ROV nënujore: 11 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:30

Ky udhëzues do t'ju tregojë procesin e ndërtimit të një ROV plotësisht funksionale të aftë për 60 metra ose më shumë. Unë e ndërtova këtë ROV me ndihmën e babait tim dhe disa njerëzve të tjerë që kanë ndërtuar ROV më parë. Ky ishte një projekt i gjatë që mori një verë dhe pjesë e fillimit të vitit shkollor.

Hapi 1: Dizajni

Në mënyrë që të mbani ROV të qëndrueshëm në ujë, keni nevojë për një dizajn që peshohet në fund dhe ka nota në krye. ROV e parë u ndërtua nga Steve i ROVs të ndërtuar në shtëpi. Faqja e tij e internetit ka modele të shumta ROV, si dhe lidhje me uebfaqe të tjera ROV. Ai gjithashtu inkorporon disa udhëzime se si të bëni në faqen e tij. Kam gjetur që kjo faqe është e paçmueshme në ndërtimin e ROV -së time dhe do ta rekomandoja atë për këdo që ishte i interesuar në ndërtimin e vetes. ROV -ja e dytë u ndërtua nga Jason Rollette në Rollette.com Dizajni i tij është pak më ndryshe, por ende shumë efektiv. Për ROV -në tim, vendosa në një tub të madh qendror me dy tuba më të vegjël të vendosur në të dyja anët, pak nën tubin qendror.

Hapi 2: Kornizë

Këtu është fillimi i kornizës që po ndërtoj për ROV. I kam prerë dritaret e pleksiglasit dhe i kam lëmuar me rërë për t'u përshtatur brenda tubit. Ky është tubi ABS 40, i përdorur zakonisht për ujërat e zeza. Kur bashkoheni me këtë tub, sigurohuni që përdorni zam tretës i krijuar posaçërisht për ngjitjen e ABS. Çimentoja normale PVC nuk do të funksionojë ose nuk do të krijojë një lidhje të dobët që mund të rrjedhë. Unë jam gjithashtu duke përdorur një sealant detar për të mbyllur pleksiglasin dhe për të parandaluar që uji të hyjë. Në anën e pasme, unë jam duke përdorur priza vidash në rast se më duhet të hyj përsëri në bateri ose pajisje elektronike. Më duhet të mbështjell fijet në shirit tefloni për ta bërë atë të ngushtë me ujin. Pas disa testimeve, zbulova se prizat e vidhave rrjedhin, kështu që kalova në kapele fundore prej gome që kanë një kapëse brezi për t'i siguruar ato.

Hapi 3: Shtytësit

Një nga karakteristikat më të rëndësishme të një ROV është lëvizja. Kam gjetur se shumica e njerëzve përdorin pompat e ngarkesës detare si mjet shtytës. Pompat BIlge kanë shumë përparësi. Ato kanë për qëllim të zhyten, janë mjaft të fuqishme dhe janë të lehta për t'u shtuar në një ROV ekzistuese. Shumica i përdorin ato në konfigurimin e tyre aktual, por unë vendosa të përdor helika për të rritur fuqinë. Kam ndjekur udhëzimet në ROVs të ndërtuara në shtëpi. Në seksionet Si të bëhet, ai ka udhëzime për shndërrimin e një pompë bilge për të përdorur një mbështetës. Helikat erdhën nga Harbour Models, ata kanë një përzgjedhje të mirë të plastikës dhe disa vegla të bukura prej bronzi, me shumë madhësi të ndryshme. Kam përdorur 4 Pompa bilge Rule 1100 GPH, 2 për përpara, prapa dhe për t'u kthyer, dhe 2 për lart e poshtë. 1: Pritini të gjithë strehimin e bardhë të pompës së faturës, por kini kujdes që të mos e prisni në kutinë e motorit të kuq Hapi 2: Përdorni një kaçavidë për të hequr shtytësin, gjëja blu për të ekspozuar boshtin e motorit. Hapi 3: Unë përdor një përshtatës mbështetës për një aeroplan për të lidhur helikën në bosht. Ajo ka një vidë të vendosur, dhe unë vetëm e shtrëngova arrën kundër shpërndarësit të filetuar në mbajtëse për ta mbyllur atë në pozicion. Më duhej të rilidhja përshtatësin e mbështetësit sepse ishte pak shumë i madh. Si një masë paraprake shtesë, kam përdorur dollap me kyç për të mbyllur montimin së bashku. Meqenëse fijet nuk u rreshtuan, u detyrova të prek përsëri përshtatësin e mbështetësit. Edhe pse dukej e drejtpërdrejtë, u desh një kohë e konsiderueshme për ta bërë atë në mënyrë korrekte.

