Një Walker me 4 këmbë me bazë Servo: 12 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:29

Ndërtoni robotin tuaj me këmbë 4-këmbëshe, të drejtuar nga servomotor! BEAM 4-legger mund të jetë më e lehtë për ju për të bërë nëse nuk jeni krijuar tashmë për programimin e mikrokontrolluesve dhe thjesht dëshironi të ndërtoni një shëtitës. Nga ana tjetër, nëse jeni duke filluar me programimin e mikroprocesorit dhe keni disa servos duke filluar, ky është projekti juaj ideal! Ju mund të luani me mekanikë walker pa pasur nevojë të shqetësoheni për rregullimin e mikrocore të rreze analoge të rrezeve. Pra, edhe pse kjo nuk është me të vërtetë një bot BEAM, dy faqet e mëposhtme të internetit janë burime të shkëlqyera për çdo shëtitës me 4 këmbë: Udhëzuesi i këmbësorëve me Bram van Zoelen me 4 këmbë ka një pasqyrë të mirë të mekanikës dhe teorisë. Unë hoqa modelin e këmbës time nga ai faqe interneti. Faqja e këmbësorëve të Chiu-Yuan Fang është gjithashtu shumë e mirë për sendet e RREZH dhe disa modele më të avancuara të këmbësorëve. E ke lexuar? Gati për të ndërtuar?

Hapi 1: Mblidhni pjesë, matni, planifikoni pak

Bërja e një shërbëtori me 4 këmbë është shumë e thjeshtë, pjesërisht. Në thelb, keni nevojë për dy motorë, këmbë, një bateri, diçka për t'i bërë motorët të shkojnë para dhe mbrapa dhe një kornizë për t'i mbajtur të gjithë. Lista e pjesëve: 2x Tower Hobbies TS-53 Servos20in tela të rëndë bakri: 12in për këmbët e përparme, 8in për pjesën e pasme. Unë kisha një matës 10. 12-matësja duhet të funksionojë, por unë mendoj. Bateria është një NiMH 3.6v që shitej online falas. Truri i mikrokontrolluesit është një AVR ATMega 8. Korniza është Sintra, e cila është shumë mirë. Shtë një shkumë plastike që përkulet kur e ngrohni në ujë të valë. Mund ta prisni, shponi, thurni me mat dhe më pas ta përkulni në formë. I kam të miat në Solarbotics. Pjesë të tjera: Bordi i projektit të shpuar për qarkun Kokat e fikjes (meshkuj dhe femra) për servo dhe lidhjet e baterisë Një prizë me 28 kunja për ATM Mega Ngjitës super-duper Hekuri dhe saldimi, tela Disa bulona të vegjël për të mbajtur motorët thikë onDrillMatteKëtu, më shihni duke matur pjesët, duke bërë një skicë për kornizën dhe pastaj duke kapur një vizore për të bërë një model letre. Kam përdorur shabllonin si një udhëzues për të shënuar me një stilolaps ku do të shpoja vrima në Sintra.

Hapi 2: Ndërtoni kornizë, përshtatni motorët

Së pari unë shpova vrima në qoshet e dy prerjeve të motorit, pastaj shënova përgjatë skajit të një sundimtari nga vrima në vrimë me një thikë mat. Duhen rreth 20 kalime me thikë për të kaluar nëpër Sintra. Unë u përtova dhe e këputa pasi e preva rreth 1/2 rrugë.

Pas prerjes së vrimave, i testova motorët vetëm për të parë se si funksiononte. (Pak shumë e gjerë, por gjatësinë e kam të drejtë.)

Hapi 3: Përkulni kornizën, lidhni motorët

Fatkeqësisht, nuk kisha duar të mjaftueshme për të fotografuar veten duke përkulur Sintrën, por ja se si zbriti:

1) Tenxhere e vogël e zier me ujë në sobë 2) Mbajeni Sintra nën ujë për një minutë ose dy me një lugë druri (Sintra noton) 3) E tërhoqi jashtë, dhe me dorashka të nxehta dhe diçka të sheshtë, e mbajti të përkulur në këndin e duhur derisa të i ftohur Për modelin klasik të shëtitësve "Miller", dëshironi një kënd prej 30 gradë në këmbët e përparme. Vrimat me vida janë shpuar dhe motorët janë lidhur me bulona.

