'BOB' V2.0: 6 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:30

Ky është një vazhdim, si të thuash, i udhëzueshëm i 'Robotit që shmang pengesat me një personalitet'. Në atë udhëzues, vendosa ta quaja robotin "BOB". BOB kishte mjaft të meta dhe të meta, kështu që tani e kam përmirësuar BOB në disa mënyra. (Ai? Ajo?) Tani ka më mirë:

• Qëndrueshmëri (sistem i përmirësuar i energjisë)
• 'Vizioni' (sensorë shtesë)
• 'Nervat' (lidhjet bëhen më të sigurta)
• Fuqia e trurit (mikrokontrollues të ndryshëm)

Bob tani përdor një rregullator kalimi dhe një bateri 9.6V RC për energji, montim më të mirë të sensorit, një sensor shtesë GP2D12 IR, një servo panning për distancuesin tejzanor dhe një mikrokontrollues AVR ATmega168 në një bord zhvillimi Arduino. Unë gjithmonë kam dashur të ndërtoj projekte me mikrokontrollues, dhe çfarë do të ishte më mirë sesa të ndërtoja një robot me një për të shfaqur aftësitë më të plota të mikrokontrolluesit!

Hapi 1: Lista e Pjesëve

Këtu keni një listë të asaj që përfshin BOB dhe ku t'i merrni ato: Shërbimet:

• 1x Futaba S3003 (Hobby Servo) - Hobbytown USA, Futaba.com
• 2x Servos të Rrotullimit të Vazhdueshëm të Paralaksit - Parallax.com, Acroname.com

Prototipizimi i pajisjeve/kabllove:

• 1x 3 -Wire Sensor Cable - Çdo rishitës i pjesëve robotike në internet. Unë e mora nga Trossenrobotics.com.
• 4x 'Priza për montim në priza analoge'. - I kam këto KETU. Unë mendoj se ju gjithashtu mund t'i merrni ato nga Digikey.
• Breadboard - Radioshack
• Gjatësi të ndryshme teli (për lidhjet në dërrasën e bukës). Kam përdorur një dërrasë buke sepse urrej saldimin. Tabela e bukës përdoret për të bërë të gjitha lidhjet midis sensorëve dhe mikrokontrolluesit.
• Kokat e meshkujve - Unë kam pasur disa që kam marrë nga shkëndija e ndezjes KETU.

Sensorë:

• 3x Sensorë IR Sharp GP2D12 (me kabllo me 3 tela) - Acroname, Trossen Robotics (ja ku e mora timen), Devantech
• 'Ping)))' Rangefinder tejzanor - Parallax.com, mendoj se e kam parë në vende të tjera në internet…

Fuqia:

• 9.6V Ni-Cd Bateri e Rimbushshme (ose ndonjë pako tjetër baterie me 8 qeliza AA/çdo bateri e rimbushshme mbi 9V)-E kisha këtë një kohë të gjatë më parë kur dikur përdorej për një vozitje RC. Ju mund t'i merrni këto praktikisht çdo dyqan hobi.
• 5V 1A Rregullatori i Ndërrimit të Tensionit - Dimension Engineering.com ose Trossen Robotics (ku kam marrë timen)
• Lidhës i përshtatshëm për t'iu përshtatur baterisë që përdorni (për të bërë lidhjen midis baterisë dhe pajisjeve elektronike).

Kompjuter

Mikrokontrolluesi Arduino (Arduino Diecimila; Unë e di që fotografia tregon një NG; ky ishte një aksident. Unë doja të ngarkoja një fotografi të Diecimila. Kam përdorur Diecimila, por nuk keni pse të keni modelin më të fundit të Arduino për këtë robot.)

