RufRobot45: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

RufRobot45 u ndërtua për të aplikuar silikon/shtresë në një çati të ngritur me vështirësi 45 °

Motivimi

Uji i shiut që rrjedh nëpër një mur të plasaritur në shtëpinë tonë shkaktoi dëme në bojë dhe mur, i cili përkeqësohet pas shiut të fortë. Pas një hetimi, unë kam qenë në gjendje të shoh një hendek prej 1 deri në 1.5 cm (rreth ½ një inç) për gjatësinë e një pjese të çatisë prej 3M/9.8 këmbë. Kjo hapësirë kanalizoi ujin e shiut nga çatia 45 ° (çati 12/12) në një panel anësor dhe poshtë përmes murit të plasaritur. Shihni Imazhin 1 më poshtë.

Thirra disa specialistë të mbulimit/rrjedhjeve, për të marrë këshillat e tyre dhe për të vlerësuar koston. Kostoja e përgjithshme për riparimin/ndalimin e rrjedhjes do të ishte një minimum prej $ 1200. Kuotat përfshinin tarifa për manipulimin e litarëve, spirancave të sigurisë dhe sigurimit për të mbuluar çatinë, ndërsa ata inspektonin dhe rregullonin rrjedhjen në çatinë e pjerrët 45 ° Me

Kostoja e vlerësuar prej 1200 dollarë për diçka aq të thjeshtë sa aplikimi i silikonit/kapëses së një tubi prej 20 dollarësh, ishte shumë e lartë, megjithatë kur të jeni të dëshpëruar do të paguani shumën për të ndaluar dëmin e vazhdueshëm.

Para se të pranoja ndonjë nga citatet, vendosa të përdor kohën e lirë gjatë bllokimit të Covid 19 për të provuar riparimin, para së gjithash, më duhej të inspektoja çatinë për të parë nëse do të jetë një riparim i mundshëm që mund të bëj vetë.

Roboti i Inspektimit

Për inspektimin e rrezikshëm, një tank RC i lidhur ngushtë vullnetarisht për të shkuar në çatinë e pjerrët. Rezervuari RC (Imazhi 2) është një prototip për modelin përfundimtar. E ndërtuar nga pjesët e vjetra robotike Vex (imazhi 3) e kisha shtrirë përreth. Motorët Vex 393, binarët e rezervuarëve, kontrolluesi RC dhe tubat PVC për shasinë për të inspektuar çatinë.

Edhe pse ky Instructable nuk ka të bëjë me robotin e inspektimit, unë kam përfshirë një imazh për ata që janë të interesuar. Përmes imazheve nga GoPro është një hendek i gjatë ku uji mund të rrjedhë drejt murit anësor. shiko imazhin 1.

Procesi i automatizuar i projektimit të armës së mbylljes

Ky proces i projektimit mund të aplikohet në silikon, ngjitës, ose një lloj tjetër aplikimi të Caulking që aplikohet përmes një tubi dhe grykë. Atëherë keni nevojë për një armë mbyllëse, një kornizë të thjeshtë metalike për të mbajtur tubin dhe një kumarxhi, një sustë për të ushtruar presion, një kornizë rreth tubit, pastaj mbani armën e mbylljes dhe vendoseni grykën e tubit kundër hendekut.

Vendoseni hundën lart, poshtë, djathtas, përpara prapa (boshti X, Y, Z) për të ndjekur konturin dhe këndin e hendekut. Duke ditur të gjitha këto e bën më të lehtë të vendosësh se çfarë do të duhej të bënte një robot mbyllës. Procesi ishte përsëritës, pas shumë sprovave, sprovave dhe gabimeve, unë kam qenë në gjendje të mbuloj plotësisht hendekun dhe të ndaloj rrjedhjen.

Për të ilustruar më mirë një proces dizajni që të tjerët mund të riprodhojnë, modelova, animova dhe bëra imazhet e robotit me Blender 3D. Një interpretim më i shpejtë ishte i mundur duke zgjedhur Nvidia Cuda dhe një GPU 1080TI në vend të CPU në sistemin tim të vjetër. Më poshtë janë hapat në ndërtimin e robotit.

Furnizimet:

Pjesë Vex për hapin 1

• 1x Hekurudhë 2x1x25 1x 12 "Gjurmë rrëshqitëse e gjatë lineare (për kumarxhi).
• 1 x pista e jashtme Slider lineare
• 4 x seksione Rack Gear
• 2 x Angle Gusset
• 1 x Vex 393 Motor me tela dhe 1 x Kontrollues Motor 29
• Ingranazh 1 x 60 dhëmb me forcë të lartë (diametër 2.58 inç)
• 1 x 12 veshje metalike dhëmbësh 3 x jakë boshti
• 1 x Kllapa e marsheve të raftit
• 2 x Bosht me forcë të lartë 2 inç
• 3 x Duke mbajtur Flat (Pritini njërën prej tyre në 3 pjesë dhe përdorni ato si ndarës)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 inç Najlon ndarës
• 1 x.375 inç Najlon ndarës Pjesë jo Vex
• Kapëse për zorrën 2 x 4 inç (për të mbajtur tubin në vend).