Hapi 4: Lidhni këmbët në Brirët e Servo Motor në formë Ylli

Kam prerë një tela bakri të trashë prej 12 "dhe 8" me kallaj për të bërë këmbët e përparme dhe të pasme, përkatësisht. Pastaj i lakova në një kënd për t'u ngjitur në brirët e ndihmës.

Një truk klasik i RREZS kur keni nevojë të lidhni gjërat është t'i lidhni ato me tela lidhës. Në këtë rast, unë hoqa një tel lidhës, e kalova nëpër brirë dhe rreth këmbëve dhe e shtrembërova shumë. Disa njerëz lidhin tela të ngurta në këtë pikë. E imja ende mbahet fort pa. Ndjehuni të lirë të shkurtoni tepricën dhe përkulni pjesët e përdredhura poshtë.

Hapi 5: Lidhni këmbët në trup, përkulini ato drejtë

Vidhosni yjet servo (me këmbët e ndezura) përsëri në motorë, pastaj përkuluni.

Simetria është çelësi këtu. Një këshillë për të mbajtur anët është të përkulesh vetëm në një drejtim në të njëjtën kohë, në mënyrë që të jetë më e lehtë të bësh syrin nëse bën shumë në njërën anë ose në tjetrën. Thënë kështu, unë jam përkulur dhe rikulur timen shumë herë tani, dhe ju mund të rifilloni nga drejt përsëri nëse largoheni shumë nga gjurmët më vonë pasi ta rregulloni një herë shumë herë. Bakri është i shkëlqyeshëm në atë mënyrë. Hidhini një sy faqeve të internetit që kam renditur për këshilla të mëtejshme këtu, ose thjesht drejtojeni atë. Unë nuk mendoj se është vërtet kaq kritike, të paktën për sa i përket ecjes. Do ta rregulloni më vonë. E vetmja gjë kritike është që të merrni qendrën e gravitetit mjaftueshëm në mes në mënyrë që të ecë drejtë. Në mënyrë ideale, kur njëra këmbë e përparme është në ajër, kthimi i këmbëve të pasme do ta kthejë botin përpara në këmbën e përparme të lartë/përpara, e cila më pas do të bëjë ecjen. Do të shihni se çfarë dua të them në një ose dy video që vijnë.

Hapi 6: Truri

Tabela e trurit është goxha e thjeshtë, kështu që ju do të duhet të më falni skemën time të skicuar të qarkut. Për shkak se përdor servos, nuk ka nevojë për drejtues të ndërlikuar të motorëve ose atë që keni. Thjesht lidhni +3.6 volt dhe tokëzoni (drejtpërdrejt nga bateria) për të drejtuar motorët dhe goditini ata me një sinjal të moduluar në gjerësinë e pulsit nga mikrokontrolluesi për t'i treguar se ku të shkojnë. (Shih faqen servo të wikipedia nëse jeni i ri në përdorimin e servomotorëve.) Kam copëtuar një copë copë të zbrazët PCB të shpuar, dhe tituj super të ngjitur mbi të. Dy tituj 3-pin për servos, një header 2-pin për baterinë, një header 5-pin për programuesin tim AVR (të cilin unë duhet ta bëj të udhëzueshëm një ditë), dhe prizën 28-pin për çipin ATMega 8. Pasi të gjitha bazat dhe titujt ishin ngjitur, unë i bashkova ato. Shumica e instalimeve elektrike janë në pjesën e poshtme të tabelës. Në të vërtetë janë vetëm disa tela.