Shasia:

Shasia që kam përdorur është ajo që kam marrë nga një çantë nga Parallax e quajtur 'BOE-Bot Kit'. Ju mund të përdorni pleksiglas, një fletë plastike me madhësi të përshtatshme, një shasi të para-përpunuar nga një shitës me pakicë në internet, apo edhe një bllok druri

Menaxhimi i kabllove:

Lidhjet e kabllove - (ato gjëra të bardha, plastike që gjeni në paketim për t'i mbajtur gjërat së bashku) Mund t'i blini në depon e shtëpisë, uljet, ose praktikisht në çdo dyqan harduerësh

Te tjera:

• 1x Piezo Altoparlant/Element - e kam përdorur këtë si një tregues; Arduino bip kur programi fillon të funksionojë
• 1x LED
• Rezistencë 1x 200ohm (për LED)

Hapi 2: Fillimi i Asamblesë - Montimi i kllapës së sensorit IR të mprehtë

Ka disa çarje që rreshtohen me vrimat dhe çarjet në shasi. Siguroni kllapën e montimit të sensorit me dy vida dhe arra në pjesën e poshtme.

Hapi 3: Montoni Servo Pan dhe Rangefinder tejzanor

Servo panning shërben për të lëvizur Ping))) horizontalisht për një gamë të gjerë të zbulimit të objekteve, si dhe matjen e distancave në kënde të ndryshme për të përcaktuar rrugën më të qartë të udhëtimit. Kam përdorur disa pengesa për të montuar servo, dhe disa nga vidhat që kisha. Madhësia që dëshironi të përdorni për këtë harduer është vërtet e vogël; Unë nuk kam qenë në gjendje të gjej vida të 'fillit' të duhur kudo, por në internet. Unë e marr këtë pajisje ose nga Sparkfun Electronics ose Parallax (të dy në internet). Të dy ata shitës me pakicë kanë të gjitha vidhat dhe ngërçet me të njëjtën madhësi. Tani, për distancuesin tejzanor. Kam bërë me porosi një kllapa montimi për Ping))) Ranger tejzanor sepse nuk doja të shpenzoja para shtesë për një në internet. Kam përdorur disa pleksiglas, një skaj të drejtë (brisk rroje) dhe një kapëse c për këputjen e plastikës. E tëra çfarë ju duhet të bëni për ta bërë këtë montim është të matni distancën tejzanor, të prerë dy pjesë të njëjta pleksiglas disa mm më të mëdha se madhësia e endacakut, të shponi vrimat aty ku është e nevojshme dhe t'i ngjitni ato në një kënd të drejtë siç tregohet. Së fundi, shponi një vrimë të vogël pak më të madhe se vida që iu ngjit kokës së servo, futni vidën dhe pastaj bashkojeni të gjithë montimin me servo. Unë mund të jem i mirë me programimin dhe kreativitetin, por përpunimi i pajisjeve për një robot që prodhon shtëpi nuk është përfundimisht një nga pikat e mia të larta. Pra, çfarë do të thotë kjo? Nëse unë mund ta bëj atë, ju patjetër që mundeni! mund të përdorni çdo servo që dëshironi, për sa kohë që ka një shkallë të gjerë lëvizjeje; kjo është e rëndësishme për këtë projekt! Unë mendoj se servo Futaba që kam përdorur ka 180 gradë lëvizje. Kur shkova të kërkoja një servo për ta përdorur si servo panning për BOB, kërkova atë më të lirë që mund të gjeja, dhe ai që po përdor e bën punën në mënyrë perfekte. Nëse keni një servo standard hobi me 180 gradë lëvizje, atëherë jeni gati për këtë pjesë, POR-- mund t'ju duhet të rregulloni vlerat PWM në kodin burimor për t'iu përshtatur servo-s tuaj, sepse nëse nuk e bëni 't, ju mund të dëmtoni shërbimin. Unë kam shkatërruar një servo rastësisht si më parë, kështu që kini kujdes kur përdorni një servo të re; zbuloni 'kufijtë' e vlerave të PWM, përndryshe do të përpiqet të kthehet më larg nga sa mundet fizikisht (servot janë 'memecë'), dhe do të prishë ingranazhet brenda tij (nëse nuk keni blerë një pajisje vërtet të bukur me ingranazhe metalike).