Hapi 4: Lundrimi

Për të përcaktuar drejtimin me të cilin po përballet ROV, kam përdorur një busull elektronike. Ky është një busull elektronik Dinsmore 1490. E mora nga Zargos Robotics. Unë e përdor këtë skemë për të krijuar një paraqitje vizuale të drejtimit. Një shënim: Ky busull nuk ka Veri. Thjesht zgjidhni një drejtim si në veri, dhe pastaj të gjithë të tjerët do të rreshtohen. Isshtë gjithashtu shumë e ndjeshme ndaj pjerrësisë, disa gradë dhe bëhet e dehur. Ai ndjen ndryshimet në fushën magnetike të Tokës, prandaj sigurohuni që ta vendosni atë mjaft larg nga magnetët, si ato në motorë. Nëse keni nevojë për më shumë informacion në lidhje me busullën, shikoni këtë faqe

Në foto, katër telat në zorrën e argjendtë do të dalin në sipërfaqe dhe do të ndërfaqen me kompjuterin për të më treguar se në cilin drejtim jam përballur. Unë jam duke shkruar një program që do të rrotullojë një imazh të robotit për të treguar drejtimin. Sidoqoftë, kjo mund të zgjasë pak, kështu që tani për tani unë mund të përdor vetëm LED për një busull të kompensuar me pjerrësi, shikoni këtë në Sparkfun. Definitelyshtë padyshim në krye të linjës, por gjithashtu mbart një çmim të madh EDIT: E hoqa këtë për shkak të paaftësisë së tij për të mbajtur një titull të qëndrueshëm. Kjo ka shumë të ngjarë për shkak të pjerrësisë që busulla nuk mund ta përballonte, së bashku me ndërhyrjen madhështore.

Hapi 5: Kamera

Shtë e qartë se keni nevojë për një aparat fotografik për të parë se çfarë po ndodh, apo jo? Ka disa mënyra të ndryshme për të shkuar kur merrni një aparat fotografik. Nëse po planifikoni të shkoni shumë thellë, atëherë një aparat fotografik bardh e zi do të ishte një bast i mirë. Për ujin më të cekët, ngjyra funksionon po aq mirë, plus tregon më shumë detaje (dmth. Ngjyra?). Nëse vërtet dëshironi një fotografi të mirë, atëherë shkoni me një aparat të dedikuar nënujor. Këto kushtojnë pak më shumë, por nuk keni nevojë të shqetësoheni për një rrethim, dhe ato shpesh kalojnë automatikisht në shikimin e natës me ndriçim IR të integruar kur nuk ka dritë të mjaftueshme. Shkova me një aparat fotografik me ngjyra 30 $ nga Spark Fun Me Ka një dalje RCA që do ta bashkëngjit në kompjuterin tim. Këtu është ngjitur në një montim gati për t'u instaluar. Karta e PC lidhet me kamerën përmes RCA, dhe gjithashtu erdhi me një program për të parë dhe kapur burimin e videos

Hapi 6: Dritat

Më duheshin disa drita që janë mjaft të ndritshme dhe gjithashtu efikase. LED janë pikërisht ato, dhe gjeta disa në Spark Fun Electronics. Kam përdorur dy LED 3 vat, dhe për të qenë i sinqertë, ato janë verbuese. Ato bëhen pak të thekur, prandaj sigurohuni që të përdorni një lavaman për të zgjatur jetën e LED. Spark Fun shet një dërrasë alumini që ka pika lidhëse për tela dhe gjithashtu vepron si një lavaman. Ata gjithashtu kanë ngjyra të ndryshme LED. Unë i bashkova LEDs në një stendë të bërë nga një kllapa L për të mbajtur në qendër të portës së shikimit. për ta bërë më të lehtë ndryshimin, i fiksova në një shirit alumini në mënyrë që të rregullohen ose zëvendësohen. Fotografitë nuk tregojnë se sa të ndritshme janë këto gjëra. Pasi kërkova një sekondë në një, pata njolla në vizionin tim

Hapi 7: Kontrolli: Ana ROV

Kjo është ndoshta pjesa më e vështirë e të gjithë procesit të ndërtimit. Unë kam parë qasje të shumta të ndryshme për kontrollin e ROV. Jason Rollette përdori një mikrokontrollues, i cili është me të vërtetë mënyra më e mirë për të shkuar. Ai ka kontroll të plotë analog të të gjithë motorëve, dhe në të dhënat transmetohet një kabllo Ethernet Cat 5e. Sidoqoftë, nëse nuk keni mjetet për të printuar një tabelë qarkore dhe programoni një mikrokontrollues, kjo nuk është më e lehtë për tu montuar. Jason ka një diagram të qarkut dhe PCB në faqen e tij këtu Përndryshe ju mund të përdorni stafetë për të ndezur dhe fikur motorët. kjo nuk është aq e mirë sa kontrolli i gamës së plotë, por është shumë më i thjeshtë dhe i drejtpërdrejtë. Në ROV -të e ndërtuara në shtëpi, Steve përdori stafetë për të kontrolluar Seafox, dhe ai ka një udhëzues të mirë për montimin e çdo numri të motorëve të kontrolluar me stafetë. Ky është një nga 4 kontrolluesit e shpejtësisë që po përdor për kontrollin e shtytjes