Hapi 7: Programoni çipin

Programimi mund të bëhet me një konfigurim aq të sofistikuar sa keni. Vetë, ky është vetëm programuesi geto (në foto)-vetëm disa tela të ngjitur në një prizë porte paralele. Ky udhëzues detajon programuesin dhe softuerin që ju nevojiten për të funksionuar të gjitha. Mos! Mos! Mos e përdorni këtë kabllo programimi me ndonjë pajisje që madje i afrohet tensioneve mbi 5v. Tensioni mund të kalojë kabllon dhe të skuq portën paralele të kompjuterit tuaj, duke e prishur kompjuterin tuaj. Modelet më elegante kanë rezistencë dhe/ose dioda kufizuese. Për këtë projekt, geto është mirë. Onlyshtë vetëm një bateri 3.6v në bord. Por kini kujdes. Kodi që përdor është bashkangjitur këtu. Kryesisht, është e tepërt për të bërë vetëm dy motorë të lëvizin para dhe mbrapa, por unë po argëtohesha. Thelbi i saj është se servos kanë nevojë për pulsime çdo 20ms ose më shumë. Gjatësia e pulsit i tregon servos ku të kthejë këmbët. 1.5ms është rreth qendrës, dhe diapazoni është nga 1ms në 2ms përafërsisht. Kodi përdor gjeneratorin e impulsit të integruar 16-bit si për pulsin e sinjalit ashtu edhe për vonesën 20ms, dhe jep rezolucion mikrosekond me shpejtësinë e stokut. Rezolucioni i servo është diku afër 5-10 mikrosekonda, kështu që 16-bit është i mjaftueshëm. A duhet të ketë një programim të udhëzueshëm nga mikrokontrolluesit? Më duhet të merrem me këtë. Më tregoni në komentet.

Hapi 8: Hapat e parë të foshnjës

Këmbët e përparme lëvizën rreth 40 gradë në çdo mënyrë, dhe këmbët e pasme rreth 20 gradë. Shikoni videon e parë për një shembull të ecjes nga poshtë.

(Vini re vonesën e bukur çift-sekondë kur shtyp butonin e rivendosjes. Shumë i dobishëm kur e riprogramoni që të qëndrojë i qetë për disa sekonda me ndezjen. Gjithashtu, është i përshtatshëm për të përqendruar këmbët kur të keni mbaruar duke luajtur dhe ju thjesht dëshironi që ajo të ngrihet.) Ajo eci në përpjekjen e parë! Shikoni videon e 2 -të. Në video, shikoni mënyrën se si këmba e përparme ngrihet lart, pastaj këmbët e pasme kthehen për ta bërë atë të bjerë përpara në këmbën e përparme. Kjo është ecja! Luani me qendrën tuaj të gravitetit dhe përkuljet e këmbëve derisa ta merrni atë lëvizje. Vura re se po kthehej shumë në njërën anë, edhe pse isha mjaft i sigurt se i kisha përqendruar motorët mekanikisht dhe në kod. Doli të jetë për shkak të një buze të mprehtë në njërën prej këmbëve. Kështu që bëra këpucë robo. A nuk ka asgjë që tubat e tkurrjes së nxehtësisë nuk mund të bëjnë ?!

Hapi 9: Rregullimi

Kështu ecën në rregull. Unë jam ende duke luajtur me ecjen dhe formën e këmbëve dhe kohën për të parë se sa shpejt mund ta bëj atë të shkojë në një vijë të drejtë dhe sa lart mund ta bëj atë të ngjitet.

Për ngjitje, përkulja e këmbës së përparme pak para këmbëve është vendimtare - e ndihmon atë të mos kapet në skajet. Në vend të kësaj, këmba ngrihet mbi pengesë nëse godet nën "gju". Unë u përpoqa t'i bëja këmbët të godisnin në të njëjtin kënd prej 30 gradë si korniza. Pra, sa lart mund të ngjitet?

Hapi 10: Pra sa lart mund të ngjitet?

Vetëm rreth 1 inç tani, i cili rreh robotët më të thjeshtë me rrota që kam bërë, kështu që nuk ankohem. Shikoni videon për ta parë në veprim. Asnjëherë nuk kërcen direkt. Do të duhen disa përpjekje për të ngritur të dy këmbët e përparme. Sinqerisht, duket si një çështje tërheqëse më shumë se gjithçka. Ose qendra e gravitetit mund të jetë pak e lartë për lëkundjen e gjatë të këmbës së përparme. Mund ta shihni që pothuajse e humbet pasi këmba e përparme e shtyu trupin lart në ajër. Një aluzion i gjërave që do të vijnë…

Hapi 11: Pra, çfarë nuk mund të ngjitet?

Deri më tani, unë nuk kam qenë në gjendje ta marr atë në Master të Artit të Gatimit Francez (vëllimi 2) me besueshmëri. Duket se 1 1/2 inç është kufiri aktual se sa i lartë mund të shkojë. Ndoshta zvogëlimi i rrotullimit të këmbës së përparme do të ndihmojë? Ndoshta duke e ulur trupin pak në tokë? Shikoni videon. Dëshmoni agoninë e humbjes. Mallkuar ju Julia Child!