Hapi 4: Shtoni BOB's Brain (Arduino) & Bëni Lidhjet

Për një 'tru' më të shpejtë, vendosa të përdor Arduino (ATmega168) i cili, pavarësisht se funksionon në vetëm 16Mhz (krahasuar me 20Mhz të BS2), është shumë më i shpejtë se BS2 sepse nuk ka përkthyesin e përfshirë që kanë Pullat Bazë per te perdorur. Ndërsa Pulla Bazë janë të shkëlqyera për projekte të thjeshta dhe janë të lehta për t'u përdorur, ato nuk janë aq të fuqishme dhe nuk i përshtaten faturës (siç e kuptova rrugën e vështirë me 'BOB V1.0'). Diku në 'net', pashë një alternativë të lirë për 'Arduino Proto Shield'; e tëra çfarë ju duhet të bëni është të merrni një nga ato tabelat e verdha të radioshack dhe ta lidhni në pjesën e pasme të arduino me një shirit gome! Ju mund t'i sillni kunjat e nevojshëm në tabelë me një tel të shkurtër. Unë do të postoja një skemë, por nuk ka qarqe që ju nevojiten për të ndërtuar, vetëm lidhje sinjali, vcc dhe gnd. Lidhjet janë:

• Pin (Analog) 0: Majtas GP2D12
• Pin (Analog) 1: Qendra GP2D12
• Pin (Analog) 2: E djathtë GP2D12
• Pin 5: Pan Servo
• Kodi 6: Servo e makinës së majtë
• Pin 7: Rangefinder tejzanor ("Ping"))))
• Pin 9: Servo e drejtimit të makinës
• Pin 11: Altoparlanti Piezo

Unë nuk kam përdorur asnjë kondensator shtesë filtri sepse rregullatori i kalimit 5V i ka të integruara. Komponenti i vetëm i papërpunuar që duhet të përdorni është një rezistencë 220 ohm për LED të lidhur me VCC (+) si një tregues të energjisë.

Hapi 5: Ktheni Hardware -in në një Robot Punues

Këtu është kodi për BOB. Ka shumë komente atje për të ndihmuar në kuptimin e asaj që po ndodh. Ekziston gjithashtu një kod i "komentuar" që ose nuk po përdoret, ose përdoret për korrigjim. Seksioni i kodit që trajton leximet tejzanor të distancuesit është bërë nga një autor tjetër; E mora nga faqja Arduino. Merita për atë pjesë i shkon atij autori. * E RORTNDSISHME*: Kam zbuluar se për të parë kodin, duhet ta hapni në një përpunues teksti (Microsoft Word, Notepad, Wordpad, OpenOffice, etj.). Për disa arsye, ajo është e paracaktuar të jetë një 'Skedar Windows Media TMP'.

Hapi 6: Shënimet përfundimtare

Unë do të zgjeroj aftësitë e BOB - shpresoj që së shpejti të shtoj një sensor zëri, një sensor drite, një sensor PIR për zbulimin e njerëzve, dhe ndoshta edhe disa sensorë të tjerë. Në kohën e tanishme, BOB thjesht shmang pengesat. 3 sensorët IR shërbejnë për zbulimin e objekteve kur roboti lëviz përpara, dhe rojtari tejzanor është atje për: A) kur roboti po ecën përpara, duke zbuluar objekte në pikat e verbër të sensorëve IR dhe B) kur BOB zbulon shumë objekte brenda një kohe të caktuar, ai do të 'kërkojë' rrugën e pastruar të udhëtimit; vendosja e servo dhe kontrollimi i këndeve të ndryshme për një rrugë më të qartë. Unë mendoj se BOB do të zgjasë rreth 1 orë 20 minuta me një karikim të plotë me rregullatorin e tensionit kalues dhe baterinë 9.6V. Gjithashtu, unë e di se mënyra se si bordi i bukës dhe Arduino është ulur në shasi është pak i pasigurt, por qëndron me një brez gome së shpejti do të gjej një mënyrë për ta bashkuar me disa pajisje dhe për këtë arsye ta bëj atë të duket më i lëmuar. Unë do t'i shtoj këtij instrucable në të ardhmen … Më poshtë është një video e tij në veprim! Unë gjithashtu kam përfshirë manualet për sensorët ashtu si në BOB 1.0 të udhëzueshëm ("Roboti që shmang pengesat me një personalitet"). Ai 'DE- ……' për rregullatorin e ndërrimit.