Pjesë Vex për hapin 2

• 2 x Këndi 2x2x15
• 1 x Vex 393 Motor me tela dhe 1 x Kontrollues Motor 29
• 1 x Kllapa e krimbave 4 Vrima
• Pajisje metalike 1 x 12 dhëmbësh
• Ingranazh 1 x 36 dhëmbësh
• 2 x Bosht me forcë të lartë 2 inç
• 2 x jakë boshti
• 1 x 12 "Gjurmë rrëshqitëse lineare e gjatë
• 3 x Seksionet e Rack Gear
• 1 x kamion i brendshëm Linear Sider
• 2 x Duke Flat

Pjesë Vex për hapin 3

• 1 x pllakë çeliku
• 5x15 (Pritini me kapëse metalike ose sharrë hekuri në 3.5 x 2.5 inç) Kjo do të jetë baza për montimin e tubit të silikonit.
• 1 x Vex 393 Motor me tela dhe 1 x Kontrollues Motor 29
• Ingranazh 1 x 60 dhëmb me forcë të lartë (diametër 2.58 inç)
• Pajisje metalike 1 x 12 dhëmbësh
• 4 x jakë boshti
• 1 x WormBracket 4 vrimë
• 2 x Bosht me forcë të lartë 2 inç
• 4 x Duke Flat
• Ngecje 2 x 2 inç
• 1 x gungë këndi
• 1 x.5 inç Najlon ndarës

Pjesë Vex për hapin 4

• 1 x Vex 393 -2 Motor me tela dhe
• 1 x Kontrollues motorik 29
• Pajisje 1 x 60 dhëmbësh me forcë të lartë (diametër 2.58 inç) Imazhet e paraqitura tregojnë një ingranazh prej 36 dhëmbësh për hapin 4, pas disa testimeve, kjo u zëvendësua me një ingranazh prej 60 dhëmbësh për të siguruar më shumë çift rrotullues të nevojshëm për të shtyrë peshën e mekanizmit të tubit silikoni lart pjerrësia 45˚.
• Pajisje metalike 1 x 12 dhëmbësh
• 4 x jakë bosht
• 1 x Kllapa e marsheve të raftit
• 2 x Bosht me forcë të lartë 2 inç
• 3 x Duke mbajtur Flat (Pritini njërën prej tyre në 3 pjesë dhe përdorni ato si ndarës)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 inç Najlon ndarës
• 2 x Kënd 2x2x25 Vrimë
• Ngecje 4 x 1 inç
• Gjurmë rrëshqitëse lineare e gjatë 17.5"
• 2 x pista e jashtme Slider lineare
• 5 x Seksionet e Rack Gear
• 1 x C-Channel çeliku
• 2x1x35 ose Çeliku C-Channel
• 1x5x1x25 (varet nga gjatësia e pistës). Ky C-Channel është i bashkangjitur në skajin e shiritit më afër tubit të silikonit. Mbështet peshën e mekanizmit të tubit. Përndryshe, pista do të anojë nga rrëshqitësi linear plastik.

Pjesë Vex për hapin 5

• 2 x Vex 393 2 tela Motor dhe 1 x Kontrollues Motor 29
• Bosht me forcë të lartë 2 x 3"
• 6 x Duke Flat
• 2 x Hekurudhë 2 x 1 x 16
• 2 x Hekurudhë 2 x 1 x 25
• 8 x jakë boshti
• 1 x Komplet për shkeljen e tankeve
• Ndalesa 4 x 1 inç fiket
• 1 x Kontrollues Vex Pic

Kam përdorur mbajtësin e baterisë Vex AA 6 për kontrolluesin PIC që siguronte tension dhe rrymë të mjaftueshme gjatë procesit të ndërtimit, megjithatë, zbulova se paketa e baterisë AA nuk mund të siguronte rrymën në fuqinë 6 x motorët 393 veçanërisht kur kërkohet çift rrotullues për ta detyruar kumarxhiun në tubin e silikonit. Për të siguruar energjinë e duhur, lidha dy bateri 18650GA NCR (3500mAh secila) në seri për të siguruar v 8 volt, me 2 bateri shtesë të lidhura paralelisht për rritjen e rrymës. Me këtë konfigurim të baterisë kam shumë rrymë për të operuar robotin që mbulon 3 m mbërthim. Kam përdorur gjithashtu një mbajtës baterie 18650 4 x siç tregohet në figurën 14.

