompensimet në kodin e skedarit robothw.cpp për të katrorizuar këmbët. Vendosa t'i vendos të gjitha kompensimet në 0 dhe të rikompiloj kodin. Pastaj vendosa kompensimet e mia. Unë e bëra këtë sepse kompensimet që janë në kod janë për robotin Robolab19. Sigurohuni që roboti të jetë pezulluar disi, sepse rivendosja do t'i lëvizë servos shumë. Disa janë në rang negativ. Ju duhet ta ruani skedarin dhe ta rikompiloni (catkin_make) sa herë që bëni një ndryshim në kompensimet. Pastaj komentoni rreshtin e parë Ctrl dhe mos komentoni vijën e dytë Ctrl (pozicioni i dytë i sintonizimit) dhe vendosni kompensimet përsëri në katror të këmbëve. Pastaj komentoni vijën e dytë Ctrl dhe mos komentoni vijën e gcode të provës. Roboti do të kalojë nëpër disa komanda të caktuara dhe më pas do të ndalet. Ju mund të krijoni një rresht të ri duke kopjuar vijën e fundit të testit gcode dhe duke zëvendësuar fundin me disa nga kodet e tjerë në skedarët github. Më pëlqen më së miri ik_demo.gcode. Do të kalojë shumë nga aftësitë e robotit. Unë e barazova kontrolluesin PS4 me bluetooth -in e Pi4.

Kjo është aq sa kam arritur në këtë pikë. Nuk mund ta detyroj robotin të lëvizë me telekomandën. Unë thjesht nuk e di se si, mbani mend se jam fillestar. Shpresoj se dikush mund të ndihmojë.