Hapi 8: Fuqia

Vendosa të mbaj bateri në ROV tim për ta bërë atë më të pavarur dhe për të zvogëluar numrin e kabllove që dalin në sipërfaqe. Kjo është një nga dy bateri 12 volt 2.5 amp orë që bleva nga Battery Mart. Unë e kam lidhur atë tashmë me një lidhës Deans Ultra, kështu që mund të hiqet lehtësisht nëse është e nevojshme. Për shkak të tërheqjes së amplitatorëve të shtytësve, mund të më duhet të përfshijë një qark karikimi për të mbajtur bateritë e shkarkuara. Ato do të barten në dy tubat anësorë dhe do të shtojnë peshën e nevojshme në ROV

Hapi 9: Kontrolli: Sipërfaqja

Tani ne hyjmë në fushën e vështirë të pilotimit. Dy personat me të cilët bisedova përdorin një kompjuter portativ për të kontrolluar ROV -në e tyre, duke përdorur një tastierë ose levë për të lëvizur ROV -në. Kjo është e mrekullueshme sepse gjithçka që ju nevojitet është ROV, kabllo kontrolli dhe laptop.

Doja kontroll të plotë analog pa përdorur një mikrokontrollues, kështu që vendosa për ESC, Kontrollues Elektronikë të Shpejtësisë. Këto duhet të jenë të njohura për të gjithë ata që kanë një model aeroplan ose makinë. Kisha nevojë për kontrollorë të kundërt të shpejtësisë dhe ngecja në disa në Bane Bots. Ata janë të kyçur në Marrës brenda ROV, dhe antena është ngjitur në një nga telat Cat 5. Nga atje kam përdorur telekomandën time Hitec me kristalin dhe frekuencën e duhur. Drita kontrollohet nga një ndërprerës që operohet nga një servo. Busulla nuk është vendosur akoma, por mendoj se mund të përdor vetëm një mori LEDs në vend që të përpiqem ta ndërlidh atë me laptopin tim. EDIT: Që atëherë kam përmirësuar sistemin tim të kontrollit duke përdorur një mikrokontrollues Arduino dhe një kontrollues servo. Unë do t'i postoj rezultatet e mia sapo të përfundoj provat në det.

Hapi 10: Lidhja

Për të lidhur ROV me kontrolluesin, unë jam duke përdorur 100 këmbë kabllo Ethernet Cat 5e. Ka 8 tela, të cilat përshtaten mirë me planet e mia. Mund të shtoj një kabllo të dytë nëse kam më shumë veçori që më nevojiten për të kandiduar, por tani për tani duket mirë. Kjo është e vlerësuar me plenum Cat 5, që do të thotë se mund të tërhiqet nëpër mure duke përdorur një shirit fishtash. Mbulesa është tkurrur fort dhe ka një kordon të hollë najloni brenda që ndihmon në shpërndarjen e ngarkesës në të gjithë kabllon. Kjo e bën atë më të qëndrueshëm dhe zvogëlon atë shans që të dëmtoj kabllon nga stresi i ngarkesës. Do të më duhet të shtoj lundrues në kabllo sepse ndoshta do të fundoset për shkak të peshës së tij. Lidhësi që kam përdorur është një lidhës Bulgin Buccaneer Ethernet. E bën më të lehtë transportimin e ROV duke ndarë kabllon dhe robotin. Bulgin teston lidhësin e tyre plotësisht, dhe kjo gjoja vlerësohet në 30ft për 2 javë dhe 200ft për disa ditë. Meqenëse po planifikoj të shkoj jo më shumë se 100, kjo është brenda kufijve.

Hapi 11: Testimi

Herën e parë që ROV pa ujë, e testova në pishinën e xhaxhait tim. Siç pritej, ROV ishte shumë e lëvizshme. Që atëherë kam shtuar pesha plumbi që kam blerë në një dyqan gjuetie për të shtuar peshën në rrëshqitjet. Goditja me plumb do të ishte e preferueshme sepse është më e hollë dhe më e lehtë për t’u përdorur, por është vërtet e shtrenjtë. Plumbi gjithashtu më lejon të rregulloj çakëllin me një shkallë të arsyeshme saktësie në rast se më duhet të ndryshoj peshën në vend. Çakëll i përgjithshëm i kërkuar ishte rreth 8 kg, mjaft ngarkesë. Testi i radhës do të jetë në një pishinë tjetër, dhe më pas me shpresë do të jetë në një liqen! Nëse planifikoni ta përdorni këtë në ujë me kripë, nuk do të ishte ide e keqe ta shpëlani më pas për të mbajtur poshtë gërryerjen.

Do të përpiqem të postoj disa video në të ardhmen e afërt për të treguar se si funksionon kjo gjë në ujë