Hapi 1: Motorizoni procesin e mbylljes

Hapi i parë për të konfirmuar pjesët e trasha do të ishte i mjaftueshëm për të përsëritur funksionin e një arme mbyllëse pa përdorur atë ekzistues

armë mbyllëse e cila do të ishte më e rëndë dhe më e komplikuar për tu automatizuar. Dizajni përfshin një çantë lëvizjeje lineare të ashpër, motor 393 dhe pjesë të ndryshme për të ndërtuar një aktivizues të llojeve që mund të shtyjnë silikonin nga distanca me kontrolluesin RC. Kam përdorur ingranazhin e dhëmbëve me forcë të lartë 36 për të shtuar më shumë çift rrotullues i cili është i nevojshëm për të shtyrë pistonin në tubin e silikonit me më shumë forcë. Imazhi i dizajnit është më poshtë dhe pjesët vex të përdorura janë renditur më poshtë.

Hapi 2: Ndërtoni Mekanikë Përpara prapa

Tani që mekanizmi i kumarxhinit funksionon, ne mund të shtojmë mekanizmin për të kontrolluar pozicionin e tubit të silikonit me kumarxhiun përpara dhe prapa, kjo do të ndihmojë në kompensimin e lëvizjes së kufizuar të robotit të rezervuarit në çatinë e pjerrët.

Hapi 3: Ndërtoni Asamblenë Lart ose Poshtë

Në këtë hap ne ndërtojmë mekanizmin për të lëvizur platformën e kumarxhiut lart e poshtë i cili tani përfshin peshën e tubit të silikonit, dy motorë vex dy komplete lëvizjeje lineare njëri për kumarxhiun tjetri për lëvizjen përpara, prapa dhe pjesët e tjera të lidhura në thelb me përbërës në hapin 1 dhe hapin 2.

Hapi 4: Mekanika Majtas dhe Djathtas

Roboti i rezervuarit mbulon 3m/9.8 këmbë në çatinë e ngritur, duke lëvizur tubin e silikonit poshtë për të injektuar silikonin lart për të copëtuar silikonin. Shkallët plastike të rezervuarit nuk kanë tërheqje të kufizuar në pjerrësinë 45˚, ato sigurojnë kontroll të mjaftueshëm për të vendosur rezervuarin pak majtas ose djathtas. Zhvendosja e rezervuarit lart e poshtë çatisë është e mundur me një lidhës të tërhequr (një zinxhir qeni që mbyllet).

Pasi rezervuari të pozicionohet në vend, mekanizmi i tubit prej silikoni mund të rrëshqasë në një pistë 30 cm/12 inç që është ndërtuar në rezervuar. Kjo do të thotë që boti mund të mbulojë 30 cm mbërthim në të njëjtën kohë para se të lëvizë rezervuarin përmes lidhjes për të mbuluar një zonë të re dhe kështu me radhë.

Hapi 5: Ndërtoni një bazë tankesh me elektronikë kontrollues

Kam përdorur një bazë rezervuari sepse ishte kundër rrotave sepse siguronte një platformë të qëndrueshme me një mundësi tërheqjeje, ndërsa hapat plastikë kanë tërheqje të dobët, mjafton për modelin aktual. Pjesë për

Hapi 6: Hapi 6: Bashkoni dhe Lidhni Platformën e Tubit në Bazën e Rezervuarit

Platforma e tubit është ngjitur më pas në buzë të rezervuarit, pozicioni i skajit siguron pastrimin më të mirë nga shinat e rezervuarit dhe arritshmërinë për tubin e silikonit. shtimi i çakëllit ose ndonjë objekti të metaleve të rënda në anën e kundërt në platformën e tubit do të sigurojë kundërpeshën për të mbajtur të dy shinat e rezervuarit të bazuara mirë.

Hapi 7: Lidhni Motorët me PIC Controller, Fine Tune RC Controller

Në Imazhin 14 6 motorët janë të lidhur me portat IO në kontrolluesin Pic në enën Lock & Lock. Çdo port IO është hartuar në një kanal në transmetues. Për motorët që kërkojnë kontroll më të imët si motori rrëshqitës horizontal si në hapin 4 dhe motorët e majtë të rezervuarit majtas djathtas.

Një GoPro është bashkangjitur dhe pozicionuar në montimin e tubave duke treguar në hundë. Kamera është atje kryesisht për të regjistruar procesin dhe për të siguruar një Pikëpamje në iPhone tim, megjithëse përfundova duke mos përdorur aftësinë POV, ishte më e lehtë të ulesha fizikisht në buzë të çatisë në mënyrë që të shikoja dhe kontrolloja atë roboti po bënte.

Ky projekt mund të përsëritet duke përdorur Adruino ose mikrokontrollues të tjerë, dhe WIFI ose telekomandë të përshtatshme radio. Mekanika dhe pjesët e Vex janë të shkëlqyera dhe të lehta për t'u prototipuar, motorët më të rinj dhe sistemi i kontrollit në gamën Vex V5 kanë përmirësime të mëdha, një alternativë tjetër është ServoCity.com që ato mbajnë një sërë motorësh, shina, kllapa etj gjithçka që ju nevojitet për të ndërtuar mekanikën.

Tjetra një dizajn më i pastër dhe më i efektshëm me sensorë dhe aftësinë që një tub tubi të japë silikon në një mur të lartë. Imazhe reale të robotit më lart, do të ngarkoj video së shpejti.